一种用于空间桁架在轨组装的轮式机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于空间桁架在轨组装的轮式机器人，包括电源模块、控制器、执行器及传感器；执行器包括前轮部分和后轮部分，以及连接前轮部分和后轮部分的转向变形机构；前轮部分包括两组用于控制前轮夹持或离开桁架的前轮执行机构，后轮部分包括至少两组用于控制后轮夹持或离开桁架的后轮执行机构；前轮部分和后轮部分能够在转向变形机构的控制下变形为夹持桁架运行的移动机器人或在地面行驶的四轮车。本实用新型专利技术通过机器人各种功能子单元的排列与组合，可以实现在空间桁架上的移动与杆件的安装和拆卸。

A wheeled robot for space truss on orbit assembly

The utility model discloses a wheeled robot for space truss assembly, including power module, controller, actuator and sensor; actuator comprises a front wheel and a rear wheel part and the connecting part, the front part and rear part of the steering wheel comprises a deformation mechanism; two groups are used to control the front wheel front wheel clamp or left truss the actuator, rear part comprises at least two groups are used to control the rear wheel rear wheel clamping or left truss actuators; the front part and rear part can control to the deformation of the deformation under the clamping for mobile robot truss running or running on the ground of the four wheeled vehicle. Through the arrangement and combination of various functional sub units of the robot, the utility model can realize the movement of the space truss and the installation and disassembly of the rod.

【技术实现步骤摘要】
一种用于空间桁架在轨组装的轮式机器人
本技术涉及基于空间在轨操作与在轨组装技术，具体为一种用于空间桁架在轨组装的轮式机器人。
技术介绍
按照是否有人直接参与在轨组装，可以将其大体分为“有人在轨组装”和“无人在轨组装”两种类型。(1)有人在轨组装的现有技术有人在轨组装即通过宇航员对一系列大型空间结构进行手动装配。美国在这方面具有先导性的经验并进行了一系列探索。1973年，美国成功对天空实验室实现了在轨模块的更换和维护等在轨操作，首次成功验证在轨组装的可行性。1990年4月哈勃空间望远镜搭载“发现号”航天飞机发射升空，此后NASA和ESA前后对其进行了共计5次大规模的在轨维护工作，航天员在舱外为其更换、添加模块，有效延长了哈勃望远镜的使用寿命。有人在轨组装技术通过上面的应用已经被证明是一种在轨装配空间桁架机构的有效方法，由于有人的直接参与，所以任务体现出了很高的灵活性与智能性，能够对实际操作中出现但事先未进行考虑的问题进行很好的解决。但是随之而来，这种方法的局限性也就暴露了出来：首先，面对复杂的空间环境，航天员在舱外的操作活动会对其安全构成极大的威胁，而且在这种情况下，航天员很难本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于空间桁架在轨组装的轮式机器人，其特征在于，包括电源模块、控制器、执行器及传感器；电源模块，将12V锂电池的电压转化为各个模块所需要的5V、3.3V以及15V电压；控制器，通过传感器返回的信号进行工况的判断，并发送信号给执行器，使得执行器能够输出期望的运动；传感器，包括摄像头以及红外传感器，用于检测和测量外界信息，并将信息返回给控制器进行处理，让控制器知道现在所处的环境而给出相应的指令；执行器包括前轮部分和后轮部分，以及连接前轮部分和后轮部分的转向变形机构；前轮部分包括两组用于控制前轮夹持或离开桁架的前轮执行机构，后轮部分包括至少两组用于控制后轮夹持或离开桁架的后轮执行机构；前轮部分和后...

【技术特征摘要】
1.一种用于空间桁架在轨组装的轮式机器人，其特征在于，包括电源模块、控制器、执行器及传感器；电源模块，将12V锂电池的电压转化为各个模块所需要的5V、3.3V以及15V电压；控制器，通过传感器返回的信号进行工况的判断，并发送信号给执行器，使得执行器能够输出期望的运动；传感器，包括摄像头以及红外传感器，用于检测和测量外界信息，并将信息返回给控制器进行处理，让控制器知道现在所处的环境而给出相应的指令；执行器包括前轮部分和后轮部分，以及连接前轮部分和后轮部分的转向变形机构；前轮部分包括两组用于控制前轮夹持或离开桁架的前轮执行机构，后轮部分包括至少两组用于控制后轮夹持或离开桁架的后轮执行机构；前轮部分和后轮部分能够在转向变形机构的控制下变形为夹持桁架运行的移动机器人或在地面行驶的四轮车。2.根据权利要求1所述的用于空间桁架在轨组装的轮式机器人，其特征在于，前轮执行机构包括第一舵机(2)、第二舵机(4)、第一电机(1)以及第二电机(3)；第一舵机(2)和第二舵机(4)安装于前安装架两侧，第一舵机(2)和第一电机(1)通过第一舵盘相连，第一舵机(2)通过第一舵盘带动第一电机(1)移动；第一电机(1)的输出端连接一个前轮；第二舵机(4)和第二电机(3)通过第二舵盘相连，第二舵机(4)通过第二舵盘带动第二电机(3)移动；第二电机(3)的输出端连接另一个前轮。3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗建军，吴珂，王明明，马卫华，袁建平，朱战霞，徐晨，闫宇申，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61