一种人体辅助行走装置用躯干支撑装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种人体辅助行走装置用躯干支撑装置，包括支撑臂，支撑臂的上端通过连接杆与支撑连接座转动连接，支撑臂的下端与腿部支撑装置转动连接，支撑臂的侧壁转动连接有转动轮，转动轮通过推力杆与腿部支撑装置转动连接，且推力杆、腿部支撑装置、支撑臂和转动轮共同组合形成曲柄摇杆机构。推力杆、腿部支撑装置、支撑臂和转动轮共同组合形成曲柄摇杆机构使腿部支撑装置的转动与人体腿部行走动作相匹配，通过使转动轮转动，带动腿部支撑装置摆动，由此实现辅助穿戴者行走的功能，由于采用了简单可靠的曲柄摇杆机构来实现人体辅助行走装置的辅助行走功能，克服了传统辅助行走装置结构复杂、工作可靠性差的问题。

A trunk support device for a human auxiliary walking device

【技术实现步骤摘要】
一种人体辅助行走装置用躯干支撑装置
本专利技术涉及人体辅助行走装置领域，特别涉及一种人体辅助行走装置用躯干支撑装置。
技术介绍
人体辅助行走装置是一套直接装备在人体上的机械装置，通常包含上肢机构和下肢结构，使用者将其穿戴在身上后，准备在人体上的机械装置可以起到支撑人体和辅助人体运动的作用。近年来，穿戴式的人体辅助行走装置逐渐兴起，典型的如穿戴式外骨骼装置及系统，工业机械行走支架等，其主要应用于医疗康复、工业生产、单兵武装等领域。然而，穿戴式的人体辅助行走装置的研究受军事领域的影响，其主要集中在单兵穿戴式外骨骼装置及系统系列，对应用于医疗康复领域的研究少之又少，穿戴式人体辅助行走装置应用于单兵作战时，其主要解决的是单兵如何携带更多重物的问题，其造价也是昂贵的，例如美国HULC军用动力外骨骼系统，法国的“大力神”外骨骼系统、俄罗斯的“士兵-21”外骨骼装备等，显然，将这些军用装置直接运用于医疗方面是不切实际的，因此，如何研发出在一种低成本的应用于医疗康复领域的人体辅助行走装置是值得探究的方向。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于：针对上述存在的问题，提供一种人体辅助行走装置用躯干支撑装置，推力杆、腿部支撑装置、支撑臂和转动轮共同组合形成曲柄摇杆机构用于使腿部支撑装置的转动与人体腿部行走动作相匹配，通过使转动轮转动，带动腿部支撑装置摆动，由此实现辅助穿戴者行走的功能，由于采用了简单可靠的曲柄摇杆机构来实现人体辅助行走装置的辅助行走功能，克服了传统辅助行走装置结构复杂、配件繁琐、工作可靠性差的问题。本专利技术采用的技术方案如下：一种人体辅助行走装置用躯干支撑装置，包括支撑臂，其特征在于，支撑臂的上端通过连接杆与支撑连接座转动连接，支撑臂的下端与腿部支撑装置转动连接，支撑臂的侧壁转动连接有转动轮，转动轮通过推力杆与腿部支撑装置转动连接，且推力杆、腿部支撑装置、支撑臂和转动轮共同组合形成曲柄摇杆机构，转动轮通过转动来控制腿部支撑装置的摆动。由于上述结构的设置，支撑臂用于支撑人体的躯干部分，腿部支撑装置用于支撑腿部，推力杆、腿部支撑装置、支撑臂和转动轮共同组合形成曲柄摇杆机构用于使腿部支撑装置的转动与人体腿部行走动作相匹配，通过使转动轮转动，带动腿部支撑装置摆动，由此实现辅助穿戴者行走的功能，由于采用了简单可靠的曲柄摇杆机构来实现人体辅助行走装置的辅助行走功能，克服了传统辅助行走装置结构复杂、配件繁琐、工作可靠性差的问题。进一步，为了使支撑臂能够适应不同穿戴者的体形，提高人体辅助行走装置的通用性，支撑臂具有中空结构，支撑臂内设有动力装置，连接杆的一端伸入支撑臂内与动力装置连接形成具有伸缩功能的伸缩机构。进一步，为了更好地实施本专利技术的伸缩机构，支撑臂内设置有第二传动齿轮，连接杆上设置有凸齿，连接杆通过凸齿与第二传动齿轮啮合，动力装置包括电动机，电动机上设置有第一传动齿轮，第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合。相比于广泛应用的液压伸缩机构，通过齿轮齿杆的方式来实现伸缩功能显得结构更简单可靠，对支撑臂的增重较少，实用性较液压伸缩机构强。进一步，为了更好地使本专利技术的辅助行走装置实现辅助行走的功能，腿部支撑装置包括腿部支架，腿部支架的一端与支撑臂的一端铰接，腿部支架的另一端固定连接有用于将腿部支架固定在腿部上的腿部固定装置，腿部支架上通过推力杆与支撑臂的中部连接，推力杆的一端与腿部支架转动连接，推力杆的另一端转动连接转动轮，且推力杆与转动轮的连接点不在转动轮的中心部，腿部支架、推力杆、支撑臂和转动轮组合形成曲柄摇杆机构。进一步，为了使支撑臂的结构更紧凑，转动轮能够通过转动轴与第一传动齿轮啮合。进一步，为了给穿戴者提供更多的支撑力，支撑臂上设置有把手。进一步，为了方便本专利技术的伸缩动作和摆动动作顺利进行，把手能在支撑臂上移动，把手的一端伸入支撑臂内与第一传动齿轮连接，把手用于改变第一传动齿轮与第二传动齿轮和转动轴的啮合关系。综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：推力杆、腿部支撑装置、支撑臂和转动轮共同组合形成曲柄摇杆机构使腿部支撑装置的转动与人体腿部行走动作相匹配，通过使转动轮转动，带动腿部支撑装置摆动，由此实现辅助穿戴者行走的功能，由于采用了简单可靠的曲柄摇杆机构来实现人体辅助行走装置的辅助行走功能，克服了传统辅助行走装置结构复杂、配件繁琐、工作可靠性差的问题。同时，伸缩机构的设置提高了人体辅助行走装置的通用性，解决了传统辅助行走装置通用性较差的问题。附图说明图1是本专利技术的一种人体辅助行走装置结构示意图；图2是本专利技术的人体辅助行走装置主视结构示意图；图3是本专利技术的背部固定支架结构示意图；图4是本专利技术的背部固定支架另一种结构示意图；图5是本专利技术的支撑连接座结构示意图；图6是本专利技术的支撑连接座有缺失部时的结构示意图；图7是本专利技术的支撑连接座无缺失部时的结构示意图；图8是本专利技术的把手可以换挡的原理示意图；图9是本专利技术的腿部固定装置结构示意图。图中标记：1为背部松紧带，2为连接板，3为连接支座，4为支撑连接座，401为夹臂，402为延伸臂，403为第一U形槽，404为缺失部，405为第二U形槽，5为弹簧，6为弹性连接带，7为支撑臂，701为第一传动齿轮，702为第二传动齿轮，703为电动机，8为连接杆，801为凸齿，9为把手，10为腿部支架，11为推力杆，12为转动轮，13为转动轴，14为套筒，15为连接块。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术作详细的说明。为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1至图9所示，一种人体辅助行走装置，包括背部固定支架，背部固定支架包括背部松紧带1，背部松紧带1采用弹性材料制成，弹性材料可以选择弹性硅胶、弹性橡胶或聚氨酯弹性体材料，背部松紧带1的两个侧面连接有连接板2，连接板2的端面上设置有连接支座3，连接支座3垂直并固定连接在连接板2的端面上，连接支座3的悬臂端与支撑连接座4转动连接，支撑连接座4的作用是：在连接下部的躯干支撑装置的同时，便于人体的手臂搭靠在支撑连接座4上，以便于穿戴者更好地使用该装置，为穿戴者躯干的上部提供支撑。躯干支撑装置用于支撑穿戴者的躯干，躯干支撑装置的下部转动连接腿部支撑装置，腿部支撑装置用于支撑腿部，并辅助腿部完成弯曲行走的动作。上述背部松紧带1与连接板2的连接方式可以是固定连接，也可以是弹性连接，当背部松紧带1与连接板2是固定连接时，要求背部松紧带1的弹性非常好，例如可以用弹性橡胶，以足以使背部松紧带1被拉伸的长度与人体背部的宽度相匹配，能够使连接板2紧贴于人体背部的两侧，即紧贴于人体肋骨的两侧，以便于通过背部固定支架将人体辅助行走装置固定在人体上；当背部松紧带1与连接板2是弹性连接时，要求背部松紧带1与连接板2之间被拉伸的距离不得超过8cm，最好在2-5cm之间，更优选为3cm，如图3和图4所示，背部松紧带1与连接板2之间可以通过弹簧5实现弹性连接，其也可通过弹性更好地弹性连接带6连接。进一步地，当背部松紧带1与连接板2之间是通过弹簧5连接时，要求背部松紧带1与连接板2之间连接的弹簧5的使用数量不少于2个，以便于背部松紧带1与连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种人体辅助行走装置用躯干支撑装置，包括支撑臂，其特征在于，支撑臂的上端通过连接杆与支撑连接座转动连接，支撑臂的下端与腿部支撑装置转动连接，支撑臂的侧壁转动连接有转动轮，转动轮通过推力杆与腿部支撑装置转动连接，且推力杆、腿部支撑装置、支撑臂和转动轮共同组合形成曲柄摇杆机构，转动轮通过转动来控制腿部支撑装置的摆动。

【技术特征摘要】
1.一种人体辅助行走装置用躯干支撑装置，包括支撑臂，其特征在于，支撑臂的上端通过连接杆与支撑连接座转动连接，支撑臂的下端与腿部支撑装置转动连接，支撑臂的侧壁转动连接有转动轮，转动轮通过推力杆与腿部支撑装置转动连接，且推力杆、腿部支撑装置、支撑臂和转动轮共同组合形成曲柄摇杆机构，转动轮通过转动来控制腿部支撑装置的摆动。2.如权利要求1所述的人体辅助行走装置用躯干支撑装置，其特征在于，支撑臂具有中空结构，支撑臂内设有动力装置，连接杆的一端伸入支撑臂内与动力装置连接形成具有伸缩功能的伸缩机构。3.如权利要求1所述的人体辅助行走装置用躯干支撑装置，其特征在于，支撑臂内设置有第二传动齿轮，连接杆上设置有凸齿，连接杆通过凸齿与第二传动齿轮啮合，动力装置包括电动机，电动机上设置有第一传动齿轮，第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合。4.如权利要求1所述的人体...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢晔，
申请(专利权)人：成都创客之家科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51