车辆环景影像的建立方法技术

一种车辆环景影像的建立方法，包括：提供多个标定件配置于车辆的周围，各所述标定件包含有两个标定面，各所述标定面上具有多个第一、第二特征点，且车辆上的每一摄影装置的视角范围涵盖相面对的两个所述标定面。依据两相面对的标定面的距离，以及摄影装置的影像中各所述标定面的第一特征点的位置，对影像进行畸变校正，以获得多个校正影像。辨识并记录各所述校正影像中第二特征点的位置；依据所记录的第二特征点的位置，将相邻两摄影装置的校正影像进行拼接，并以获得环景影像。藉此，效节省畸变校正及影像拼接的作业时间，并提高影像拼接的精度。

【技术实现步骤摘要】
车辆环景影像的建立方法
本专利技术涉及车用的环景影像；特别涉及一种车辆环景影像的建立方法。
技术介绍
车用的环景摄影系统装设于一车辆上，用以拍摄车辆四周围的景物并进行显示，以作为行车或停车的安全辅助机制。环景摄影系统包括有多个摄影装置分别装设于车辆上的不同位置，将各所述摄影装置所拍摄的影像拼接后，得到环景影像。由于所述摄影装置采用广视角的镜头，摄影装置的影像会有畸变产生，畸变的影像将无法应用于影像拼接，因此，摄影装置在出厂前，业者必须先行对各所述摄影装置的进行影像的畸变校正，而后才将摄影装置装设到车辆上。在所述摄影装置装设到车辆上后，又需将车辆移至一标定场地，以进行影像拼接的标定作业。所述标定场地的四周地面上铺有多个标定板(或标定布)，标定板上具有多个特征点，利用各所述摄影装置拍摄所述标定板，辨识相邻摄影装置的影像中的特征点的位置，并依据将相邻摄影装置的影像的特征点位置进行影像拼接，以得到环景影像。由于畸变校正与影像拼接的标定分别在不同场所进行，因此，相当耗费时间。此外，在影像拼接的标定作业时，标定板平铺于地面上，距离摄影装置越远的特征点的影像越模糊，将使得辨识后的特征点的位置产生误差，而影响影像拼接的精度。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车辆环景影像的建立方法，可减少畸变校正与影像拼接的时间，且提升影像拼接的精度。为了达成上述目的，本专利技术提供的一种车辆环景影像的建立方法，应用于一环景摄影系统，所述环景摄影系统包含有多个摄影装置装设于一车辆上；所述方法包含下列步骤：A、提供多个标定件，各所述标定件包含有两个标定面，各所述标定面上具有多个第一特征点与多个第二特征点；B、将所述标定件配置于所述车辆的周围，其中，各所述标定件位于所述摄影装置其中两者的视角范围重叠的区域，且各所述标定件的其中一所述标定面对应视角范围重叠的两个所述摄影装置之一，另一所述标定面对应视角范围重叠的两个所述摄影装置的另一个；各所述标定件的其中一所述标定面与相邻标定件的其中一所述标定面相面对，且每一所述摄影装置的视角范围涵盖相面对的两个所述标定面；C、依据所述标定件相面对的标定面之间距离，以及各所述摄影装置所取得的影像中各所述标定面的所述第一特征点的位置，对所述摄影装置的影像进行畸变校正，以获得多个校正影像；D、辨识各所述校正影像中各所述标定面上的第二特征点，井记录各所述校正影像中第二特征点的位置；依据所记录的第二特征点的位置，将相邻两个所述摄影装置的校正影像进行拼接，并以获得一环景影像。本专利技术效果在于，利用标定件进行影像畸变校正及影像拼接，有效节省畸变校正及影像拼接的作业时间。由于使用立体的标定件，第一特征点与第二特征点的影像清楚，位置易于辨识，有效提升影像拼接的精度。附图说明图1为本专利技术一较佳实施例的车辆环景影像的建立方法流程图。图2为本专利技术上述较佳实施例的标定件立体图。图3为一示意图，揭示标定件配置于标定场地外围。图4为一示意图，揭示具有环景摄影系统的车辆停驻于标定场地。【附图标记说明】[本专利技术]100环景摄影系统10摄影装置12处理装置122存储器14显示器20标定件22、22′标定面22a第一特征点22b第二特征点24网格242纵向线条244横向线条26第一色块28第二色块30第三色块200标定场地V车辆θ夹角具体实施方式为能更清楚地说明本专利技术，现列举一较佳实施例并配合附图详细说明如后。请参图1所示，为本专利技术一较佳实施例的车辆环景影像的建立方法的流程图，在后请配合图2至图4说明本实施例的车辆环景影像的建立方法步骤，所述方法应装设于图4所示的车辆V上的一环景摄影系统100，所述环景摄影系统100包含有多个摄影装置10、一处理装置12及一显示器14，其中所述摄影装置10分别装设于所述车辆V的车头、车尾、及左右两个后视镜上，所述处理装置12电性连接所述摄影装置10与所述显示器14。首先，请配合图2，提供多个标定件20，各所述标定件20包含有两个标定面22，22’，所述两个标定面22，22’夹一夹角θ，本实施例为所述夹角90度，各所述标定面22，22’上具有多个第一特征点22a与多个第二特征点22b。本实施例中，各所述标定面22，22’上具有一矩形的网格24，所述网格24由多个纵向线条242与多个横向线条244构成者，各所述网格24的纵向线条242与横向线条244交汇处构成各所述标定面22，22’的所述第一特征点22a。本实施例为四条纵向线条242与四条横向线条244，所述纵向线条242及横向线条244围设成九宫格的矩阵，且第一特征点22a的数量为16个，相邻两个所述第一特征点22a的距离为30厘米，前述设计，是为了便于后续辨识影像中第一特征点22a的位置。各所述网格24中具有交错配置的多个第一色块26与多个第二色块28，各所述第一色块26与各所述第二色块28的颜色相异，本实施例中第一色块26为白色，第二色块28为黑色。各所述标定面22，22’上具有一第三色块30，环绕所述网格24的四周围，所述第三色块30具有四个边及四个角，所述四个角构成各所述标定面22，22’的所述第二特征点22b。同一所述标定件20上的两个标定面22，22’的第三色块颜色相异，且第三色块30颜色也不同于第一色块26与第二色块28，本实例中，同一所述标定件20上的两个个标定面22，22’的第三色块30分别为蓝色及红色。实务上，除了以第三色块30的四个角作为第二特征点22b之外，也可直接以各所述网格24的四个角落作为第二特征点22b。接着，请配合图3与图4，在一矩形的标定场地200的四个角落外围分别放置所述标定件20，所述标定场地200供所述车辆V停驻，以使所述标定件20位于所述车辆V的周围。各所述标定件20位于所述摄影装置10其中两者的视角范围重叠的区域，且各所述标定件20的其中一所述标定面22对应视角范围重叠的两个所述摄影装置10之一，另一所述标定面22’对应视角范围重叠的两个所述摄影装置10的另一个；各所述标定件20的其中一所述标定面22与相邻标定件20的其中一所述标定面22相面对，且相面对的标定面22，22’的第三色块30颜色相同。每一所述摄影装置10的视角范围至少涵盖两个标定件20相面对的标定面22，22’，且相面对的标定面22，22’的影像位于摄影装置10的影像接近边缘的区域。举例而言，请配合图4，以位于车辆V右前方的标定件20为例，所述标定件20位于车头的摄影装置10及右后视镜的摄影装置10的视角范围重叠的区域，且其中一所述标定面22对应车头的摄影装置10，另一所述标定面22’对应右后视镜的摄影装置10。右前方的标定件20的一所述标定面22与左前方的标定件20的一所述标定面22相面对，车头的摄影装置10可拍摄到右前方及左前方的标定件20相面对的标定面。摄影装置10的影像于接近边缘处会产生变形，因此，续进行摄影装置10的影像的畸变校正。由于两个标定件20相面对的标定面22，22’之间的距离(即所述标定场地200的长度或宽度)为已知，所述处理装置12依据相面对的标定面22，22’之间距离与各所述摄影装置10所取得的影像中各所述标定面22，22’的所述第一特征点22a的位置及间距，对各所述摄影装置10的影像进行畸变校正，以获得对应所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆环景影像的建立方法，应用于一环景摄影系统，所述环景摄影系统包含有多个摄影装置装设于一车辆上；所述方法包含下列步骤：A、提供多个标定件，各所述标定件包含有两个标定面，各所述标定面上具有多个第一特征点与多个第二特征点；B、将所述标定件配置于所述车辆的周围，其中，各所述标定件位于所述摄影装置其中两者的视角范围重叠的区域，且各所述标定件的其中一所述标定面对应视角范围重叠的两个所述摄影装置之一，另一所述标定面对应视角范围重叠的两个所述摄影装置的另一个；各所述标定件的其中一所述标定面与相邻标定件的其中一所述标定面相面对，且每一所述摄影装置的视角范围涵盖相面对的两个所述标定面；C、依据所述标定件相面对的标定面之间距离，以及各所述摄影装置所取得的影像中各所述标定面的所述第一特征点的位置，对各所述摄影装置的影像进行畸变校正，以获得多个校正影像；以及D、辨识各所述校正影像中各所述标定面上的第二特征点，并记录各所述校正影像中第二特征点的位置；依据所记录的第二特征点的位置，将相邻两个所述摄影装置的校正影像进行拼接，并以获得一环景影像。

【技术特征摘要】
1.一种车辆环景影像的建立方法，应用于一环景摄影系统，所述环景摄影系统包含有多个摄影装置装设于一车辆上；所述方法包含下列步骤：A、提供多个标定件，各所述标定件包含有两个标定面，各所述标定面上具有多个第一特征点与多个第二特征点；B、将所述标定件配置于所述车辆的周围，其中，各所述标定件位于所述摄影装置其中两者的视角范围重叠的区域，且各所述标定件的其中一所述标定面对应视角范围重叠的两个所述摄影装置之一，另一所述标定面对应视角范围重叠的两个所述摄影装置的另一个；各所述标定件的其中一所述标定面与相邻标定件的其中一所述标定面相面对，且每一所述摄影装置的视角范围涵盖相面对的两个所述标定面；C、依据所述标定件相面对的标定面之间距离，以及各所述摄影装置所取得的影像中各所述标定面的所述第一特征点的位置，对各所述摄影装置的影像进行畸变校正，以获得多个校正影像；以及D、辨识各所述校正影像中各所述标定面上的第二特征点，并记录各所述校正影像中第二特征点的位置；依据所记录的第二特征点的位置，将相邻两个所述摄影装置的校正影像进行拼接，并以获得一环景影像。2.如权利要求1所述的车辆环景影像的合成方法，其中步骤A中，各所述标定面上具有一网格，所述网格由多个纵向线条与多个横向线条构成；各所述网格的纵向线条与横向线条交汇处构成各所述标定面的所述第一特征点；步骤C中，依据所述标定件相面对的标定面之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：林孟昌，吴林，
申请(专利权)人：车王电子宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33