移动机器人及其行进方法技术

本发明专利技术涉及机器人的技术领域，提供了一种移动机器人，包括机架、主体轴、行进装置、可使主体轴转动摆动装置以及控制装置，行进装置均包括与主体轴连接的车轮架、设置在车轮架上的驱动轮、使驱动轮转动的动轮驱动件和设置在车轮架上并由驱动轮带动转动的从动轮。与现有技术对比，可有效减少机架内所需要的安装空间以及零部件的数量，安装有控制装置和电池组件的机架的宽度也较小，从而实现移动机器人小型化、轻量化、低成本化的结构设计，并能应对更为复杂的地形。本发明专利技术还提供一种行进方法，与现有技术对比，通过控制行进装置相对机架转动，改变机架的离地间隙和重心，以实现楼梯攀爬和障碍的翻越。

Mobile robot and its moving method

The invention relates to the technical field of the robot, and provides a mobile robot, which comprises a frame, main shaft, moving device, can make the main axis swing device and a control device moving device includes connects with the main shaft of the wheel frame, is arranged in the wheel frame of the driving wheel, the driving wheel to rotate the wheel drive and the wheels are arranged at the bracket and the driving wheel drives the driven wheel to rotate. Compared with the existing technique, can effectively reduce the number of installation space required in the frame and the components of the installation, a control device and a battery assembly width is smaller, so as to realize the structural design of mobile robot miniaturization, lightweight, low cost, and can be of more complex terrain. The invention also provides a traveling method, compared with the existing technology, by controlling the moving device relative to the rack, changing the clearance and the center of gravity of the rack, so as to achieve the climbing and obstacle climbing.

【技术实现步骤摘要】
移动机器人及其行进方法
本专利技术涉及机器人的
，尤其是涉及一种移动机器人及其行进方法。
技术介绍
近年来，伴随自然灾害和人为灾害频繁发生，对本国造成重大的人员伤亡和财产损失；在灾难发生后，由于灾害现场情况复杂，具有多种未知危险，如辐射、生化危险、高温、高湿等，在未探明这些危险前处置这些灾难事故时，又极易对救援人员产生二次伤害，因此如何侦察探明灾害发生后的现场情况，成为移动机器人应用的一个重要课题。得益于控制技术及传感器技术的进步，排爆机器人得到了广泛的应用，有效的减少了在处置危化品时人员人身伤害。由于排爆机器人使用环境不确定、地形多样，故要求排爆机器人应具有较强的通过能力及爬坡越障能力。目前，单纯轮式结构排爆机器人无法满足爬楼梯的要求；国内外多采用的履带式加翻转摆臂结构的机器人，虽然具有良好的越障能力，然而，由于在车体上设置履带，故车体的宽度过大，在事故现场进行勘察、搜救等任务时，容易因车体宽度的受到限制而无法在狭窄的空间中实施任务。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种移动机器人及其行进方法，旨在解决现有技术中，由于机器人的驱动单元均是安装在车体内，再通过传动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人，其特征在于，包括：机架；两个主体轴，分别以可转动地方式支承在所述机架上，两个主体轴的轴线彼此平行且并排设置；四个行进装置，两两成对设置，并分别以不可相对主体轴转动的方式连接于各主体轴的端部；每个行进装置均包括与所述主体轴连接的车轮架、设置在所述车轮架上的驱动轮、使所述驱动轮转动的动轮驱动件和设置在所述车轮架上并由驱动轮带动转动的从动轮，车轮架与主体轴的连接处位于该车轮架的驱动轮与从动轮之间；两个摆动装置，用于使主体轴绕主体轴的轴线转动，两个摆动装置分别与两个主体轴一一对应；以及控制装置，用于控制所述行进装置移动和控制所述行进装置相对所述机架摆动，所述控制装置设置在所述机架上并由...

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括：机架；两个主体轴，分别以可转动地方式支承在所述机架上，两个主体轴的轴线彼此平行且并排设置；四个行进装置，两两成对设置，并分别以不可相对主体轴转动的方式连接于各主体轴的端部；每个行进装置均包括与所述主体轴连接的车轮架、设置在所述车轮架上的驱动轮、使所述驱动轮转动的动轮驱动件和设置在所述车轮架上并由驱动轮带动转动的从动轮，车轮架与主体轴的连接处位于该车轮架的驱动轮与从动轮之间；两个摆动装置，用于使主体轴绕主体轴的轴线转动，两个摆动装置分别与两个主体轴一一对应；以及控制装置，用于控制所述行进装置移动和控制所述行进装置相对所述机架摆动，所述控制装置设置在所述机架上并由所述机架支撑。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述动轮驱动件为轮毂电机，所述轮毂电机包括固定在所述车轮架上的内定子和外转子，所述驱动轮包括套设于所述外转子的外周并与外转子固定的轮圈；各所述行进装置均还包括连接在所述驱动轮与所述从动轮之间的传动链条。3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，各所述行进装置均还包括绕装在所述驱动轮和所述从动轮上并由所述驱动轮驱动转动的履带。4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述从动轮包括主体部和连接在所述主体部相对两侧的两个连接部；各所述行进装置均还包括用于调节所述履带张紧度的两个履带张紧装置，两个履带张紧装置分别与两个连接部一一对应；每个履带张紧装置均包括固定在车轮架上的固定块、滑动设置在所述车轮架上并用于安装连接部的滑块和驱动所述滑块移动的滑块驱动件。5.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，每个所述车轮架上设置有至少一个导轮组件，所述导轮组件包括固定在车轮架上的安装座和以可转动地方式支承在所述安装座上的多个导轮。6.根据权利要求3至5中任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述动轮驱动件为轮毂电机，所述轮毂电机包括固定在所述车轮架上的内定子和外转子，所述驱动轮包括套设于所述外转子的外周并与外转子固定的轮圈。7.根据权利要求3至5中任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述动轮驱动件为直流电机，所述直流电机具有与所述驱动轮连接的输出轴。8.根据权利要求1至5中任一项所述的移动机器人，其特征在于，每个所述摆动装置均包括推杆、使推杆在沿推杆的长度方向上移动的推杆驱动件以及一端与所述推杆铰接的摇臂，所述摇臂的另一端以不可相对主体轴转动的方式与主体轴连接，所述推杆驱动件铰接在所述机架上；或者，每个所述摆动装置均包括以不可相对主体轴转动的方式套设在所述主体轴上的第一锥齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：左睿，周伟，莫海龙，
申请(专利权)人：深圳市安泽智能工程有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44