针对头进、尾进和平行车位的自动停泊机动车辆的方法技术

一种在各种车位内停泊机动车辆的方法，包括以下步骤：接收停车区的地图；确定机动车辆在所述停车区内的位置；在所述停车区内选择车位；生成从所述机动车辆的位置到所述车位的节点树；从所述节点树中选择路径，其中，所述路径将所述机动车辆的位置和所述车位连接起来；沿着从所述机动车辆的位置到该路径中的中间位置的路径，自动驾驶所述机动车辆；以及从所述中间位置进行进入所述车位的停泊动作。所述停泊动作可以是头进、尾进或平行停泊动作。

【技术实现步骤摘要】
针对头进、尾进和平行车位的自动停泊机动车辆的方法
本专利技术大体涉及用于机动车辆的自动驾驶员辅助系统，更具体地涉及用于将机动车辆停泊至头进车位、尾进车位和平行车位的自动驾驶员辅助系统。
技术介绍
本节中的内容仅提供与本专利技术相关的背景信息，并且可能或者也可能不构成现有技术。智能汽车技术(例如，基于网格导航的自由测距技术)，以及停车引导及信息系统有助于在驾驶员驾车时防止人为失误。此类技术已经用于改进道路导航，以及用于提高机动车辆内的机动车辆驾驶员的泊车能力。例如，已经研发出倒车影像系统和碰撞报警系统来协助机动车辆驾驶员在泊车时避免碰撞。此外，还研发出了自动泊车系统，用于在机动车辆驾驶员将机动车辆开至与一平行车位紧邻的预定位置后立即自动将机动车辆停至该车位。尽管这些系统对于其预期目的来说是有用的，但是它们要求机动车辆驾驶员必须确定车位的位置以及将车驶入该车位。并且，这些系统都不能确定哪种停泊动作(例如，尾进停泊、头进停泊或平行停泊)适合某一给定的车位。因此，本
急需利用现有的基础设施实现任何类型的车位内自动停泊的改进的智能汽车技术。并且，有必要在机动车辆内实现自动停泊系统，其不会本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动停泊机动车辆的方法，所述方法包括：接收停车区的地图；相对于所述停车区确定机动车辆的位置；在所述停车区内选择车位；生成从所述机动车辆的位置到所述车位的节点树；从所述节点树中选择路径，其中，所述路径将所述机动车辆的位置和所述车位连接起来；沿着从所述机动车辆的位置到所述路径中的一中间位置的路径，自动驾驶所述机动车辆；以及从所述中间位置进行进入所述车位的停泊动作。

【技术特征摘要】
2016.08.19 US 15/242,1731.一种自动停泊机动车辆的方法，所述方法包括：接收停车区的地图；相对于所述停车区确定机动车辆的位置；在所述停车区内选择车位；生成从所述机动车辆的位置到所述车位的节点树；从所述节点树中选择路径，其中，所述路径将所述机动车辆的位置和所述车位连接起来；沿着从所述机动车辆的位置到所述路径中的一中间位置的路径，自动驾驶所述机动车辆；以及从所述中间位置进行进入所述车位的停泊动作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述停泊动作为头进停泊动作、尾进停泊动作和平行停泊动作之一。3.根据权利要求2所述的方法，其中，进行何种停泊动作由所述机动车辆的感应覆盖范围决定。4.根据权利要求3所述的方法，其中，如果所述机动车辆的尾部缺少足够的感应覆盖范围，则禁止所述尾进停泊动作。5.根据权利要求3所述的方法，其中，如果所述机动车辆的前部缺少足够的感应覆盖范围，则禁止所述头进停泊动作。6.根据权利要求2所述的方法，其中，进行何种停泊动作由所述机动车辆的驾驶员选择。7.根据权利要求2所述的方法，其中，进行何种停泊动作由车位类型决定。8.根据权利要求2所述的方法，其中，进行何种停泊动作由停车区基础设施来控制。9.根据权利要求1所述的方法，其中，生成节点树的步骤包括：(a)生成起始于所述机动车辆位置的第一节点集合；(b)为所述第一节点集合中的每个节点分配成本；(c)从所述第一节点集合中选择最低成本节点；(d)生成另一个节点集合，该另一个节点集合与所选节点连接并且偏离所选节点一固定距离和一转向角；(e)为每个新生成的节点分配成本，其中，如果新生成的节点在所选节点之后，则该节点的成本等于基准成本加上来自所选节点的继承成本、转向成本和后退成本；(f)从所有节点中选择最低成本节点；(g)重复执行步骤(d)到(f)，直到最低成本节点位于所述车位。10.根据权利要求9所述的方法，其中，从所述节点树中选择路径的步骤包括：选择从所述机动车辆的位置到所述车位的路径，其包括最后选择的最低成本节点和与所述最后选择的最低成本节点连接的父节点。11.根据权利要求10所述的方法，其中，位于所述机动车辆的位置和所述中间位置之间的节点处于接近阶段，位于所述中间位置和所述车位之间的节点处于停泊阶段，并且其中，接近阶段的转向成本和后退成本与停泊阶段的转向成本和后退成本不相等。12.根据权利要求11所述的方法，其中，接近阶段的转向角成本和后...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·库尔特，K·雷德米利，G·托马斯，
申请(专利权)人：德韧营运有限责任公司，俄亥俄州创新基金会，
类型：发明
国别省市：美国,US