一种喷火清障无人机的控制方法技术

技术编号:17386893 阅读:52 留言:0更新日期:2018-03-04 10:47
本发明专利技术公开一种喷火清障无人机的控制方法,包括以下步骤:1)获取无人机的体形数据;2)实时探测前进方向上的障碍物;3)存在障碍物则停止移动并获取障碍物的大小和形状信息;4)将障碍物的大小和形状信息与无人机自身的大小进行比较以确定点燃点;5)无人机慢慢接近障碍物,然后喷出火焰点燃障碍物,使得障碍物局部不断燃尽脱落形成有孔体;6)采用超声波传感器实时对孔体的数据进行探测并与无人机自身的体形数据进行对比,直至到确定无人机可以从孔体中通过,停止喷火;7)熄灭障碍物上的火焰,然后无人机经孔体穿越障碍物;该喷火清障无人机的控制方法能自行穿越木质的障碍物到达指定地点的方法。

A fire breathing wrecker UAV control method

The invention discloses a control method of the Spitfire wrecker UAV, which comprises the following steps: 1) to obtain shape data of UAV; 2) real-time detection of obstacles ahead direction; 3) the obstacle is to stop moving and get the obstacle size and shape information; 4) were compared to determine the ignition point the obstacle size and shape information and the size of its UAV; 5) UAV approaching obstacles, then flames lit the obstacles, obstacles continue to burn off the formation of local porous body; 6) data in real time on the hole body detection and comparison of shape data and the use of UAV the ultrasonic sensor, until the determined UAV can pass through the hole to stop the fire extinguished) write; 7 obstacles on flame, then the UAV by hole through obstacles; the fire without obstacles The method of man-machine control can travel through wood barriers to the specified location.

【技术实现步骤摘要】
一种喷火清障无人机的控制方法
本专利技术涉及一种喷火清障无人机的控制方法。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”,是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱,但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备,对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空,也可由母机带到空中投放飞行。回收时,可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆,也可通过遥控用降落伞或拦网回收。可反复使用多次。广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰以及救灾等。在救灾作业时,无人机容易受到木质的障碍物阻止前进,导致无人机无法继续前进,本领域的技术人员希望可以研究出一种无人机自行穿越木质的障碍物到达指定地点的方法。
技术实现思路
本专利技术为解决上述问题而提出一种的喷火清障无人机的控制方法。为解决上述问题,本专利技术采用如下技术方案:一种喷火清障无人机的控制方法,其特征在于,包括以下步骤:1)获取无人机的体形数据;2)实时探测前进方向上的障碍物;3)存在障碍物则停止移动并获取障碍物的大小和形状信息;4)将障本文档来自技高网...
一种喷火清障无人机的控制方法

【技术保护点】
一种喷火清障无人机的控制方法,其特征在于,包括以下步骤:1)获取无人机的体形数据;2)实时探测前进方向上的障碍物;3)存在障碍物则停止移动并获取障碍物的大小和形状信息;4)将障碍物的大小和形状信息与无人机自身的大小进行比较以确定点燃点;5)无人机慢慢接近障碍物,然后喷出火焰点燃障碍物,使得障碍物局部不断燃尽脱落形成有孔体;6)采用超声波传感器实时对孔体的数据进行探测并与无人机自身的体形数据进行对比,直至到确定无人机可以从孔体中通过,停止喷火;7)熄灭障碍物上的火焰,然后无人机经孔体穿越障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种喷火清障无人机的控制方法,其特征在于,包括以下步骤:1)获取无人机的体形数据;2)实时探测前进方向上的障碍物;3)存在障碍物则停止移动并获取障碍物的大小和形状信息;4)将障碍物的大小和形状信息与无人机自身的大小进行比较以确定点燃点;5)无人机慢慢接近障碍物,然后喷出火焰点燃障碍物,使得障碍物局部不断燃尽脱落形成有孔体;6)采用超声波传感器实时对孔体的数据进行探测并与无人机自身的体形数据进行对比,直至到确定无人机可以从孔体中通过,停止喷火;7)熄灭障碍物上的火焰,然后无人机经孔体穿越障碍物。2.根据权利要求1所述的一种喷火清障无人机的控制方法,其特征在于:所述无人机的体形数据包含有无人机的宽度和高度。3.根据权利要求2所述的一种喷火清障无人机的控制方法,其特征在于:所述步骤5)喷出火焰点燃的是障碍物的中部。4.根据权利要求3所述的一种喷火清障无人机的控制方法,其特征在于:步骤7)的具体步...

【专利技术属性】
技术研发人员:李馨嫔王健
申请(专利权)人:南京涵曦月自动化科技有限公司
类型:发明
国别省市:江苏,32

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