An industrial robot wrist gear clearance elimination mechanism, including arm shell, arm housing is provided with a pinion bearing I and pinion bearing II, supporting one end of the pinion gear bearing in I, the other end is supported on the pinion bearing II, floating base by lock screws fixed on the arm shell. Double gear bearing inner ring is mounted on a floating base, double gear mounted on the outer ring of the double linked gear bearing, gear bearing outer ring is fixed on the arm shell, a big gear is installed on the big gear bearing inner ring, one end of the stud is fixed on the arm of the shell, the other end is provided with a nut, and the adjusting block the butterfly spring is sheathed on the stud, one end of the butterfly spring in the pressure adjusting block, the other end of the nut on the top, double gear is located between the small gear and the big gear and pinion and gear at The fastening or loosening nut of the wheel center can change the meshing gap between the double gear and the large gear and the small gear.
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人手腕齿轮传动消隙机构
本专利技术涉及齿轮传动
,具体地,涉及一种工业机器人手腕齿轮传动消隙机构。
技术介绍
齿轮机构是一种广泛应用的机械传动机构,它具有传动平稳、结构紧凑、传动效率高、寿命长等特点。通常情况下,为了补偿齿轮加工装配的误差、传动热变形、传动受力变形以及存储润滑油等,齿轮机构存在一定的啮合间隙。但是,这种传动间隙在齿轮机构翻转过程中会降低传动精度,同时还会产生冲击与噪音。在工业机器人手腕的传动结构设计东需要大量的采用齿轮传动结构,齿轮传动间隙对机器人的定位精度和重复定位精度产生较大的影响。由于近年来对高精度工业机器人的需求越来越大,因此,如何消除工业机器人手腕齿轮传动机构的间隙成为迫切需要。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种工业机器人手腕齿轮传动消隙机构,它可以解决因齿轮传动间隙的存在造成工业机器人定位精度和重定位精度下降的问题。为了解决上述问题,本专利技术采用的技术方案是:一种工业机器人手腕齿轮传动消隙机构,包括手臂壳体,手臂壳体内安装有小齿轮轴承I和小齿轮轴承II,小齿轮的一端支承在小齿轮轴承I上,另一端支承在小齿轮轴承II上,浮动基座用锁紧螺钉固定在手臂壳体上,双联齿轮轴承的内圈安装在浮动基座上,双联齿轮安装在双联齿轮轴承的外圈上,大齿轮轴承外圈固定在手臂壳体内,大齿轮安装在大齿轮轴承内圈上,双头螺栓的一端固定在手臂壳体上,另一端设置有螺母,调整块和蝶形弹簧套在双头螺栓上,蝶形弹簧的一端压在调整块上,另一端顶在螺母上。本专利技术的特点还在于:双联齿轮位于小齿轮和大齿轮之间且不在小齿轮和大齿轮中心连接线上 ...
【技术保护点】
一种工业机器人手腕齿轮传动消隙机构,其特征在于,包括手臂壳体(1),手臂壳体(1)内安装有小齿轮轴承I(2)和小齿轮轴承II(9),小齿轮(8)的一端支承在小齿轮轴承I(2)上,另一端支承在小齿轮轴承II(9)上,浮动基座(7)用锁紧螺钉(11)固定在手臂壳体(1)内,双联齿轮轴承(4)的内圈安装在浮动基座(7)上,双联齿轮(3)安装在双联齿轮轴承(4)的外圈上,大齿轮轴承(6)外圈固定在手臂壳体(1)上,大齿轮(5)安装在大齿轮轴承(6)内圈上,双头螺栓(14)的一端固定在手臂壳体(1)上,另一端设置有螺母(12),调整块(10)和蝶形弹簧(13)套在双头螺栓(14)上,蝶形弹簧(13)一端压在调整块(10)上,另一端顶在螺母(12)上。
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人手腕齿轮传动消隙机构,其特征在于,包括手臂壳体(1),手臂壳体(1)内安装有小齿轮轴承I(2)和小齿轮轴承II(9),小齿轮(8)的一端支承在小齿轮轴承I(2)上,另一端支承在小齿轮轴承II(9)上,浮动基座(7)用锁紧螺钉(11)固定在手臂壳体(1)内,双联齿轮轴承(4)的内圈安装在浮动基座(7)上,双联齿轮(3)安装在双联齿轮轴承(4)的外圈上,大齿轮轴承(6)外圈固定在手臂壳体(1)上,大齿轮(5)安装在大齿轮轴承(6)内圈上,双头螺栓(14)的一端固定在手臂壳体(1)上,另一端设置有螺母(12),调整块(10)和蝶形弹簧(13)套在双头螺栓(14)上,蝶形弹簧(13)一端压在调整块(10)上,另一端顶在螺母(12)上。2.根据权利要求1所述...
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