A kind of slow shock structure of wheeled robot. Which comprises a supporting seat, a pin shaft, a spring, an upper supporting seat, stable cushioning ball spring, long bolts, cushioning ball, self locking nut, short bolt, a spring seat, a main spring and an auxiliary spring wheeled robot; the invention provides a beneficial effect of slow shock structure: the combination of a supporting body, spring, shock ball, can absorb and weaken produce wheeled robot during walking motion, improves during walking on uneven terrain adaptability, reduce wheel idling, thereby the wheeled robot motion more easily.
【技术实现步骤摘要】
一种轮式机器人缓震结构
本专利技术属于缓震装置
,尤其是涉及一中轮式机器人缓震结构。
技术介绍
现有轮式机器人一般不带有缓震结构或采用带有阻尼的减震器以达到缓震目的。例如,市场上常见的遥控大脚车就采用了4支独立的减震器分别为4个车轮减缓震动,如公告号为CN304284628S的中国专利申请中公开的减震器。该减震器的应用极大地提升了大脚车适应起伏地面的能力,但在实际测试中发现,在不同车轮上单独使用避震器会使整个车体发生较大的晃动,不利于在车体上安装图像采集设备,且限于减震器规格,其负重能力有限,无法满足大负重应用需要。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术的目的在于提供了一种轮式机器人缓震结构。为了达到上述目的,本专利技术提供的轮式机器人缓震结构包括下支撑座、销轴、稳定弹簧、上支撑座、缓震球外簧、长螺栓、缓震球、自紧螺母、短螺栓、弹簧座、主弹簧和副弹簧;其中,下支撑座由矩形底板和从底板的表面中部向上凸出形成且沿前后方向并排设置的多个下部卡座构成,并且每个下部卡座的上部贯通形成有一个轴孔,底板的每个角部分别利用短螺栓固定在轮式机器人的零部件轴梁上,短螺栓的上端利用自紧螺母锁紧;上支撑座由矩形顶板和从顶板的底面中部向下凸出形成且沿前后方向并排设置的多个上部卡座构成,并且每个上部卡座的下部形成有一个贯通孔;弹簧座由水平设置的基板和从基板的表面中部向上凸出形成的固定柱构成;每个贯通孔的上部设置一个弹簧座,弹簧座的固定柱上从内到外分别套有一个副弹簧和一个主弹簧;上支撑座上的多个上部卡座分别插入在下支撑座上相邻下部卡座间的空隙中,并利用销轴贯穿所有轴孔以及贯通孔 ...
【技术保护点】
一种轮式机器人缓震结构,其特征在于:所述的轮式机器人缓震结构包括下支撑座(2)、销轴(3)、稳定弹簧(4)、上支撑座(5)、缓震球外簧(6)、长螺栓(8)、缓震球(9)、自紧螺母(10)、短螺栓(11)、弹簧座(12)、主弹簧(13)和副弹簧(14);其中,下支撑座(2)由矩形底板(21)和从底板(21)的表面中部向上凸出形成且沿前后方向并排设置的多个下部卡座(22)构成,并且每个下部卡座(22)的上部贯通形成有一个轴孔(23),底板(21)的每个角部分别利用短螺栓(11)固定在轮式机器人的零部件轴梁(1)上,短螺栓(11)的上端利用自紧螺母(10)锁紧;上支撑座(5)由矩形顶板(51)和从顶板(51)的底面中部向下凸出形成且沿前后方向并排设置的多个上部卡座(52)构成,并且每个上部卡座(52)的下部形成有一个贯通孔(53);弹簧座(12)由水平设置的基板和从基板的表面中部向上凸出形成的固定柱构成;每个贯通孔(53)的上部设置一个弹簧座(12),弹簧座(12)的固定柱上从内到外分别套有一个副弹簧(14)和一个主弹簧(13);上支撑座(5)上的多个上部卡座(52)分别插入在下支撑座(2) ...
【技术特征摘要】
1.一种轮式机器人缓震结构,其特征在于:所述的轮式机器人缓震结构包括下支撑座(2)、销轴(3)、稳定弹簧(4)、上支撑座(5)、缓震球外簧(6)、长螺栓(8)、缓震球(9)、自紧螺母(10)、短螺栓(11)、弹簧座(12)、主弹簧(13)和副弹簧(14);其中,下支撑座(2)由矩形底板(21)和从底板(21)的表面中部向上凸出形成且沿前后方向并排设置的多个下部卡座(22)构成,并且每个下部卡座(22)的上部贯通形成有一个轴孔(23),底板(21)的每个角部分别利用短螺栓(11)固定在轮式机器人的零部件轴梁(1)上,短螺栓(11)的上端利用自紧螺母(10)锁紧;上支撑座(5)由矩形顶板(51)和从顶板(51)的底面中部向下凸出形成且沿前后方向并排设置的多个上部卡座(52)构成,并且每个上部卡座(52)的下部形成有一个贯通孔(53);弹簧座(12)由水平设置的基板和从基板的表面中部向上凸出形成的固定柱构成;每个贯通孔(53)的上部设置一个弹簧座(12),弹簧座(12)的固定柱上从内到外分别套有一个副弹簧(14)和一个主弹簧(13);上支撑座(5)上的多个上部卡座(52)分别插入在下...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡艳敏,贾竣,李修强,胡雪兰,
申请(专利权)人:中国民航大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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