用于公交车辆在线路运营过程中的站点自动检测方法技术

本发明专利技术公开了一种用于公交车辆在线路运营过程中的站点自动检测方法，根据当前站点序号及行驶方向的状态、本地存储的线路站点坐标、当前站点的站点属性以及实时更新后的位置数据正确判断各种场景的站点检测实现。本方法在公交车辆运营行驶过程中，车载终端根据卫星定位获取更新后的当前车辆位置坐标、方位角、速度等信息自行甄别和调整车辆当前的运营行驶方向，驶入或驶出站点判断，更新当前的站序，可完成包括常规线路、环形线路、瓢形线路、交叉形线路等线路类型站点的自动检测，并可自动判断中途上线、绕行及中途调头等多种情况，确保站点自动检测的准确性。

A method of automatic site detection for bus vehicles in the course of line operation

The invention discloses a method for automatic detection of the site in line in the operation process of public transport vehicles, according to the current site site location data attribute number and the direction of travel of the state and local storage circuit, the current web site coordinates and real-time updates after the correct detection of various scenarios to achieve fault site. The method of driving in the bus operation process, the vehicle terminal driving direction according to the operating current vehicle position coordinates and azimuth positioning gets updated angle, speed and other information to identify and adjust the vehicle to enter or exit the site judgment, to update the current station order, can complete the automatic detection circuit, including conventional ring line, the gourd shaped line, cross shaped line line type of the site, and can automatically judge the halfway line, and a variety of situations around midway turn to ensure the accuracy of automatic detection of the site.

【技术实现步骤摘要】
用于公交车辆在线路运营过程中的站点自动检测方法
：本专利技术属于车载调度车载终端在公交领域实现精准线路站点检测
，具体涉及一种用于公交车辆在线路运营过程中的站点自动检测方法。
技术介绍
：随着公交信息化建设的步伐加快，公交车辆上安装的调度车载终端（简称车载终端）检测站点的有效性直接影响到公交车辆自动报站的正确性、公交调度监控的直观性、公交车辆运营里程及趟次统计的准确性、及时性和可靠性。作为公交智能监控、调度的一项基本功能，现有公交站点检测方法存在诸多弊端，主要表现在以下方面：1.通常只能处理所规划公交线路的首、末站分别位于不同地理位置，且单边线路在运行轨迹不存在相交、重叠的常规线路的情况。2.对于如双环线路、瓢型线路、中途交叉线路、双向部分重叠线路等复杂线路通常的站点检测方法常规站点检测方法无法准确识别。3.对于公交车辆的中途上线，绕行及中途调头等情况存在站点误判率高以及检测延迟等情况。造成上述问题的主要原因是由于车载终端在进行站点检测过程中，当前被实时更新的位置信息存在位置漂移的可能性，尤其在城市中此现象更加严重，常规方法算法相对简单，导致站点自动检测有效性降低，尤其对复杂条件处理机制不完善，造成准确率无法保证。
技术实现思路
：针对目前公交站点检测方法存在的弊端问题，本专利技术根据当前站点序号及行驶方向的状态、本地存储的线路站点坐标、当前站点的站点属性等特点，提供一种用于公交车辆在线路运营过程中的站点自动检测方法。技术方案：一种用于公交车辆在线路运营过程中的站点自动检测方法，根据当前站点序号及行驶方向的状态、本地存储的线路站点坐标、当前站点的站点属性以及实时更新后的位置数据正确判断以下场景的站点检测实现：常规线路：线路的起点站和终点站位于线路两端，且同一运营方向所有线路轨迹未包含站点的重叠部分，当车辆处于上行或下行运营方向行驶时，相同运营方向的车载终端进行驶入和驶出站点过程的判断，并实时更新当前站序；对于车辆行驶过程中发生中途调头的场景，需要实时检测到调头后的第一个对向运营方向的站点，并更新至调整后的运营方向和站序；环形线路：线路的起点站同终点站为同一位置，是单向环线或双向环线；同一运营方向所有线路轨迹未包含站点的重叠部分，当车辆处于上行或下行运营状态行驶，在车辆行驶状态保持不变的条件下，车载终端进行驶入和驶出站点过程判断，并实时更新当前站序；交叉线路：对于同一个运营方向上存在轨迹相交点，且相交点附近存在多个不同站序的站点，根据驶入相交点上一站点和下一站点的运营方向正确判断驶入和驶出站点过程，并实时更新当前站序；瓢形线路：线路规划为单向环线，同一运营方向上存在轨迹重叠部分，且重叠部分内设置有不同站序的停靠站点，当车辆沿当前运营方向状态行驶时，车载终端将根据设置的站点属性规则正确检测前方应驶入和驶出站点的过程，避免错误检测站序，实时更新当前站序；重叠型线路：线路轨迹同瓢型线路，但在线路轨迹上存在双向行驶的重叠路段，且该重叠路段上设有多个上行或下行站点；当车辆沿当前运营方向状态行驶时，车载终端将根据设置的站点属性规则正确检测前方应驶入和驶出站点的过程，避免错误检测站序，实时更新当前站序；对于中途上线车辆，上线前运营方向不确定且当前站序为0（当前站序为0表示车载终端上电或本趟发车后从未检测到过有效站点）；车载终端在正式上线后进入目标站点范围后自动设置当前运营方向及站序；对于所有运营线路类型当车辆中途调头时（即从当前运营方向调整到另一个运营方向），自动检测到车辆调头过程，并返回更新后的运营方向和调头后的对应站序；所述车载终端内预置所运营线路上行及下行各站点对应的位置坐标及各站点属性数据，车载终端与其附近站点建立无线通讯联系以确定车辆与站点之间的属性关系，站点坐标及站点属性序号同对应方向站序依次对应；所述站点坐标由经度和纬度构成，所述站点属性包括各站点的进站半径R1（单位：1米）、出站半径R2（单位：1米）、进站行驶方位角a（单位：1°）及进站判断控制字。车辆上电定位正常后处于静止状态，在还未获得运营方向和站点编号前，车载终端按先上行后下行在两个方向的站点坐标列表中分别遍历出距离当前位置最近的站点，若当前位置位于该站点范围内即小于进站半径R1且连续时长大于设定时长时T（本方法默认设置为10s），则将该站点初始化为当前站点，运营方向初始化为该站点对应的站点坐标列表对应的方向。当车辆行驶速度大于0km/h时，若当前站序为0时认为车辆还未上线，反之，认为车辆已经正式上线运营。判断车辆行驶状态下有效驶入一个新的站点的条件包含以下几点：在不同方向的站点坐标列表中分别检索出距离当前位置最近的站点；计算并分别记录两个方向上当前位置与该最近站点的最新的距离值，并判断出该组距离值为递减趋势；记录中的最小距离小于该站点属性设置的进站半径R1时，认为已经进入站点范围内；根据进站判断控制字设置判断当前行驶方向满足进站方位角设置要求。本专利技术具有如下有益效果：本方法在公交车辆运营行驶过程中，车载终端根据卫星定位获取更新后的当前车辆位置坐标、方位角、速度等信息自行甄别和调整车辆当前的运营行驶方向，驶入或驶出站点判断，更新当前的站序，可完成包括常规线路、环形线路、瓢形线路、交叉形线路等线路类型站点的自动检测，并可自动判断中途上线、绕行及中途调头等多种情况，确保站点自动检测的准确性。本专利技术在初次上电或中途上线两个方向均通过检测方位角识别正确运营方向。一旦确定运营方向，当前方向站点识别不检测方位角，通过减少检测站点的条件保证站点检测率。对向方向通过检测方位角及时判断中途调头。特殊路段通过正确设置“当前方向站点方位角检测标志”和“是否允许检侧对向站点标志”两个控制字解决复杂线路站点检测冲突问题。通过此方法的应用，达到提升公交车辆自动报站的正确率提高公交服务质量，降低数据错误率提高公交调度监控实时性，提高公交车辆运营里程及趟次统计的准确性、及时性和可靠性，将大大提高公交营运管理效率的目的，增加公交企业的经济效益和社会效益。附图说明图1是中途上线示意图。图2是常规线路站点分布及轨迹示意图。图3是瓢型线路类型交叉型线路类型示意图。图4是交叉型线路类型示意图。图5是双向部分路段重叠线路示意图。图6-图9是站点检测流程图。具体实施方式实施例1：一种用于公交车辆在线路运营过程中的站点自动检测方法，本方法在公交车辆运营行驶过程中，车载终端根据卫星定位获取更新后的当前车辆位置坐标、方位角、速度等信息自行甄别和调整车辆当前的运营行驶方向，驶入或驶出站点判断，更新当前的站序，可完成包括常规线路、环形线路、瓢形线路、交叉形线路等线路类型站点的自动检测，并可自动判断中途上线、绕行及中途调头等多种情况，确保站点自动检测的准确性。本方法根据当前站点序号及行驶方向的状态、本地存储的线路站点坐标、当前站点的站点属性以及实时更新后的位置数据正确判断以下场景的站点检测实现：1)常规线路。线路的起点站和终点站位于线路两端，且同一运营方向所有线路轨迹未包含站点的重叠部分，见图2示意。当车辆处于上行或下行运营方向行驶时，相同运营方向车载终端能够判断驶入和驶出站点过程，并实时更新当前站序。对于车辆行驶过程中发生中途调头的场景，能够实时检测到调头后的第一个对向运营方向的站点，并更新本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于公交车辆在线路运营过程中的站点自动检测方法，根据当前站点序号及行驶方向的状态、本地存储的线路站点坐标、当前站点的站点属性以及实时更新后的位置数据正确判断以下场景的站点检测实现：常规线路：线路的起点站和终点站位于线路两端，且同一运营方向所有线路轨迹未包含站点的重叠部分，当车辆处于上行或下行运营方向行驶时，相同运营方向的车载终端进行驶入和驶出站点过程的判断，并实时更新当前站序；对于车辆行驶过程中发生中途调头的场景，需要实时检测到调头后的第一个对向运营方向的站点，并更新至调整后的运营方向和站序；环形线路：线路的起点站同终点站为同一位置，是单向环线或双向环线；同一运营方向所有线路轨迹未包含站点的重叠部分，当车辆处于上行或下行运营状态行驶，在车辆行驶状态保持不变的条件下，车载终端进行驶入和驶出站点过程判断，并实时更新当前站序；交叉线路：对于同一个运营方向上存在轨迹相交点，且相交点附近存在多个不同站序的站点，根据驶入相交点上一站点和下一站点的运营方向正确判断驶入和驶出站点过程，并实时更新当前站序；瓢形线路：线路规划为单向环线，同一运营方向上存在轨迹重叠部分，且重叠部分内设置有不同站序的停靠站点，当车辆沿当前运营方向状态行驶时，车载终端将根据设置的站点属性规则正确检测前方应驶入和驶出站点的过程，避免错误检测站序，实时更新当前站序；重叠型线路：线路轨迹同瓢型线路，但在线路轨迹上存在双向行驶的重叠路段，且该重叠路段上设有多个上行或下行站点；当车辆沿当前运营方向状态行驶时，车载终端将根据设置的站点属性规则正确检测前方应驶入和驶出站点的过程，避免错误检测站序，实时更新当前站序；对于中途上线车辆，上线前运营方向不确定且当前站序为0；车载终端在正式上线后进入目标站点范围后自动设置当前运营方向及站序；对于所有运营线路类型当车辆中途调头时，自动检测到车辆调头过程，并返回更新后的运营方向和调头后的对应站序；所述车载终端内预置所运营线路上行及下行各站点对应的位置坐标及各站点属性数据，车载终端与其附近站点建立无线通讯联系以确定车辆与站点之间的属性关系，站点坐标及站点属性序号同对应方向站序依次对应；所述站点坐标由经度和纬度构成，所述站点属性包括各站点的进站半径R1、出站半径R2、进站行驶方位角a及进站判断控制字；车辆上电定位正常后处于静止状态，在还未获得运营方向和站点编号前，车载终端按先上行后下行在两个方向的站点坐标列表中分别遍历出距离当前位置最近的站点，若当前位置位于该站点范围内即小于进站半径R1且连续时长大于设定时长时T，则将该站点初始化为当前站点，运营方向初始化为该站点对应的站点坐标列表对应的方向。...

【技术特征摘要】
1.一种用于公交车辆在线路运营过程中的站点自动检测方法，根据当前站点序号及行驶方向的状态、本地存储的线路站点坐标、当前站点的站点属性以及实时更新后的位置数据正确判断以下场景的站点检测实现：常规线路：线路的起点站和终点站位于线路两端，且同一运营方向所有线路轨迹未包含站点的重叠部分，当车辆处于上行或下行运营方向行驶时，相同运营方向的车载终端进行驶入和驶出站点过程的判断，并实时更新当前站序；对于车辆行驶过程中发生中途调头的场景，需要实时检测到调头后的第一个对向运营方向的站点，并更新至调整后的运营方向和站序；环形线路：线路的起点站同终点站为同一位置，是单向环线或双向环线；同一运营方向所有线路轨迹未包含站点的重叠部分，当车辆处于上行或下行运营状态行驶，在车辆行驶状态保持不变的条件下，车载终端进行驶入和驶出站点过程判断，并实时更新当前站序；交叉线路：对于同一个运营方向上存在轨迹相交点，且相交点附近存在多个不同站序的站点，根据驶入相交点上一站点和下一站点的运营方向正确判断驶入和驶出站点过程，并实时更新当前站序；瓢形线路：线路规划为单向环线，同一运营方向上存在轨迹重叠部分，且重叠部分内设置有不同站序的停靠站点，当车辆沿当前运营方向状态行驶时，车载终端将根据设置的站点属性规则正确检测前方应驶入和驶出站点的过程，避免错误检测站序，实时更新当前站序；重叠型线路：线路轨迹同瓢型线路，但在线路轨迹上存在双向行驶的重叠路段，且该重叠路段上设有多个上行或下行站点；当车辆沿当前运营方向状态行驶时，车载终端将根据设置的站点属性规则正确检测前方应驶入和驶出站点的过程，避免错误检测站序，实时更新当前站序；对于...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭建国，沃睿峰，
申请(专利权)人：郑州天迈科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41