驾驶员辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于控制驾驶员辅助系统(200)的方法。本发明专利技术还涉及一种相应的驾驶员辅助系统(200)和计算机程序产品。

Driver assistant system

The present invention relates to a method for controlling the driver's auxiliary system (200). The invention also relates to a corresponding driver assistance system (200) and a computer program product.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶员辅助系统
本专利技术涉及一种用于控制驾驶员辅助系统的方法。本专利技术还涉及一种相应的驾驶员辅助系统和一种计算机程序产品。
技术介绍
在辅助驾驶员操作车辆方面的最近进展已成功进入市场，因为它们弥补了人类驾驶员的不足，例如用于紧急刹车的不可避免的反应时间和/或车辆稳定性的缺陷。现代汽车中使用的防抱死制动系统(ABS)和电子稳定程序(ESP)是用于在紧急操作情况期间辅助驾驶员的两种技术。在车辆制动的情况中，在某些条件下、所产生的力可能导致不希望的反作用力被施加到车辆和转向系统。在最好的情况下，通过车轮感觉到这些只是轻微的干扰，这给驾驶员带来不适和可能令人震惊的感觉。在最坏的情况下，所述力能够使车辆失衡，从而导致它失去控制且可能由于沉重的方向盘转矩干扰而干扰驾驶员。其中这能够发生的一种情形被称为差异化摩擦力制动情况(split-frictionbrakingevent)，也被称为split-mu，其中，摩擦系数在两个车辆侧是不同的。这种情况中的制动力在车辆左侧和右侧之间可以是实质上不同的。车辆左侧和右侧上的有效制动力的这种非对称性和失衡将产生由于这些非对称力而使车辆围绕其竖直轴线转动的横摆转矩。为了消除这种状况并保持方向性和行驶稳定性(即，使车辆保持在正确路线上)，驾驶员在这种情形中将必须以极快的反应操纵方向盘以进行校正。可以通过减小制动力来限制该横摆转矩，这将导致车辆的停止距离不希望地增加。因此，有必要以在减小停止距离的同时维持行驶稳定性的方式在不同的车轮处平衡所施加的制动力。然而，相对于达到尽可能最短的停止距离，通常优先考虑保持方向性和行驶稳定性以及车辆的可操纵性。因此，期望提供用于在保持行驶稳定性的同时进一步减小停止距离的手段。EP1209053通过提出一种电动转向控制策略辅助驾驶员在split-mu制动操作期间控制车辆而对这种问题提供某种缓解。计算了转向轮的偏转校正角度以补偿横摆转矩，从而使车辆保持处于其路径中。然后该校正角度被用于控制电动助力转向件的发动机，并因此控制方向盘。相应地，驾驶员感觉并且受到鼓励以转动方向盘来补偿不希望的横摆转矩。尽管EP1209053实现了在保持行驶稳定性的同时减小停止距离，仍然希望引入一种改进的、用于在split-mu制动情况期间辅助车辆驾驶员的方法，其中该方法进一步对驾驶员情形和操作加以考虑。
技术实现思路
根据本专利技术的一个方面，通过一种用于控制具有对车辆的制动支持功能的驾驶员辅助系统的方法至少部分地减轻了上述问题，该方法包括以下步骤：接收该车辆的多个车轮中的左轮和右轮之间的道路摩擦力差异的指示；接收对于制动动作的驾驶员反应水平的指示，该制动动作是通过将预定制动压力施加到车辆的所述多个车轮而执行的；以及，基于该道路摩擦力差异和驾驶员反应水平来确定调节后的制动压力。根据本专利技术，在道路摩擦力差异与驾驶员如何对制动动作作出反应之间建立关联，其中，该关联结果将引起调节制动压力的请求。作为一个示例，这意味着，在制动动作由于当前的摩擦力差异而引起使车辆围绕其竖直轴线转动的横摆转矩的情况下，能够调节该制动动作以考虑驾驶员所采取的动作。本专利技术人已经证明，停止距离很大程度地受到驾驶员应对横向干扰的能力的影响。通常，应考虑到驾驶员精神状态实时地估计驾驶员应对干扰的能力。因此，在驾驶员正抵消横摆转矩的情况下，制动压力能够增加，从而典型地缩短了停止距离。然而，在驾驶员没有或者仅稍微地抵消横摆转矩的情况下，制动压力可适合集中于使车辆保持尽可能直，然而可能使停止距离更长(相比之下)。典型地，可以关于车辆的自动或半自动制动功能来实施本专利技术。替代地或另外，可以作为对驾驶员模拟的手动制动的响应来实施本专利技术。调节后的制动压力优选进一步基于所允许的对车辆的横摆干扰，典型地基于当前的与此相关的法规。在本专利技术的实施例中，所述预定制动压力是基于驾驶员警觉性水平的指示而确定的。相应地，能够允许初始制动压力(当自动执行制动动作时)依赖于驾驶员有多么警觉的指示。所期望的是，在驾驶员被确定为警觉的情况下，他将更可能准备抵消横摆转矩，而在不太警觉的情况下，它较不可能能够抵消横摆转矩。例如，“昏昏欲睡”的驾驶员很可能不象驾驶员刚刚暂停驾驶车辆那样具有响应性。在本专利技术的范围内，可能的是允许警觉性水平直接对应于制动压力，然而还可能的是，对于更高的警觉性水平，允许制动压力在功能上稍稍放大。在本专利技术的可能的实施例中，该车辆包括驾驶员困倦检测系统，并且该驾驶员困倦检测系统连续地为驾驶员提供关于当前的驾驶员警觉性水平的信息。优选地，驾驶员反应水平包括关于对车辆的驾驶员转向装置或制动踏板的驾驶员操作的指示中的至少一个。因此，并且如上所述，在驾驶员通过例如旋转方向盘而主动地采取行动以抵消横摆转矩的情况下，这可以看作比较高的驾驶员反应水平的指示。类似地，在驾驶员主动地使用制动踏板以使车辆减速的情况下，根据本专利技术，这被评级为主动的驾驶员，因此被评分为比较高的驾驶员反应水平。相比之下，在驾驶员忍住不使用方向盘和/或制动踏板的情况下，这将被评分为比较低的驾驶员反应水平。表述“驾驶员转向装置”应该被宽范围地解释，例如包括上述方向盘和/或任何其它类型的杆和/或用于调节车辆方向的类似物。类似地，表述“制动踏板”应该被宽范围地解释，并且它可以不必涉及用于接收通过驾驶员的脚产生的压力的装置。而是，任何类型的杆或用于实现手动制动力的类似物都应理解为包括在内。在本专利技术的一个优选实施例中，在制动动作期间，制动压力被连续地调节。因此，这种调节将连续地依赖于作为道路摩擦力差异和/或驾驶员反应的任何变化。因此，在实施该创造性构思时，能够补偿反应稍慢的驾驶员，即，即使在驾驶员未立即对于所产生的横摆转矩作出反应的情况下，一旦驾驶员实际正作出反应，就可以相应地调节制动压力。类似地，在所行驶的道路上、道路摩擦力差异改变的情况下，可以调节制动压力。优选的是，对于该车辆的所述多个车轮中的每一个车轮独立地确定并调节制动压力。作为该创造性构思的扩展，能够进一步对在车辆前方并在预定区域内的道路状况的指示加以考虑，该道路状况要求制动动作。因此，在例如车辆所实现的安全功能识别出车辆前方的障碍物的情况下，该创造性构思可以考虑此信息。该预定区域例如可以在车辆前方1000米内。其它距离当然也是可能的并且在本专利技术的范围内。典型地，用于执行制动动作的启动时间是基于道路状况和驾驶员警觉性水平的。例如，离障碍物的距离可以决定何时开始制动动作。其它可能的道路状况包括：即将到来的已知有问题的路段、弯道、十字路口、交通堵塞，等等。还可能从(先前)接收/收集的电子地平线信息中获得车辆前方的道路状况的指示。该电子地平线信息能够包括地图数据、有关交通工程的信息、斜坡等。此外，根据本专利技术，能够在执行制动动作时确定车辆的期望的驾驶员转向装置位置，并且自动地施加辅助驾驶员转向装置力，其中，该辅助驾驶员转向装置力是基于所期望的驾驶员转向装置位置和驾驶员反应水平的。因此，在驾驶员通过例如转动方向盘而抵消横摆转矩的情况下，能够进一步辅助驾驶员执行抵消动作。在一实施例中，这是通过控制电动助力转向件的发动机以施加与期望的方向盘角度对应的辅助方向盘转矩而实现的。而且，在某些实施例中，例如，方向盘沿着正确方向的小旋转也可以用作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制驾驶员辅助系统(200)的方法，所述驾驶员辅助系统(200)具有对车辆(100)的制动支持功能，所述方法包括以下步骤：‑接收(S1)所述车辆(100)的多个车轮(204)中的左轮和右轮之间的道路摩擦力差异的指示；‑接收(S2)对于制动动作的驾驶员反应水平的指示，所述制动动作是通过将预定制动压力施加到所述车辆(100)的所述多个车轮(204)而执行的；以及‑基于所述道路摩擦力差异和所述驾驶员反应水平来确定(S3)调节后的制动压力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.01 EP 15170180.21.一种用于控制驾驶员辅助系统(200)的方法，所述驾驶员辅助系统(200)具有对车辆(100)的制动支持功能，所述方法包括以下步骤：-接收(S1)所述车辆(100)的多个车轮(204)中的左轮和右轮之间的道路摩擦力差异的指示；-接收(S2)对于制动动作的驾驶员反应水平的指示，所述制动动作是通过将预定制动压力施加到所述车辆(100)的所述多个车轮(204)而执行的；以及-基于所述道路摩擦力差异和所述驾驶员反应水平来确定(S3)调节后的制动压力。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定制动压力是基于驾驶员警觉性水平的指示而确定的。3.根据权利要求1和2中的任一项所述的方法，其中，所述驾驶员反应水平包括关于对所述车辆(100)的驾驶员转向装置或制动踏板的驾驶员操作的指示中的至少一个。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述调节后的制动压力进一步基于所允许的对所述车辆(100)的横摆干扰。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述调节后的制动压力是对于所述车辆(100)的所述多个车轮(204)中的每一个车轮独立地确定的。6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，在所述制动动作期间，所述制动压力被连续地调节。7.根据权利要求2到6中的任一项所述的方法，进一步包括以下步骤：-接收在所述车辆(100)前方并在预定区域内的道路状况的指示，所述道路状况要求所述制动动作，其中，用于执行所述制动动作的启动时间是基于所述道路状况和所述驾驶员警觉性水平的。8.根据权利要求7所述的方法，其中，在所述车辆(100)前方的道路状况的指示是从先前接收的电子地平线信息中获得的。9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，进一步包括以下步骤：-当执行所述制动动作时，为所述车辆(100)确定期望的驾驶员转向装置位置，并且-自动地施加辅助驾驶员转向装置力，其中所述辅助驾驶员转向装置力是基于所述期望的驾驶员转向装置位置和所述驾驶员反应水平的。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述驾驶员转向装置位置是方向盘角度，并且所述辅助驾驶员转向装置力与所施加的方向盘转矩有关。11.根据权利要求10所述的方法，进一步包括以下步骤：-基于所述辅助方向盘转矩来控制电动助力转向件的发动机。12.一种驾驶员辅助系统(200)，所述驾驶员辅助系统(200)具有对车辆(100)的制动支持功能，所述车辆辅助系统(200...

【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯托弗·塔格松，
申请(专利权)人：沃尔沃卡车集团，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE