双摄像镜头对位方法、对位上胶方法和基板的对位方法技术

本发明专利技术提供一种采用双摄像镜头为对位平台上的对象进行对位的方法，其利用两摄像镜头分别记录对象上的第一定位标记和第二定位标记的位置，并利用对位平台的特性矩阵，以预定算法得出要输入给对位平台的补偿位移量，使得对位平台能够依此补偿位移量将第一定位标记和第二定位标记移动到目标位置。本发明专利技术可缩短影像伺服定位所需的时间，提高生产效率。

Dual camera lens alignment method, alignment method and counterpart method of substrate

【技术实现步骤摘要】
双摄像镜头对位方法、对位上胶方法和基板的对位方法
本专利技术涉及一种影像伺服定位技术，特别涉及一种能够缩短影像伺服定位时间的采用双摄像镜头为对位平台上的对象进行对位的方法、显示面板之基板对位上胶的方法和显示面板之上下基板的对位方法。
技术介绍
随着高科技产品之精密化的趋势，加上精密加工技术的快速发展，使得许多工业产品能够突破制程上的限制，提高一定的良率和精密度。例如，半导体制造设备、液晶面板制造设备、网印设备以及印刷电路板制造设备中，为了在精密度上进一步提升，必须使用对位平台进行精确的对位移动程序。这些自动化/半自动化设备机台一定要确保制造品有精确的对位，才能让制造品内的元件或组件能在很小的误差下对应到设定的位置，这些误差通常要求在几百到几个微米(Micrometer)以下。在对位技术中，通常会采用机械视觉(MachineVision)的功能来导引对位平台位移，机械视觉是利用影像撷取设备(如CCD镜头)来获取影像，通过计算机进行计算分析，最终生成要输入给对位平台的移动参数，使对位平台据此产生位移及/或角位移，从而将对位平台上的目标物体移动到设定的位置。常见的对位平台例如有XYθ平台、XXY平台和XYY平台等。XYθ平台具有三个相互独立的移动轴，即X轴、Y轴及沿XY平面旋转的θ轴，也就是，X轴、Y轴和θ轴上的移动量不会互相影响。XXY平台上有两个X移动轴，θ角的角位移即由两个X移动轴和Y轴来达成，而类似地，XYY平台的θ角位移是由X轴和两个Y轴来达成。其他对位平台还例如有XY、UVW和XXYY平台等。图1显示一种现有的对位配置示意图，对位平台10上放置有需要进行对位的对象12，对象12上设置有定位标记14，现有技术一般采用一个摄像镜头16拍摄对位平台10上对象12之定位标记14的影像，来导引对位平台10为对象12进行对位。请参阅图2A至图2C，在摄像镜头16的视野下，摄像镜头16看到的定位标记14的坐标位置记为P，进行对位时需要将定位标记14移至某一设定位置，例如假定为视野中心，即O点的位置，则计算器首先需要计算P点到O点的平移距离(例如X坐标移动3个单位、Y坐标移动2个单位)并通知对位平台10进行平移，如图2A所示。当定位标记14移动到该设定位置(即O点的位置)后，计算器计算需要旋转的角度，而后通知对位平台10进行旋转，如图2B所示。最后，对象12完成了对位，其定位标记14的位置和角度如图2C所示。现有技术中，影像伺服定位需要两阶段定位，即平移对位和角度对位，这样，对位平台需要一段时间进行平移对位，在另一段时间进行角度对位，存在对位时间过长的技术问题，尤其是在大量制造的情况下，需要对每一制造品进行对位，使得整个产出时间拉长。举例来说，在显示面板制程中，在对基板涂胶以进行后续封装之前，需先利用对位平台对基板进行对位，使自动涂胶机能够将胶施于正确的位置，而涂胶后，上下基板通过胶进行贴合前也需要对上下基板的位置进行对位。因此，缩短对位所花的时间，能够有效缩短显示面板的产出时间，提高生产效率。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供一种采用双摄像镜头为对位平台上的对象进行对位的方法、显示面板之基板对位上胶的方法和显示面板之上下基板的对位方法，以缩短影像伺服定位所需的时间，提高生产效率。为达成上述目的，本专利技术一方面提供一种采用双摄像镜头为对位平台上的对象进行对位的方法，包含如下步骤：(a)决定该对位平台之对象上的第一定位标记在第一摄像镜头之视野下的第一目标位置；决定该对位平台之对象上的第二定位标记在该第二摄像镜头之视野下的第二目标位置；(b)利用该第一摄像镜头拍摄包含该对象之第一定位标记的影像，并得出该对象之第一定位标记的第一当前位置；利用该第二摄像镜头拍摄包含该对象之第二定位标记的影像，并得出该对象之第二定位标记的第二当前位置；(c)利用方程式AZ＝B，得出将该第一定位标记从第一当前位置移动到该第一目标位置和将该第二定位标记从第二当前位置移动到该第二目标位置时所需输入给该对位平台的补偿位移量，其中A代表该对位平台的特性矩阵，B代表该第一当前位置与该第一目标位置在各个坐标轴下的差以及该第二当前位置与该第二目标位置在各个坐标轴下的差所构成的矩阵，Z代表要输入给该对位平台的补偿位移量所构成的矩阵；以及(d)将该补偿位移量输入到该对位平台，使该对位平台产生位移及/或角位移，以使该对象之第一定位标记的第一当前位置移动到该第一目标位置，该对象之第二定位标记的第二当前位置移动到该第二目标位置。本专利技术另一方面提供一种显示面板之基板对位上胶的方法，包含如下步骤：利用机械手臂将该显示面板之基板移动到对位平台上；利用第一摄像镜头和第二摄像镜头分别拍摄该基板上之第一定位标记和第二定位标记，以得出该第一定位标记在该第一摄像镜头之坐标系下的第一当前位置以及该第二定位标记在该第二摄像镜头之坐标系下的第二当前位置；得出将该基板之第一定位标记从该第一摄像镜头之坐标系下的该第一当前位置移动到一第一目标位置和将该基板之第二定位标记从该第二摄像镜头之坐标系下的该第二当前位置移动到一第二目标位置时所需输入给该对位平台的补偿位移量，其中该对位平台的补偿位移量是对该对位平台的特性矩阵以及该第一当前位置与该第一目标位置在各个坐标轴下的差以及该第二当前位置与该第二目标位置在各个坐标轴下的差所构成的矩阵进行运算而得出；将该补偿位移量输入到该对位平台，以使得在第一摄像镜头之坐标系下该第一当前位置移动到该第一目标位置，在该第二摄像镜头之坐标系下该第二当前位置移动到该第二目标位置，完成该基板之对位；以及利用自动涂胶机，对该已完成对位之基板进行上胶。本专利技术再一方面提供一种显示面板之上下基板的对位方法，包含如下步骤：利用机械手臂将该显示面板之第一基板移动到第一对位平台上；利用第一摄像镜头和第二摄像镜头分别拍摄该第一基板上之第一定位标记和第二定位标记，以得出该第一定位标记之当前位置以及该第二定位标记之当前位置；得出将该第一基板之第一定位标记从其当前位置移动到一第一目标位置和将该第一基板之第二定位标记从其当前位置移动到一第二目标位置时所需输入给该第一对位平台的补偿位移量；将要输入给该第一对位平台的该补偿位移量输入到该第一对位平台，以使得该第一基板之第一定位标记从其当前位置移动到该第一目标位置，该第一基板之第二定位标记从其当前位置移动到该第二目标位置；利用该机械手臂将该显示面板之第二基板移动到与该第一对位平台平行设置的第二对位平台上；利用与该第一摄像镜头背向对应设置的第三摄像镜头和与该第二摄像镜头背向对应设置的第四摄像镜头分别拍摄该第二基板上之第三定位标记和第四定位标记，以得出该第三定位标记之当前位置以及该第四定位标记之当前位置；得出将该第二基板之第三定位标记从其当前位置移动到与该第一目标位置相对应之一第三目标位置和将该第二基板之第四定位标记从其当前位置移动到与该第二目标位置相对应之一第四目标位置时所需输入给该第二对位平台的补偿位移量；以及将要输入给该第二对位平台的该补偿位移量输入到该第二对位平台，以使得该第二基板之第三定位标记从其当前位置移动到该第三目标位置，该第二基板之第四定位标记从其当前位置移动到该第四目标位置。本专利技术采用双摄像镜头为对位平台上的对象进行对位的方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种采用双摄像镜头为对位平台上的对象进行对位的方法，其特征在于，该方法包含如下步骤：(a)决定该对位平台之对象上的第一定位标记在第一摄像镜头之视野下的第一目标位置；决定该对位平台之对象上的第二定位标记在该第二摄像镜头之视野下的第二目标位置；(b)利用该第一摄像镜头拍摄包含该对象之第一定位标记的影像，并得出该对象之第一定位标记的第一当前位置；利用该第二摄像镜头拍摄包含该对象之第二定位标记的影像，并得出该对象之第二定位标记的第二当前位置；(c)利用方程式AZ＝B，得出将该第一定位标记从第一当前位置移动到该第一目标位置和将该第二定位标记从第二当前位置移动到该第二目标位置时所需输入给该对位平台的补偿位移量，其中A代表该对位平台的特性矩阵，B代表该第一当前位置与该第一目标位置在各个坐标轴下的差以及该第二当前位置与该第二目标位置在各个坐标轴下的差所构成的矩阵，Z代表要输入给该对位平台的补偿位移量所构成的矩阵；以及(d)将该补偿位移量输入到该对位平台，使该对位平台产生位移及/或角位移，以使该对象之第一定位标记的第一当前位置移动到该第一目标位置，该对象之第二定位标记的第二当前位置移动到该第二目标位置。

【技术特征摘要】
1.一种采用双摄像镜头为对位平台上的对象进行对位的方法，其特征在于，该方法包含如下步骤：(a)决定该对位平台之对象上的第一定位标记在第一摄像镜头之视野下的第一目标位置；决定该对位平台之对象上的第二定位标记在该第二摄像镜头之视野下的第二目标位置；(b)利用该第一摄像镜头拍摄包含该对象之第一定位标记的影像，并得出该对象之第一定位标记的第一当前位置；利用该第二摄像镜头拍摄包含该对象之第二定位标记的影像，并得出该对象之第二定位标记的第二当前位置；(c)利用方程式AZ＝B，得出将该第一定位标记从第一当前位置移动到该第一目标位置和将该第二定位标记从第二当前位置移动到该第二目标位置时所需输入给该对位平台的补偿位移量，其中A代表该对位平台的特性矩阵，B代表该第一当前位置与该第一目标位置在各个坐标轴下的差以及该第二当前位置与该第二目标位置在各个坐标轴下的差所构成的矩阵，Z代表要输入给该对位平台的补偿位移量所构成的矩阵；以及(d)将该补偿位移量输入到该对位平台，使该对位平台产生位移及/或角位移，以使该对象之第一定位标记的第一当前位置移动到该第一目标位置，该对象之第二定位标记的第二当前位置移动到该第二目标位置。2.根据权利要求1所述的采用双摄像镜头为对位平台上的对象进行对位的方法，其特征在于，在步骤(a)至(d)之前，该方法还包括获取该对位平台之特性矩阵的步骤：(e)使该对位平台每次仅在一个轴向上产生一个单位的移动量，利用该第一摄像镜头和该第二摄像镜头分别记录该对位平台上的第一量测点和第二量测点在该对位平台每次在一个轴向上产生一个单位的移动量时所对应的位移量，以得出该对位平台的特性矩阵。3.根据权利要求2所述的采用双摄像镜头为对位平台上的对象进行对位的方法，其特征在于，步骤(e)包含：(e1)利用该第一摄像镜头和该第二摄像镜头分别拍摄该对位平台上的该第一量测点和该第二量测点的影像，记录该第一量测点在该第一摄像镜头之视野下的位置，记录该第二量测点在该第二摄像镜头之视野下的位置；(e2)使该对位平台在X轴向上产生一个单位的移动量，利用该第一摄像镜头和该第二摄像镜头得出该第一量测点和该第二量测点的位移量；(e3)使该对位平台在Y轴向上产生一个单位的移动量，利用该第一摄像镜头和该第二摄像镜头得出该第一量测点和该第二量测点的位移量；(e4)使该对位平台在θ轴向上产生一个单位的移动量，利用该第一摄像镜头和该第二摄像镜头得出该第一量测点和该第二量测点的位移量；以及(e5)利用步骤(e2)至(e4)中所得出的该第一量测点和该第二量测点分别于该对位平台在X轴向、Y轴向和θ轴向上产生一个单位的移动量时的位移量，基于该方程式AZ＝B，得出该对位平台的特性矩阵。4.根据权利要求1所述的采用双摄像镜头为对位平台上的对象进行对位的方法，其特征在于：该对位平台为XXY对位平台，于步骤(c)中，该方程式AZ＝B具体以下式表示：其中为该XXY对位平台的特性矩阵；为该第一当前位置与该第一目标位置在各个坐标轴下的差以及该第二当前位置与该第二目标位置在各个坐标轴下的差所构成的矩阵；代表要输入给该XXY对位平台的补偿位移量所构成的矩阵。5.根据权利要求1所述的采用双摄像镜头为对位平台上的对象进行对位的方法，其特征在于：该对位平台为XYθ对位平台，于步骤(c)中，该方程式AZ＝B具体以下式表示：

【专利技术属性】
技术研发人员：江嘉荣，
申请(专利权)人：盟立自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71