步进电机驱动的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术属于步进电机控制技术领域，提供了一种步进电机驱动的控制方法及系统，该控制方法包括：A.控制步进电机转动且处于加速状态，并统计步进电机加速转动的实时步数；B.判断实时步数与步进电机在空闲状态下减速转动的固设步数相加是否超过预设步数，是，则执行步骤E，否，则执行步骤C；C.当步进电机的转速达到预设转速时，控制步进电机以预设转速进行匀速转动；D.统计步进电机加速转动和匀速转动的叠加步数，以使叠加步数与固设步数相加达到预设步数；E.控制步进电机进行减速，并使步进电机在固设步数之后停止转动。由此达到了实时控制步进电机转速以及按预设步数转动的效果，并且避免了出现失步的现象，具有较高的实时性。

【技术实现步骤摘要】
步进电机驱动的控制方法及系统
本专利技术属于步进电机控制
，特别是涉及一种步进电机驱动的控制方法及系统。
技术介绍
步进电机是一种离散的运动装置，广泛应用于国民经济的各个领域，目前通用的控制方法是采用单片机结合步进电机控制器的方法进行控制，该种控制方法的缺点是：1、由于单片机的运行速度限制，在实现细分驱动时，步进电机速度不高；2、单片机通过定时器控制步进电机的步进脉冲的产生，由于定时器的时间分辨率有限，所以步进电机的运行速度调节是离散的，各级速度之间间隔较大，在一些对速度要求严格的场合不能满足要求；3、由于速度的间隔较大，造成各个速度之间的力矩也不连续，并且由于惯性的原因，容易发生失步；4、步进电机无法按预设步数进行转动。因此，现有的步进电机控制技术存在着因步进电机容易失步或者无法按预设步数转动导致其实用性差的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种步进电机驱动的控制方法及系统，旨在解决现有的步进电机控制技术存在着因步进电机容易失步或者无法按预设步数转动导致其实用性差的问题。本专利技术第一方面提供了一种步进电机驱动的控制方法，所述控制方法包括：A.控制所述步进电机转动且处本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种步进电机驱动的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：A.控制所述步进电机转动且处于加速状态，并统计所述步进电机加速转动的实时步数；B.判断所述实时步数与所述步进电机在空闲状态下减速转动的固设步数相加是否超过预设步数，是，则执行步骤E，否，则执行步骤C；C.当所述步进电机的转速达到预设转速时，控制所述步进电机以所述预设转速进行匀速转动；D.统计所述步进电机加速转动和匀速转动的叠加步数，以使所述叠加步数与所述固设步数相加达到所述预设步数；E.控制所述步进电机进行减速，并使所述步进电机在所述固设步数之后停止转动。

【技术特征摘要】
1.一种步进电机驱动的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：A.控制所述步进电机转动且处于加速状态，并统计所述步进电机加速转动的实时步数；B.判断所述实时步数与所述步进电机在空闲状态下减速转动的固设步数相加是否超过预设步数，是，则执行步骤E，否，则执行步骤C；C.当所述步进电机的转速达到预设转速时，控制所述步进电机以所述预设转速进行匀速转动；D.统计所述步进电机加速转动和匀速转动的叠加步数，以使所述叠加步数与所述固设步数相加达到所述预设步数；E.控制所述步进电机进行减速，并使所述步进电机在所述固设步数之后停止转动。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步进电机在空闲状态下减速转动的固设步数由以下公式确定：其中，vm为所述预设转速，v0为所述步进电机的启动速度，a为所述步进电机转动一圈的步数，ω为减速度。3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述空闲状态具体为：不使能控制所述步进电机的转动频率，并使FPGA的主时钟分频得到预设频率的时钟信号。4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步进电机在加速状态和减速状态时的转速由以下公式确定：其中，vn-1为所述步进电机上一节点的转速，cn-1为上一节点的装载值，ω为加速度或减速度，f为系统时钟频率。5.一种步进电机驱动的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：加速转动及实时步数统计模块，用于控制所述步进电机转动且处于加速状态，并统计所述步进电机加速转动的实时步数；判断模块，用于判断所述实时步数与所述步进电机在空闲状态下减速转动的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨博，
申请(专利权)人：深圳怡化电脑股份有限公司，深圳市怡化时代科技有限公司，深圳市怡化金融智能研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44