特别用于机械臂的运动传动装置制造方法及图纸

一种装置包括轴4、有凹口的可动构件‑例如轮状物1‑和至少三个臂2.1、2.2、2.3，这些部件一起传输轴4与可动构件之间的运动。每个臂铰接到两个偏心轴承3、3’，所述两个偏心轴承保持其平行于所述臂，而不管与之同步旋转的轴4的旋转角如何。借助于所述臂的至少一个齿7，每个臂在其周期性运动的至少一部分期间接合轮状物1的凹口，以此方式确保相互移位。轴承3、3’布置为使得至少一个臂接合可动构件，而与轴4的旋转角无关，所述装置能够用于产生低间隙的减速器。

A motion transmission device specially used for a mechanical arm

An apparatus includes a notched shaft 4, a movable member such as wheel 1 and at least three arms 2.1, 2.2, 2.3, these parts together between 4 transmission shaft and the movable member of the movement. Each arm is connected to two eccentric bearings 3 and 3 ', and the two eccentric bearings keep parallel to the arm, regardless of the rotation angle of the shaft 4 which is synchronous with it. With the help of at least one tooth 7 of the arm, each arm joins the notch of wheel 1 during its periodic movement, so as to ensure mutual shift. The bearing 3 and 3 'are arranged to make the at least one arm engage the movable member, but is independent of the rotation angle of the shaft 4, and the device can be used for generating a reducer with low clearance.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】特别用于机械臂的运动传动装置
本专利技术涉及特别地用于机械臂的运动传动装置。
技术介绍
电马达和机械臂之间的减速比是大约1/100-典型地1/50至1/200-其中马达速度为3000rpm或50rps，所述臂是0.5rps。大多数当前机器人使用摆线型的减速器，其具有安装在齿冠中的齿轮并具有非常相似的齿数，例如80齿和79齿。冠部具有内齿和轮状物轮外齿。为产生一种双向且耐磨的最小间隙的减速器，所述齿必须以非常坚硬的金属制成，并以高精度进行加工。具有内齿的冠部特别难以加工，并且这涉及相当大的成本。机器人的高售价主要是因为减速器的成本引起，其中标准的机器人包括6个减速器。另外，US5,351,568公开了一种减速器，其包括具有内齿的冠部和在冠部内侧安装在轴的同一偏心凸角上的四个臂。所述臂在冠部内侧均匀分布，并且在与偏心轴的相对的一侧上的端部处呈现至少一个齿与冠部的齿配合。相应的枢转杆铰接在每个臂上，用以在所述轴旋转时，使其齿作椭圆形的周期性运动，所述杆在角度方向上摆动并且对所述臂施加周期性运动，在该周期性运动期间，其改变取向。在所述椭圆形的周期性运动期间，所述臂的齿接合冠部的齿，并使其在给本文档来自技高网...

【技术保护点】
运动传动装置，包括：‑轴(4)，所述轴(4)安装为围绕其纵向轴线旋转，‑可动构件(1；11；12)，所述可动构件(1；11；12)具有至少一系列凹口，‑至少三个臂(2.1,2.2,2.3)，所述至少三个臂用于一起传输所述轴和所述可动构件之间的运动，其中：‑每个臂设有用于与所述可动构件的凹口配合的至少一个齿(7)，‑每个臂铰接在相对于第一轴线(9)偏心的第一轴承(3.1；3.2；3.3)上，所述轴承围绕所述第一轴线以可旋转方式安装，所述第一轴承和所述轴(4)连接以同步旋转；‑所述可动构件(1)和每个臂以机械方式被引导，使得：‑所述臂对于所铰接的所述第一轴承的每次回转，作周期性运动，以及‑在所述周...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.16 FR 1500512;2015.10.06 FR 15700501.运动传动装置，包括：-轴(4)，所述轴(4)安装为围绕其纵向轴线旋转，-可动构件(1；11；12)，所述可动构件(1；11；12)具有至少一系列凹口，-至少三个臂(2.1,2.2,2.3)，所述至少三个臂用于一起传输所述轴和所述可动构件之间的运动，其中：-每个臂设有用于与所述可动构件的凹口配合的至少一个齿(7)，-每个臂铰接在相对于第一轴线(9)偏心的第一轴承(3.1；3.2；3.3)上，所述轴承围绕所述第一轴线以可旋转方式安装，所述第一轴承和所述轴(4)连接以同步旋转；-所述可动构件(1)和每个臂以机械方式被引导，使得：-所述臂对于所铰接的所述第一轴承的每次回转，作周期性运动，以及-在所述周期性运动的至少一部分中，通过所述臂的至少一个齿与所述可动构件的凹口接合，所述臂与所述可动构件接合，使得其中一者的位移导致另一者的位移，其中所述第一轴承(3.1；3.2；3.3)布置为使得对于所述轴的任一旋转角，都具有与所述可动构件接合的至少一个臂(2.1,2.2,2.3)，并且其中每个臂还铰接在相对于第二轴线(10)偏心的第二轴承上，所述第二轴承围绕所述第二轴线(10)以可旋转方式安装以将所述臂保持为自身平行，而与所述轴(4)的所述旋转角无关。2.根据权利要求1所述的装置，其中每个臂(2.1,2.2,2.3)的所述周期性运动连续地包括：-所述臂不与所述可动构件接合的阶段，和-通过所述臂的所述至少一个齿与所述可动构件的凹口接合而使所述臂与所述可动构件接合的阶段，使得其中一者的位移导致另一者的位移。3.根据权利要求1或2所述的装置，其中所述第一轴承(3.1；3.2；3.3)布置在所述轴(4)上，并且所述第二轴承(3’)布置在相同的第二轴(5)上。4.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中所述第一轴承(3)、第二轴承(3’)分别地围绕它们各自的旋转轴线(9；10)相对于彼此成角度偏移。5.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·O·洛里奥特，
申请(专利权)人：MIP机器人公司，
类型：发明
国别省市：法国,FR