用于经皮手术的输送系统的稳定化及操作技术方案

本文公开的实施例涉及一种用于执行微创手术的输送系统，系统包括一个或多个工位腿部，其被构造成附接至操作表面；横梁，其被连接至一个或多个工位腿部并相对于操作表面的顶部呈0°至45°移动，其中操作表面和横梁之间的距离可调节。此外，实施例可具有第一臂，其被连接至横梁；第二臂，其被连接至第一臂；轴向构件，其被连接至第二臂，轴向构件包括轴向结合部。然后，输送系统可被构造成使用轴向结合部前进到内部目标位置，同时保持相对于内部目标位置的稳定轨迹；并且输送系统轨迹在目标位置可修改。

The stabilization and operation of the transdermal delivery system

Embodiments disclosed herein relates to a conveying system for performing minimally invasive surgery, the system includes one or more position legs configured attached to the operating surface; beam, which is connected to one or more legs and position with respect to the top surface of the operation was 0 degrees to 45 degrees between the mobile. The operation of surface and beam adjustable distance. In addition, the embodiment can have a first arm, which is connected to the crossbeam; the second arm is connected to the first arm; the axial member is connected to the second arm, and the axial member includes an axial joint part. Then, the conveying system can be constructed to use the axial joint to advance to the internal target location while maintaining stable trajectories relative to the internal target location, and the trajectory of the conveying system can be modified at the target location.

【技术实现步骤摘要】
用于经皮手术的输送系统的稳定化及操作
本公开总体涉及一种使用近端区域输送系统的装置和方法。
技术介绍
一般地，经皮手术涉及通过针穿刺皮肤进入内部器官或组织的医学过程，而不是通过使用将内部器官或组织暴露的更具侵入性的方法。经皮方法通常用于血管手术(例如血管成形术和支架置入术)。经皮具体是指通过针刺将医学装置引入患者的血管中的医学过程的进入模式。功能性二尖瓣和/或三尖瓣反流(MR&TR)是最常见的瓣膜病变类型并通常与二尖瓣病变(MVD)相关联。目前，患有MR和TR的大多数患者都需要手术治疗，但是由于与侵入性手术(例如心内直视手术)相关的高风险和复杂性，大部分人群没有接受治疗。正在开发微创经皮治疗以满足这一需求。开发过程正在进行中。然而，这种过程通常指通过导管治疗结构性心脏病以减少心内直视手术干预的发生率。这不仅提供了更安全和更有效的治疗方法，而且在许多情况下，尤其是对于高风险患者而言，它也是唯一可用的治疗方法。
技术实现思路
在实施例中，用于微创手术的输送系统包括一个或多个工位腿部，其被构造成附接至操作表面；横梁，其被连接至一个或多个工位腿部并平行于操作表面的顶部移动；第一臂，其被连接至横梁；第二臂，其被连接至第一臂；以及轴向构件，其被连接至第二臂，轴向构件包括轴向结合部。输送系统被构造成使用轴向结合部前进到内部目标位置。附图说明参照以下描述、所附权利要求以及附图，本文所描述的实施例的方面、特征、益处和优点将变得显而易见，其中：图1描绘根据实施例的示意性工位的透视图。图2描绘根据实施例的工位与手术室床的连接部的示意性视图。图3描绘根据实施例的示意性床轨的详细视图。图4描绘根据实施例的示意性工位腿部、连接块和床轨的详细视图。图5描绘根据实施例的示意性连接块的详细视图。图6描绘根据实施例的示意性横梁和臂连接部的透视图。图7描绘根据实施例的示意性横梁和工位腿部连接的详细视图。图8描绘根据实施例的横梁和臂连接部的示意性连接的视图。图9描绘根据实施例的横梁和臂连接部的示意性连接的另一视图。图10描绘根据实施例的短臂和长臂的示意性连接的视图。图11描绘根据实施例的短臂和长臂的示意性连接的另一视图。图12描绘根据实施例的示意性分离旋转结合部的视图。图13描绘根据实施例的另一示意性分离旋转结合部的视图。图14描绘根据实施例的轴向构件与短臂的示意性连接部的视图。图15描绘根据实施例的示意性轴向构件的视图。图16描绘根据实施例的示意性轴向连接区域的详细视图。图17描绘根据实施例的示意性轴向主旋钮的详细视图。图18描绘根据实施例的示意性支撑臂的透视图。图19描绘根据实施例的示意性支撑臂的另一透视图。图20描绘根据实施例的示意性球形结合部和轴向板连接器的详细视图。图21描绘根据实施例的示意性球形结合部和手术室床附件的详细视图。图22描绘根据实施例的示意性手术室床附件的详细视图。图23描绘根据实施例的支撑臂和轴向构件之间的示意性连接部的视图。图24描绘根据实施例的支撑臂和轴向构件之间的另一示意性连接部的视图。图25描绘根据实施例的输送系统和轴向构件的示意性连接部的视图。图26描绘根据实施例的轴向构件连接杆的示意性远端的视图。图27描绘根据实施例的具有输送系统的示意性接合部的视图。图28描绘根据实施例的示意性夹紧机构的视图。图29描绘根据实施例的示意性轴向构件和球形结合部的视图。图30描绘根据实施例的示意性球形结合部的视图。图31描绘根据实施例的示意性摩擦旋转结合部的视图。图32描绘根据实施例的示意性旋转结合板的视图。图33描绘根据实施例的示意性旋转结合锥部的视图。具体实施方式因为系统、装置和方法可变化，所以本公开不限于所描述的特定系统、装置和方法。在描述中使用的术语仅用于描述特定版本或实施例的目的，并不旨在限制范围。除非上下文另有明确规定，否则如本文件所使用的单数形式“一”、“一个”和“该(所述)”包括复数形式。除非另有定义，本文使用的所有技术和科学术语具有与本属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。本公开中的任何内容都不应被解释为承认本公开中描述的实施例无权使该公开早于在先专利技术。如本文件所使用的，术语“包括”意味着“包括但不限于”。如所讨论的，本文的实施例涉及可利用具有线性和旋转结合部的支架和轨系统以允许在目标区域的近端区域中(例如，在一个或多个心室内)实施输送系统的辅助装置和方法。实施例可在空间中的预定点或区域内提供输送系统的稳定性、取向性和固定性。输送系统还可根据特定患者的取向和解剖结构具有特定取向。因此，实施例可包括用于引入植入物的输送工位。非限制性具体实例可包括用于治疗二尖瓣和/或三尖瓣反流的半刚性D形瓣环成形术环。在一个实施例中，工位可包括由一些支架、轨和金属板组成的金属框架。金属框架可使得工位的远端操纵到任何所期望的位置，同时还允许远端相对于目标(例如，心脏)精确定向。正如本领域技术人员将理解的，工位可由各种材料和/或材料合金构成。此外，工位的不同部件可由不同的材料和/或材料合金独立地制造。作为具体的非限制性示例，工位可由铝、不锈钢、聚合物、合成化合物、半合成化合物或将提供足够的操作强度的任何其它材料构成。应当进一步理解的是，本文讨论的结合部可由金属和/或聚合物组分组成。另一个实施例可包括允许在X、Y或Z轴上平移的线性结合部。结合部可由具有或不具有由手动或自动致动(例如，机动自动化)的轨的滑动轴承构成轨。因此，轨可以是机动的，同时还给予用户在需要的情况下手动调节轨的能力。在实施例中，可使用各种技术(例如，电动马达、气动马达、电活塞、气动活塞、电磁体等)或各种技术的组合来执行区段的机动化。进一步的实施例可包括旋转结合部。这些旋转结合部可使得工位的远端围绕任何轴线(例如，X、Y和Z)旋转，因此提供了能够将输送工位的远端带到任何所需点的所有六个自由度。这允许用户将远端与空间中的任何点对齐，允许到达目标位置。输送系统(DS)可以任何所期望的方向相对于目标位置对准。除了本文所讨论的运动的宽度范围之外，实施例还可具有通过使用轴向结合部和/或球形结合部将DS精细地推进到目标(例如，心室内)的能力。轴向结合部可实现DS在DS的特定方向上的目标位置内的前进和缩回。球形结合部可允许操作者在目标(例如，心室)内操纵DS的矢量。将通过参照附图彻底地理解所示出的示意性实施例。以下描述仅旨在作为示例，并且简单地说明某些示例性实施例。图1示出示意性工位100的透视图。在一个实施例中，工位100可包括远端101、手术室床110、手术室床轨111、工位腿部120及121、一个或多个连接块122、工位横梁130、长(例如，1000mm)工位臂140、短(例如，500mm)工位臂150、轴向构件160以及支撑臂170。工位腿部120和121可被设置在工位100的z轴上以允许工位经由诸如122的一个或多个连接块连接到手术室床。在一个实施例中，轴向构件160有助于在目标位置(例如，心脏)内进行向下移动、向上移动以及绕y轴旋转。此外，在另一实施例中，支撑臂170可提供如图23和图24所示的稳定性。如所讨论的，工位100可使用各种材料制成。为了简单起见，工位100或框架在本文中可被认为是金属。然而，本领域技术人员应该理解的是，该表达方式仅本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于执行微创手术的输送系统，所述系统包括：一个或多个工位腿部，其被构造成附接至操作表面；横梁，其被连接至所述一个或多个工位腿部并平行于所述操作表面的顶部移动；第一臂，其被连接至所述横梁；第二臂，其被连接至所述第一臂；轴向构件，其被连接至所述第二臂，所述轴向构件包括轴向结合部，其中所述输送系统被构造成使用所述轴向结合部前进到内部目标位置。

【技术特征摘要】
2016.07.27 US 62/367,1901.一种用于执行微创手术的输送系统，所述系统包括：一个或多个工位腿部，其被构造成附接至操作表面；横梁，其被连接至所述一个或多个工位腿部并平行于所述操作表面的顶部移动；第一臂，其被连接至所述横梁；第二臂，其被连接至所述第一臂；轴向构件，其被连接至所述第二臂，所述轴向构件包括轴向结合部，其中所述输送系统被构造成使用所述轴向结合部前进到内部目标位置。2.根据权利要求1所述的输送系统，其中所述第一臂被构造成沿所述横梁的长度滑动。3.根据权利要求1所述的输送系统，其中所述一个或多个工位腿部通过轨系统被附接至所述操作表面。4.根据权利要求1所述的输送系统，其中所述第一臂包括轨系统；并且其中所述第二臂被构造成使用所述轨系统沿所述第一臂长度的至少一部分滑动。5.根据权利要求1所述的输送系统，其中使用旋转结合部连接所述第一臂和所述第二臂。6.根据权利要求5所述的输送系统，其中所述第二臂被构造成使用所述旋转结合部绕连接点旋转。7.根据权利要求1所述的输送系统，其中使用旋转结合部连接所述第二臂和所述轴向构件。8.根据权利要求7所述的输送系统，其中所述轴向构件被构造成使用所述旋转结合部绕连接点旋转。9.根据权利要求1所述的输送系统，其中所述轴向构件包括远端。10.根据权利要求1所述的输送系统，其进一步包括连接至所述操作表面的支撑臂。11.根据权利要求10所述的输送系统，其中所述支撑臂连接至所述轴向构件。12.根据权利要求10所...

【专利技术属性】
技术研发人员：纳达夫·耶林，塞缪尔·M·邵莲，马坦·盖德勒特尔，博阿兹·施瓦尔茨，特萨依·格瑞姆伯格，
申请(专利权)人：沃卡尔有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US