A swing base under the condition of sins coarse alignment method, which comprises the following steps: step one: the rotation matrix calculation carrier position earth coordinate system relative navigation coordinate system; step two: calculate the carrier position from the inertial system of coordinates of the earth rotation matrix; step three: calculate the carrier coordinates of vector rotation matrix inertial system; step four: calculate the vector rotation matrix of the inertial inertial coordinate system; step five: the attitude matrix calculation carrier coordinates relative navigation coordinate system; step six: select the alignment time, repeat step four to step five, get
【技术实现步骤摘要】
一种摇摆基座条件下惯导系统粗对准方法
本专利技术涉及导航领域,具体涉及一种摇摆基座条件下惯导系统粗对准方法。
技术介绍
初始对准是惯性导航系统在正式工作之前的重要准备工作,而粗对准又是初始对准的关键,具有广阔的应用前景。从理论上来说,对准速度是是粗对准最为重要的指标之一,粗对准的时间直接影响初始对准性能的优劣。因此,在现有的条件下,考虑加速度计的刻度系数误差、安装误差角和其他干扰加速度,对捷联惯导系统的摇摆基座粗对准进行优化,使粗对准的时间达到最优,是粗对准方向需要深入研究的课题。目前针对粗对准多采取构造重力加速度来构造辅助矢量,推导载体惯性系对地心惯性系的旋转矩阵,然而这样推导出载体惯性系对地心惯性系的旋转矩阵的误差会比较大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种在摇摆基座条件下惯导系统粗对准更快速的摇摆基座条件下惯导系统粗对准方法。本专利技术的目的是这样实现的,包括如下步骤:步骤一:利用卫星导航系统获取载体所在位置的经度和纬度;计算载体所在位置地球坐标系相对导航坐标系的旋转矩阵计算表达式为式中,L为载体所在位置的纬度;步骤二:计算载体所在位置地心惯性系对地球坐标系的旋转矩阵计算表达式为式中,ωie为地球自转角速度,Δt为距对准起始时刻的时间间隔;步骤三:实时采集惯导系统陀螺仪和加速度计的输出和进行惯导解算,并根据四元数和四阶龙格库塔法计算载体坐标系对载体惯性系的旋转矩阵步骤四:选定两个对准时刻利用惯导系统中陀螺仪的输出以及加速度计的输出和步骤三中得到的计算载体惯性系对地心惯性系的旋转矩阵计算表达式为式中,Δtk为对准时刻与对准开始时刻的时间间隔;g为 ...
【技术保护点】
一种摇摆基座条件下惯导系统粗对准方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤一:利用卫星导航系统获取载体所在位置的经度和纬度;计算载体所在位置地球坐标系相对导航坐标系的旋转矩阵
【技术特征摘要】
1.一种摇摆基座条件下惯导系统粗对准方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤一:利用卫星导航系统获取载体所在位置的经度和纬度;计算载体所在位置地球坐标系相对导航坐标系的旋转矩阵计算表达式为式中,L为载体所在位置的纬度;步骤二:计算载体所在位置地心惯性系对地球坐标系的旋转矩阵计算表达式为式中,ωie为地球自转角速度,Δt为距对准起始时刻的时间间隔;步骤三:实时采集惯导系统陀螺仪和加速度计的输出和进行惯导解算,并根据四元数和四阶龙格库塔法计算载体坐标系对载体惯性系的旋转矩阵步骤四:选定两个对准时刻利用惯导系统中陀螺仪的输出以及加速度计的输出和步骤三中得到的计算载体惯性系对地心惯性系的旋转矩阵计算表达式为
【专利技术属性】
技术研发人员:徐博,张娇,王星,薛冰,王连钊,李盛新,李珊珊,王潇雨,刘斌,金坤明,
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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