无人机偏航角度值的校准方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人机偏航角度值的校准方法和系统，其是分别获取移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值，利用两者的差值对移动终端生成的用于操作无人机的偏航角度值进行补偿，再将补偿后的偏航角度值发送至无人机，无人机根据补偿后的偏航角度值调整机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。

The calibration method and system of UAV yaw angle value

Calibration method and system of the present invention relates to a UAV yaw angle value, the magnetic field sensor respectively obtaining mobile terminal and the UAV magnetic deflection angle value, using the difference between the two generation of mobile terminal for operating the UAV yaw angle value compensation, then the yaw angle compensation value is sent to the UAV, UAV yaw angle adjustment according to head toward the compensated value due to the yaw angle value of compensation, the mobile terminal control of UAV heading when there is no angle, effectively improve the UAV control accuracy, to ensure the flight safety of uav.

【技术实现步骤摘要】
无人机偏航角度值的校准方法和系统
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种无人机偏航角度值的校准方法和系统。
技术介绍
在无人机
中，目前一般通过分别对无人机和移动终端进行磁场传感器校准来保证移动终端控制无人机时偏航角的精准性，而各种移动终端中使用的传感器精度参差不齐，甚至于很多移动终端的磁场传感器校准完成后和正常值还是有较大偏差，当移动终端和无人机的磁场传感器精度不一致时，移动终端控制无人机机头朝向时会存在一个夹角，从而导致无法利用移动终端的磁场传感器精准地控制无人机的机头朝向，由此会引发无人机控制不精准，甚至于炸机。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统的利用移动终端的磁场传感器无法精准地控制无人机的机头朝向的问题，提供一种无人机偏航角度值的校准方法和系统。一种无人机偏航角度值的校准方法，包括以下步骤：当移动终端处于与无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，第一磁偏角度值是移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；获取第二磁偏角度值，第二磁偏角度值是无人机的磁场传感器的磁偏角度值；计算第一磁偏角度值与第二磁偏角度值之间的差值；将移动终端生成的偏航角度值加上或者减去差值，获得补偿后的偏航角度值；将补偿后的偏航角度值发送至无人机，以使得无人机根据补偿后的偏航角度值调整机头朝向。一种无人机偏航角度值的校准系统，包括以下单元：第一获取单元，用于当移动终端处于与无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，第一磁偏角度值是移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；第二获取单元，用于获取第二磁偏角度值，第二磁偏角度值是无人机的磁场传感器的磁偏角度值；补偿单元，用于计算第一磁偏角度值与第二磁偏角度值之间的差值，将移动终端生成的偏航角度值加上或者减去差值，获得补偿后的偏航角度值；发送单元，用于将补偿后的偏航角度值发送至无人机，以使得无人机根据补偿后的偏航角度值调整机头朝向。根据上述本专利技术的无人机偏航角度值的校准方法和系统，其是分别获取移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值，利用两者的差值对移动终端生成的操作无人机的偏航角度值进行补偿，再将补偿后的偏航角度值发送至无人机，无人机根据补偿后的偏航角度值调整机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。附图说明图1为其中一个实施例的无人机偏航角度值的校准方法的流程示意图；图2为其中一个实施例的无人机偏航角度值的校准方法的实际应用示意图；图3为其中一个实施例的无人机偏航角度值的校准系统的结构示意图；图4为其中一个实施例的无人机偏航角度值的校准系统的结构示意图；图5为其中一个实施例的无人机偏航角度值的校准系统的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本专利技术，并不限定本专利技术的保护范围。参见图1所示，为本专利技术一个实施例中无人机偏航角度值的校准方法的流程示意图。该实施例中的无人机偏航角度值的校准方法包括以下步骤：步骤S101：当移动终端处于与无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，第一磁偏角度值是移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；步骤S102：获取第二磁偏角度值，第二磁偏角度值是无人机的磁场传感器的磁偏角度值；步骤S103：计算第一磁偏角度值与第二磁偏角度值之间的差值；步骤S104：将移动终端生成的偏航角度值加上或者减去差值，获得补偿后的偏航角度值；步骤S105：将补偿后的偏航角度值发送至无人机，以使得无人机根据补偿后的偏航角度值调整机头朝向。上述步骤S101至S104均是在移动终端中执行。在本实施例中，分别获取移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值，利用两者的差值对移动终端生成的操作无人机的偏航角度值进行补偿，再将补偿后的偏航角度值发送至无人机，无人机根据补偿后的偏航角度值调整机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端与无人机机头之间就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。在获取移动终端与无人机的磁场传感器的磁偏角度值时，移动终端处于与无人机对准的预设位置可以避免因位置的不同对磁偏角度值产生影响。移动终端包括智能手机(SmartPhone)、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理等。具体的，无人机偏航角度值的校准方法是通过设有一APP(应用程序)的移动终端来实施的，包括以下步骤：当移动终端处于与无人机对准的预设位置时，移动终端的里面的APP获取第一磁偏角度值A，第一磁偏角度值A是移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；移动终端里的APP获取第二磁偏角度值B，第二磁偏角度值B是无人机的磁场传感器的磁偏角度值；移动终端里的APP计算第一磁偏角度值A与第二磁偏角度值B之间的差值D，差值D可以是第二磁偏角度值B减去第一磁偏角度值A的值，也可以是第一磁偏角度值A减去第二磁偏角度值B的值；当无人机在空中飞行执行任务时移动终端将生成偏航角度C值来控制无人机的机头方向，移动终端里的APP将偏航角度C值加上差值D得到一个新的偏航角度值C’，即为以下公式：B-A＝D，C+D＝C’；或者A-B＝D，C-D＝C’；此步骤为对偏航角度值C的补偿；将补偿后的偏航角度值C’发送至无人机，其中，无人机根据补偿后的偏航角度值C’调整机头朝向。上述过程均是在移动终端的APP中执行。在其中一个实施例中，在获取第一磁偏角度值的步骤之前还包括以下步骤：通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，在扫描画面中识别无人机的轮廓；判断轮廓是否与预设轮廓相匹配，若是，则确定移动终端当前处于与无人机对准的预设位置。在本实施例中，主要是通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，无人机在扫描得到的画面中，比较无人机在扫描得到的画面中的轮廓与预设轮廓是否匹配，若匹配，则表示移动终端当前处于与无人机对准的预设位置。上述过程实质上是对拍摄装置扫描的无人机图像进行动态识别，可以保证快速又便捷地确定移动终端处于与无人机对准的预设位置。优选的，确定移动终端当前处于与无人机对准的预设位置的过程可以在移动终端一方中进行，预设轮廓可以显示在移动终端的屏幕上，如在屏幕中央显示一个无人机的外形轮廓，无人机的外形轮廓中的区域为移动终端的拍摄装置(摄像头)扫描的区域，在拍摄装置对无人机进行扫描时，只要扫描到的画面中的无人机与屏幕中央显示的无人机的外形轮廓一致，即扫描到的画面中的无人机的轮廓与预设轮廓相匹配，就可以确定此时移动终端当前处于与无人机对准的预设位置。在其中一个实施例中，在获取第一磁偏角度值的步骤之前还包括以下步骤：通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，在扫描画面中识别无人机的轮廓；判断轮廓是否与预设轮廓的偏差是否在预设范围内，若是，则确定移动终端处于与无人机对准的预设位置。在本实施例中，主要是通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，无人机在扫描得到的画面中，判断无人机在扫描得到的画面中的轮廓与预设轮廓的偏差是否在预设范围内，若是，则表示移动终端当前处于与无人机对准的预设位置。上述过程实质上是对拍摄装置扫描的无人机图像进行动态识别，可以保证快速又便捷地确定移动终端处于与无人机对准的预设位置。另外，本实施例中，预先设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机偏航角度值的校准方法，其特征在于，包括以下步骤：当移动终端处于与无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，所述第一磁偏角度值是所述移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；获取第二磁偏角度值，所述第二磁偏角度值是所述无人机的磁场传感器的磁偏角度值；计算所述第一磁偏角度值与所述第二磁偏角度值之间的差值；将所述移动终端生成的偏航角度值加上或者减去所述差值，获得补偿后的偏航角度值；将所述补偿后的偏航角度值发送至所述无人机，以使得所述无人机根据所述补偿后的偏航角度值调整机头朝向。

【技术特征摘要】
1.一种无人机偏航角度值的校准方法，其特征在于，包括以下步骤：当移动终端处于与无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，所述第一磁偏角度值是所述移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；获取第二磁偏角度值，所述第二磁偏角度值是所述无人机的磁场传感器的磁偏角度值；计算所述第一磁偏角度值与所述第二磁偏角度值之间的差值；将所述移动终端生成的偏航角度值加上或者减去所述差值，获得补偿后的偏航角度值；将所述补偿后的偏航角度值发送至所述无人机，以使得所述无人机根据所述补偿后的偏航角度值调整机头朝向。2.根据权利要求1所述的无人机偏航角度值的校准方法，其特征在于，在所述获取第一磁偏角度值的步骤之前还包括以下步骤：通过移动终端的拍摄装置对所述无人机进行扫描，在扫描画面中识别所述无人机的轮廓；判断所述轮廓是否与预设轮廓相匹配，若是，则确定所述移动终端当前处于与无人机对准的预设位置。3.根据权利要求1所述的无人机偏航角度值的校准方法，其特征在于，在所述获取第一磁偏角度值的步骤之前还包括以下步骤：通过移动终端的拍摄装置对所述无人机进行扫描，在扫描画面中识别所述无人机的轮廓；判断所述轮廓是否与预设轮廓的偏差是否在预设范围内，若是，则确定所述移动终端处于与无人机对准的预设位置。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的无人机偏航角度值的校准方法，其特征在于，所述获取第一磁偏角度值的步骤包括以下步骤：初始化所述移动终端的磁场传感器，监听所述移动终端的磁场传感器的传感数据，根据所述传感数据获取所述第一磁偏角度值。5.根据权利要求1至3中任意一项所述的无人机偏航角度值的校准方法，其特征在于，所述获取第二磁偏角度值的步骤包括以下步骤：通过与所述无人机进行无线通信来获取所述第二磁偏角度值。6.一种无人机偏航角度值...

【专利技术属性】
技术研发人员：繆志豪，
申请(专利权)人：广州亿航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44