云台制造技术

本实用新型专利技术涉及一种云台。所述云台包括：静平台、中间动平台、至少三个可伸缩机构及中央伸缩支杆；至少三个所述可伸缩机构设置在所述静平台和所述中间动平台之间，且所述可伸缩机构的两端分别与所述静平台和所述中间动平台铰接；所述中央伸缩支杆的一端与所述静平台连接且垂直于所述静平台，另一端铰接于所述中间动平台。本实用新型专利技术提供的技术方案，因采用了至少三个可伸缩机构构成了并联驱动方式使得云台的刚度有所提高，同时使得云台具有较大的负载能力。

Yunnan

The utility model relates to a cloud platform. The platform includes: static platform, intermediate moving platform, at least three telescopic mechanism and central telescopic support rod; at least three of the telescopic mechanism is arranged in the middle of the static platform and moving platform, and the two ends of the telescopic mechanism are respectively connected with the static platform and the middle the moving platform is hinged; one end of the central telescopic support rod and the static platform connected and perpendicular to the static platform, the other end is hinged to the middle of the moving platform. The technical proposal provided by the utility model adopts at least three telescopic mechanisms to form a parallel driving mode, and the rigidity of the platform is improved. Meanwhile, the PTZ has larger load capacity.

【技术实现步骤摘要】
云台
本技术涉及一种云台，尤其涉及一种具有并联驱动设计的云台。
技术介绍
云台是用于安装视频设备的支撑工作台，视频设备设置在云台上，通过对云台的调整，调整视频设备的镜头以进行拍摄。现有云台多采用串联机构来实现水平旋转，俯仰转动，绕摄像机光轴旋转三个转动自由度。所谓串联机构是指若干个单自由度的基本机构顺序联接而成的一种开链式机构，每一个前置机构的输出运动是后置机构的输入。这种串联机构普遍存在刚度差、负载能力差的缺点。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种云台，其设计了并联驱动机构，提高了云台的刚度及负载能力。为此，本技术公开了一种云台，该云台包括：静平台、中间动平台、至少三个可伸缩机构及中央伸缩支杆；其中，至少三个所述可伸缩机构设置在所述静平台和所述中间动平台之间，且所述可伸缩机构两端的连接端分别与所述静平台和所述中间动平台铰接；所述中央伸缩支杆的一端与所述静平台固定连接且垂直于所述静平台，另一端铰接于所述中间动平台；至少三个所述可伸缩机构中的部分所述可伸缩机构在外部输入的控制指令的控制下伸长或缩短使得所述中间动平台相对所述静平台发生摆动；至少三个所述可伸缩机构中的全部所述可伸缩机构在外部输入的控制指令的控制下全部伸长或缩短使得所述中间动平台相对所述静平台发生平动；所述中央伸缩支杆随着所述中间动平台摆动或平动适应性地伸长或缩短，并维持所述中间动平台的与所述中央伸缩支杆铰接的位置始终处于所述中央伸缩支杆的轴线上。可选地，上述云台还包括：目标动平台及旋转驱动机构；所述目标动平台通过连接件设置在所述中间动平台上，并通过所述连接件维持与所述中间动平台的平行位置关系；所述中间动平台上设有旋转驱动机构，所述旋转驱动机构与所述目标动平台连接，以向所述目标动平台输出旋转动力。可选地，所述连接件为固定轴；所述固定轴的一端固定在所述中间动平台上；所述目标动平台套设在所述固定轴的另一端，并能绕所述固定轴的轴线旋转；或者所述连接件为旋转轨道，所述旋转轨道设置在所述中间动平台上；所述目标动平台上设有与所述旋转轨道适配的滑块结构。可选的，所述旋转驱动机构包括旋转电机及传动组件；所述旋转电机设置在所述中间动平台的边缘；所述目标动平台通过所述传动组件与所述旋转电机连接。可选地，所述可伸缩机构的两端分别通过球铰或万向节与所述静平台和所述中间动平台连接。可选地，所述中央伸缩支杆的一端通过万向节与所述中间动平台连接，且连接于所述中间动平台的中心。可选地，所述可伸缩机构包括：第一支杆、直线驱动器及第二支杆；其中，所述第一支杆的一端与所述静平台铰接，另一端与所述直线驱动器连接；所述第二支杆的一端与所述直线驱动器的直线动力输出端连接，另一端与所述中间动平台铰接。可选地，所述直线驱动器包括：直线驱动电机、液压缸、直线气缸或电缸。可选地，所述中央伸缩支杆包括：下滑杆和上滑杆；所述下滑杆固定设置在所述静平台上，且垂直于所述静平台；所述下滑杆上设有伸缩孔，所述伸缩孔的轴线与所述下滑杆的轴线重合；所述上滑杆的一端伸入所述伸缩孔，且能沿所述伸缩孔滑移；所述上滑杆的另一端铰接于所述中间动平台的中心。可选地，所述静平台和所述中间动平台为尺寸相同的两个等边三角形平台；所述可伸缩机构为三个，三个所述可伸缩机构布设在所述静平台和所述中间动平台的三个顶点处。本技术提供的技术方案，一方面，至少三个可伸缩机构中的部分可伸缩机构伸长或缩短时可带中间动平台相对静平台发生摆动，实现云台所需的摆动动作要求，同时因为至少三个可伸缩机构构成了并联驱动方式使得云台的刚度有所提高，同时使得云台具有较大的负载能力；另一方面，当至少三个可伸缩机构中的全部可伸缩机构均伸长或缩短相同的长度时，可实现云台的平动动作，为云台增加了一个新的平动自由度；又一方面，本技术方案中还在云台中设置了中间伸缩支杆，中间伸缩支杆可保证目标动平台相对中间动平台旋转运动的旋转中心固定不会发生偏移，从而提高云台的工作可靠性。附图说明为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的一种云台的结构示意图；图2为本技术实施例提供的云台中旋转驱动机构的一种可实现结构的示意图。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。图1示出了本技术一实施例提供的云台机构的示意图。如图1所示，本实施例中提供的云台，包括：静平台1、中间动平台7、至少三个可伸缩机构(如图1中示出的三个结构相同的可伸缩机构的示例，三个可伸缩机构31、32和33)、及中央伸缩支杆10。至少三个可伸缩机构设置在静平台1和中间动平台7之间，且可伸缩机构的两端分别与静平台1和中间动平台7铰接。中央伸缩支杆10的一端与静平台1固定连接且垂直于静平台1，另一端铰接于中间动平台7。这里需要说明的是：本技术实施例中铰接是指用铰链把两个物体连接起来的意思；铰链是用来连接两个物体并允许两者之间做转动的机械装置。其中，铰链可包括但不限于：万向节或球铰等等。在具体实施时，本实施例中的可伸缩机构的两端可通过万向节或球铰分别与静平台1和中间动平台7连接，中间伸缩支杆10可通过万向节与中间动平台7连接。至少三个可伸缩机构(如图1中示出的三个可伸缩机构的示例，三个可伸缩机构31、32和33)中的部分可伸缩机构在外部输入的控制指令的控制下伸长或缩短使得中间动平台7相对静平台1发生摆动；至少三个可伸缩机构(如图1中示出的三个可伸缩机构的示例，三个可伸缩机构31、32和33)中的全部可伸缩机构在外部输入的控制指令的控制下全部伸长或缩短使得中间动平台7相对静平台1发生平动。中央伸缩支杆10随着中间动平台7摆动或平动适应性地伸长或缩短，并维持中间动平台7的与中央伸缩支杆10铰接的位置始终处于中央伸缩支杆10的轴线上。本实施例提供的技术方案，至少三个可伸缩机构中的部分可伸缩机构伸长或缩短时可带中间动平台相对静平台发生摆动，实现云台所需的摆动动作要求，同时因为至少三个可伸缩机构构成了并联驱动方式使得云台的刚度有所提高，同时使得云台具有较大的负载能力；另一方面，当至少三个可伸缩机构中的全部可伸缩机构均伸长或缩短相同的长度时，可实现云台的平动动作，为云台增加了一个新的平动自由度；又一方面，本技术方案中还在云台中设置了中间伸缩支杆，中间伸缩支杆可保证目标动平台相对中间动平台旋转运动的旋转中心固定不会发生偏移，从而提高云台的工作可靠性。进一步的，如图1所示，云台还包括：目标动平台8及旋转驱动机构(图中未示出)。中间动平台7与目标动平台8平行设置。目标动平台8通过连接件设置在中间动平台7上，并通过连接件维持与中间动平台7的平行位置关系。中间动平台7上设有旋转驱动机构，旋转驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种云台，其特征在于，包括：静平台、中间动平台、至少三个可伸缩机构及中央伸缩支杆；其中，至少三个所述可伸缩机构设置在所述静平台和所述中间动平台之间，且所述可伸缩机构的两端分别与所述静平台和所述中间动平台铰接；所述中央伸缩支杆的一端与所述静平台固定连接且垂直于所述静平台，另一端铰接于所述中间动平台；至少三个所述可伸缩机构中的部分所述可伸缩机构在外部输入的控制指令的控制下伸长或缩短使得所述中间动平台相对所述静平台发生摆动；至少三个所述可伸缩机构中的全部所述可伸缩机构在外部输入的控制指令的控制下全部伸长或缩短使得所述中间动平台相对所述静平台发生平动；所述中央伸缩支杆随着所述中间动平台摆动或平动适应性地伸长或缩短，并维持所述中间动平台的与所述中央伸缩支杆铰接的位置始终处于所述中央伸缩支杆的轴线上。

【技术特征摘要】
1.一种云台，其特征在于，包括：静平台、中间动平台、至少三个可伸缩机构及中央伸缩支杆；其中，至少三个所述可伸缩机构设置在所述静平台和所述中间动平台之间，且所述可伸缩机构的两端分别与所述静平台和所述中间动平台铰接；所述中央伸缩支杆的一端与所述静平台固定连接且垂直于所述静平台，另一端铰接于所述中间动平台；至少三个所述可伸缩机构中的部分所述可伸缩机构在外部输入的控制指令的控制下伸长或缩短使得所述中间动平台相对所述静平台发生摆动；至少三个所述可伸缩机构中的全部所述可伸缩机构在外部输入的控制指令的控制下全部伸长或缩短使得所述中间动平台相对所述静平台发生平动；所述中央伸缩支杆随着所述中间动平台摆动或平动适应性地伸长或缩短，并维持所述中间动平台的与所述中央伸缩支杆铰接的位置始终处于所述中央伸缩支杆的轴线上。2.根据权利要求1所述云台，其特征在于，还包括：目标动平台及旋转驱动机构；所述目标动平台通过连接件设置在所述中间动平台上，并通过所述连接件维持与所述中间动平台的平行位置关系；所述中间动平台上设有旋转驱动机构，所述旋转驱动机构与所述目标动平台连接，以向所述目标动平台输出旋转动力。3.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述连接件为固定轴，所述固定轴的一端固定在所述中间动平台上；所述目标动平台套设在所述固定轴的另一端，并能绕所述固定轴的轴线旋转；或者所述连接件为旋转轨道，所述旋转轨道设置在所述中间动平台上；所述目标动平台上设有与所述旋转轨道适配的滑块结构。4.根据权利要求2或3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹进喜，戴天荣，任玉川，李舜铭，宋浩冉，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37