The invention discloses a Longmen type force feedback device output force measuring platform, which comprises a base, arranged in parallel on the base of the two slide, slide across the arranged between the two slide plate, vertical parallel fixed at the level of the two ends of the connecting rod the base two vertical rods, two ends and two the vertical rod sliding connection and by tightening the clamping device for locking the connecting rod through the two level, tighten the clamping device and the vertical rod is fixed, friction after tightening guarantee level linkage does not glide, the level sensor which is connected with the connecting rod is provided with a connecting three-dimensional force sensor connecting mechanism between the the base and the bottom plate is provided for driving bottom plate along the slide screw drive mechanism moves back and forth. The invention also discloses a method for compensating the output force of a force feedback device. The invention has the advantages of compact design, simple structure, simple operation and high precision, and the output force compensation method is reliable and effective.
【技术实现步骤摘要】
一种龙门式力反馈设备输出力测量平台及输出力补偿方法
本专利技术涉及力反馈系统领域,尤其涉及一种龙门式力反馈设备输出力测量平台及基于多元函数拟合输出力补偿方法。
技术介绍
虚拟现实技术,通常是指通过立体显示设备、数据手套、机械臂等人机交互设备与计算机连接而构造出的一种与人体视觉、听觉、触/力觉等感官类似的虚拟环境,在其中用户可以通过各种输入设备向计算机输入各种命令,从而计算机能向用户反馈在视觉、听觉以及触/力觉等多种感官上的信息,让用户获得逼真度极高的多种感官上体验的人机界面技术,使用户有身临其境的感受。力反馈交互设备是虚拟现实技术中一种重要的硬件设备,其本质是一种全新的输入输出设备,将是当今以及未来的研究热点。力反馈设备与其他感官比如听觉、视觉、嗅觉的不同之处在于,其他感官的信息只能单向传递,而力/触觉的感官信息可以在人体与虚拟环境之间双向传递,力反馈设备便起着这样一种传递信息的作用。虽然力反馈设备能够将虚拟世界的力传递给用户,但是目前对于力反馈设备的实际输出力,并没有针对其准确性的相关研究,这导致了大多数时候力反馈设备的输出力并不准确。为了力反馈设备能够得到改进,就必须设计出一款能够测量输出力的力觉测量平台及相应的测量方案,并对实验数据进行处理获得输出力补偿模型,,从而对力反馈设备的实际输出力加以校准,只有当力反馈设备的输出力能够保证一定的精准性后,才能应用于医学、航空航天等专业性较强的领域。目前国内外已经有不少高校和研究所在从事力反馈设备的研究开发工作,但针对力反馈设备而研发的输出力测量系统则尚未出现。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有力反馈设备输 ...
【技术保护点】
一种龙门式力反馈设备输出力测量平台,其特征在于:包括底座1、平行设置在所述底座上的两滑轨、通过滑块横跨设置在所述两滑轨之间的底板(3)、竖直平行地固定设置在所述底板(3)两端的两竖直圆杆(4)、两端与两竖直圆杆(4)滑动连接并通过拧紧夹持装置锁紧的水平连杆(6),所述的水平连杆(6)上连接设置有连接三维力传感器的传感器连接机构(7),所述底座(1)和底板(3)之间连接设置有用于驱动底板(3)沿所述滑轨来回移动的螺纹丝杠传动机构(5)。
【技术特征摘要】
1.一种龙门式力反馈设备输出力测量平台,其特征在于:包括底座1、平行设置在所述底座上的两滑轨、通过滑块横跨设置在所述两滑轨之间的底板(3)、竖直平行地固定设置在所述底板(3)两端的两竖直圆杆(4)、两端与两竖直圆杆(4)滑动连接并通过拧紧夹持装置锁紧的水平连杆(6),所述的水平连杆(6)上连接设置有连接三维力传感器的传感器连接机构(7),所述底座(1)和底板(3)之间连接设置有用于驱动底板(3)沿所述滑轨来回移动的螺纹丝杠传动机构(5)。2.根据权利要求1所述的龙门式力反馈设备输出力测量平台,其特征在于:所述的竖直圆杆(4)底端通过卧式支架(8)及螺栓竖直固定在所述底板(3)两端。3.根据权利要求1所述的龙门式力反馈设备输出力测量平台,其特征在于:所述的传感器连接机构(7)包括连接器(7-1)、设置有小孔的连接片(7-2)、铅锤,所述连接器(7-1)通过螺丝与螺母之间的拧紧与水平连杆滑动连接;所述连接片(7-2)通过螺钉竖直固定在连接器上,所述铅锤通过细绳系在连接片(7-2)顶部凸起的铅锤悬系端处,同时穿过所述小孔后自然垂下。4.根据权利要求1所述的龙门式力反馈设备输出力测量平台,其特征在于:所述的螺纹丝杠传动机构(5)包括旋转手柄(5-1)、固定轴承(5-2)、连接件(5-3)、螺纹丝杠(5-4)、驱动螺母,所述驱动螺母固定在底板(3)中部,所述的连接件(5-3)轴向定位地转动设置在所述固定轴承(5-2)上,其一端与旋转手柄(5-1)固定连接,另...
【专利技术属性】
技术研发人员:李静蓉,裴阳,王清辉,刘家武,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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