用于传感器同步的方法和设备技术

本发明专利技术从一种用于传感器同步的方法出发，在所述方法中，确定延迟并且与第二传感器(40)的第二测量值同步地输出第一传感器(30)的至少一个第一测量值。根据本发明专利技术的方法的核心在于，检测所述第一传感器(30)的第一数据速率和所述第二传感器(40)的第二数据速率，其中，第一数据速率与第二数据速率以2

Method and equipment for sensor synchronization

The invention starts from a method for sensor synchronization. In the method, the delay is determined, and at least one first measurement value of the first sensor (30) is output synchronously with the second measurement value of the second sensor (40). The core of the method according to the invention is to detect the first data rate of the first sensor (30) and the second data rate of the second sensor (40), where the first data rate and the second data rate are 2.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于传感器同步的方法和设备
本专利技术从一种用于传感器同步的方法出发，在所述方法中，确定延迟(Latenz)并且与第二传感器的第二测量值同步地输出第一传感器的至少一个第一测量值。此外，本专利技术从一种用于传感器同步的设备出发，所述设备具有至少一个第一传感器、至少一个第二传感器、至少一个中央计时器以及至少一个处理单元。在此，所述设备设置用于确定第一传感器的第一延迟以及第二传感器的第二延迟。此外，第一传感器和第二传感器设置用于彼此同步地输出第一测量值和第二测量值。
技术介绍
例如在专利文献US7333725B1中公开了一种根据
技术介绍
的方法和一种根据
技术介绍
的设备。
技术实现思路
本专利技术从一种用于传感器同步的方法出发，在所述方法中，确定延迟并且与第二传感器的第二测量值同步地输出第一传感器的至少一个第一测量值。根据本专利技术的方法的核心在于，检测第一传感器的第一数据速率和第二传感器的第二数据速率，其中，第一数据速率与第二数据速率的以2n成比例，其中，n是自然数集合N0中的元素。此外，启动中央计时器。另外根据中央计时器的值和第一数据速率产生第一倒计时器并且根据中央计时器的值和第二数据速率产生第二倒计时器。将第一倒计时器提供给第一传感器，将第二倒计时器提供给第二传感器，其中，第一传感器最晚在第一延迟等于第一倒计时器的值时开始其测量，其中，第二传感器最晚在第二延迟等于第二倒计时器的值时开始其测量。在此有利的是，所有的传感器彼此同步并且具有数据速率的固定比例2n。通过这种数据速率的条件，可以相应地同步传感器。另外可以分别尽可能小地保持开始测量与输出检测到的测量值之间的时间间隔(Zeitspanne)。此外，通过根据中央计时器和相应的传感器的数据速率产生倒计时器实现：不存在图像跳动(Jitter)或在输出测量值的时刻不存在时刻错位。由此实现，当存在确定的传感器的测量值时，那么也存在以相同或更高的数据速率工作的其他传感器的所有测量值。在根据本专利技术的方法的一种有利构型中设置，通过以下方式确定第一延迟：测量从第一传感器作出响应到输出第一测量值的持续时间；或通过以下方式确定第二延迟：测量从第二传感器作出响应到输出第二测量值的持续时间。在此有利的是，可以特别简单地通过停止测量开始与输出测量值之间的时间来确定延迟。在根据本专利技术的方法另一有利构型中设置，通过以下方式确定第一延迟：根据第一传感器的配置从表格中求取从第一传感器作出响应到输出第一测量值的持续时间；或通过以下方式确定第二延迟：根据第二传感器的配置从表格中求取从第二传感器作出响应到输出第二测量值的持续时间。在此有利的是，可以借助表格并且基于传感器的配置来非常好地估计延迟。可以特别快速地并且简单地执行这种估计。此外，可以在确定过程中将配置的可能的变化(例如另外的过滤步骤)考虑在内并且因此可以使延迟的确定匹配于当前的测量过程。在根据本专利技术的方法的另一有利构型中设置，通过以下方式产生第一倒计时器和第二倒计时器：将中央计时器(50)的值逐位求反，并且根据第一数据速率将第一数量的低位用于第一倒计时器并且根据第二数据速率将第二数量的低位用于第二倒计时器。在此有利的是，可以尽可能简单地由中央计时器产生第一倒计时器和第二倒计时器，并且在此将数据速率考虑在内。此外，两个倒计时器通过这种实现(Implementierung)也是同步的。根据本专利技术的方法的一种有利构型设置，当第一延迟小于第一数据速率的倒数时，在输出第一测量值后将第一传感器置于休眠模式中，或当第二延迟小于第二数据速率的倒数时，在输出第二测量值后将第二传感器置于休眠模式中。在此有利的是，通过休眠模式可以节省能量并且传感器仅在需要时进行测量。此外，这也保护传感器并且保护其免受持久负载的影响。根据本专利技术的方法的另一有利构型设置，最晚在第一倒计时器的值相应于第一延迟时唤醒第一传感器，或最晚在第二倒计时器的值相应于第二延迟时唤醒第二传感器。在此有利的是，可以在以下尽可能晚的时刻唤醒传感器：在所述时刻，直至倒计时器结束之前还可以进行测量。由此，可以节省能量，此外，仅必须在需要的情况下激活传感器。根据根据本专利技术的方法的一种有利构型设置，将同时输出的第一测量值与第二测量值整合(zusammenfassen)到数据分组中，其中，该数据分组尤其设有时间戳。在此有利的是，可以特别简单地对包含同时输出的测量值的数据分组进行再处理。根据根据本专利技术的方法的另一有利构型设置，将数据分组传递给FIFO存储器。在此有利的是，将检测到的测量值作为数据分组存储在FIFO存储器中。在此，例如分别将最旧的、通常最不重要的测量值覆盖。然而，也可以考虑FIFO的其他运行模式(Betriebsmodi)。本专利技术也从一种用于传感器同步的设备出发，所述设备具有至少一个第一传感器、至少一个第二传感器、至少一个中央计时器以及至少一个处理单元。在此，该设备设置用于确定第一传感器的第一延迟和第二传感器的第二延迟。此外，第一传感器和第二传感器设置用于彼此同步地输出第一测量值和第二测量值。根据本专利技术的设备的核心在于，处理单元设置用于检测第一传感器的第一数据速率以及第二传感器的第二数据速率，其中，第一数据速率与第二书记速率以2n成比例，其中，n是自然数集合N0中的元素。此外，处理单元设置用于启动中央计时器、根据中央计时器的值和第一数据速率产生第一倒计时器并且根据中央计时器的值和第二数据速率产生第二倒计时器。另外，处理单元设置用于将第一倒计时器提供给第一传感器并且将第二倒计时器提供给第二传感器，其中，第一传感器最晚在第一延迟等于第一倒计时器的值时开始其测量，其中，第二传感器最晚在第二延迟等于第二倒计时器的值时开始其测量。在此有利的是，所有的传感器彼此同步并且具有数据速率的固定比例2n。通过这种数据速率的条件，可以相应地使传感器同步。另外可以分别尽可能小地保持开始测量与输出检测到的测量值之间的时间间隔。本专利技术的一种有利构型设置，第一传感器或处理单元设置用于通过测量从第一传感器作出响应到输出第一测量值的持续时间来确定第一延迟；或第二传感器或处理单元设置用于通过测量从第二传感器作出响应到输出第二测量值的持续时间来确定第二延迟。在此有利的是，可以特别简单地通过停止测量开始与输出测量值之间的时间来确定延迟。本专利技术的另一有利构型设置，第一传感器或处理单元设置用于通过根据第一传感器的配置从表格中求取从第一传感器作出响应到输出第一测量值的持续时间来确定第一延迟；或第二传感器或处理单元设置用于通过根据第二传感器的配置从表格中求取从第二传感器作出响应到输出第二测量值的持续时间来确定第二延迟。在此有利的是，借助表格并且基于传感器的配置可以非常好地估计延迟。可以特别快速地并且简单地执行这种估计。此外，可以在确定过程中将配置的可能的变化(例如另外的过滤步骤)考虑在内，并且因此可以使延迟的确定匹配于当前的测量过程。根据本专利技术的一种有利构型设置，第一传感器设置成当第一延迟小于第一数据速率的倒数时在输出第一测量值后过渡到休眠模式中；或第二传感器设置成当第二延迟小于第二数据速率的倒数时在输出第二测量值后过渡到休眠模式中。在此有利的是，通过休眠模式可以节省能量并且传感器仅在需要时进行测量。此外，这也保护传感器并且保护其免受持久负载的影本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于传感器同步的方法，所述方法具有以下方法步骤：a.确定第一传感器(30)的至少一个第一延迟以及第二传感器(40)的至少一个第二延迟，b.检测所述第一传感器(30)的至少一个第一数据速率以及所述第二传感器(40)的至少一个第二数据速率，其中，所述第一数据速率与所述第二数据速率的比例是2

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.05.19 DE 102015209129.51.一种用于传感器同步的方法，所述方法具有以下方法步骤：a.确定第一传感器(30)的至少一个第一延迟以及第二传感器(40)的至少一个第二延迟，b.检测所述第一传感器(30)的至少一个第一数据速率以及所述第二传感器(40)的至少一个第二数据速率，其中，所述第一数据速率与所述第二数据速率的比例是2n，其中，n是自然数集合N0中的元素，c.启动中央计时器(50)，d.根据所述中央计时器(50)的值和所述第一数据速率产生倒计时器，根据所述中央计时器(50)的值和所述第二数据速率产生第二倒计时器，e.将所述第一倒计时器提供给所述第一传感器(30)，将所述第二倒计时器提供给所述第二传感器(40)，其中，所述第一传感器(30)最晚在所述第一延迟等于所述第一倒计时器的值时开始测量，其中，所述第二传感器(40)最晚在所述第二延迟等于所述第二倒计时器的值时开始测量，f.同步地输出所述第一传感器(30)的第一测量值和所述第二传感器(40)的第二测量值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在方法步骤a中通过以下方式确定所述第一延迟：测量从所述第一传感器(30)作出响应到输出所述第一测量值的持续时间，和/或，在方法步骤a中通过以下方式确定所述第二延迟：测量从所述第二传感器(40)作出响应到输出所述第二测量值的持续时间。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在方法步骤a中通过以下方式确定所述第一延迟：根据所述第一传感器(30)的配置从表格中求取从所述第一传感器(30)作出响应到输出所述第一测量值的持续时间，和/或，在方法步骤a中通过以下方式确定所述第二延迟：根据所述第二传感器(40)的配置从表格中求取从所述第二传感器(40)作出响应到输出所述第二测量值的持续时间。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在方法步骤d中通过以下方式产生所述第一倒计时器和所述第二倒计时器：将所述中央计时器(50)的值逐位求反，并且根据第一数据速率将第一数量的低位用于所述第一倒计时器并且根据第二数据速率将第二数量的低位用于所述第二倒计时器。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，当所述第一延迟小于所述第一数据速率的倒数时，在输出所述第一测量值之后将所述第一传感器(30)置于休眠模式中，和/或，当所述第二延迟小于所述第二数据速率的倒数时，在输出所述第二测量值之后将所述第二传感器(40)置于休眠模式中。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，最晚在所述第一倒计时器的值相应于所述第一延迟时唤醒所述第一传感器(30)，和/或，最晚在所述第二倒计时器的值相应于所述第二延迟时唤醒所述第二传感器(40)。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，将同时输出的所述第一测量值和所述第二测量值整合到数据分组中，其中，所述数据分组尤其设有时间戳。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将所述数据分组传递给FIFO存储器(...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·茨维亚诺维奇，J·哈耶克，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE