自主移动系统技术方案

移动箱体包括用于检测路面的行驶路径显示部件的感测设备，被构成为：能够检测比移动箱体的地板投影区域靠外侧、尤其前方的行驶路径显示部件。根据本发明专利技术，能够提供在承载操纵者并自主地行驶的移动箱体中，搭乘感觉更好的自主移动系统。通过大范围地检测行驶路径显示部件，从而例如能够进行从进入转弯之前起缓缓地减速的速度的控制等控制，使得离心力不会根据转弯的旋转半径而变得过大。此外，能够在事先检测分支或交叉并减速的基础上，向搭乘者通知，并关于行进方向请示搭乘者的指示。此外，在承载物品并自主移动的移动箱体中，也能够兼作行驶路径显示部件的检测、和用于避免与周围的碰撞的安全传感器。

Autonomous Mobile System

The mobile box comprises a sensing device for detecting the driving path display part of the road surface, and is composed of a driving path display unit which is capable of detecting the floor projection area outside the mobile box body and especially the front part. According to the present invention, it is possible to provide a better autonomous mobile system in a mobile box that carries the manipulator and runs independently. Through a wide range of detection of the travel path display components, for example, we can control the speed of slow deceleration from the turn to the front, so that the centrifugal force will not be too large according to the turning radius of turning. In addition, it is possible to notify the rider on the basis of the prior detection of the branch or cross and decelerate, and ask the rider's instructions on the direction of the travel. In addition, in the mobile box carrying the articles and moving independently, it can also detect and display the components of the driving path and safety sensors for avoiding collision with the surrounding.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主移动系统
本专利技术涉及搭载人或物品并在预先决定的移动路径上移动的移动箱体。所谓移动箱体，例如能够列举电动轮椅或履带式机器人、使用了全向轮(omniwheel)的全方向移动车辆等。特别是，本专利技术涉及以被预先设置于地面的记号为路径，不需要操纵就自主地移动的移动箱体的结构。
技术介绍
以往，工场内的物品输送等一直使用自主移动技术。例如，如专利文献1所示，在工场或仓库等中使用如下无人输送车：利用设置于地面的磁带和设置于输送车的下表面的磁传感器，沿着期望的行驶路径行驶。在专利文献1中，即使是具有分支的移动路径，也能够检测分支。此外，在专利文献2中，公开了如下移动箱体：包括以斜下方角度进行扫描的扫描式激光距离传感器，并检测行进方向的障害物。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2004-86453专利文献2：日本特开2011-134226
技术实现思路
专利技术要解决的课题若将迄今为止的技术应用于人所搭乘并自主地移动的移动箱体，则对于搭乘者的搭乘感觉的考虑不充分。除此之外，对于在岔路或交叉路等处仰仗搭乘者对行进路线的判断的动作、或半自主移动的考虑不足。例如在搭乘者搭乘了现有技术的移动箱体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动箱体进行自主移动的自主移动系统，其特征在于，上述自主移动系统包括：行驶路径显示部件，其被设置在路面上，以及感测设备，其在上述移动箱体上，能够从比移动箱体的地板投影区域靠外侧的区域检测上述行驶路径显示部件；基于利用上述感测设备检测到的上述行驶路径显示部件进行控制，使得上述移动箱体沿着上述行驶路径显示部件行驶。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动箱体进行自主移动的自主移动系统，其特征在于，上述自主移动系统包括：行驶路径显示部件，其被设置在路面上，以及感测设备，其在上述移动箱体上，能够从比移动箱体的地板投影区域靠外侧的区域检测上述行驶路径显示部件；基于利用上述感测设备检测到的上述行驶路径显示部件进行控制，使得上述移动箱体沿着上述行驶路径显示部件行驶。2.如权利要求1所述自主移动系统，其特征在于，上述行驶路径显示部件具备利用逆反射材料将光向入射方向返回的功能；上述感测设备包括发光部和受光部。3.如权利要求1或2所述自主移动系统，其特征在于，上述行驶路径显示部件由带状或管状构成，能够相对于路面拆装。4.如权利要求1至权利要求3的任何一项所述自主移动系统，其特征在于，上述感测设备除了能够检测上述行驶路径显示部件之外，还能够检测路面的凹凸及路面上的物体。5.如权利要求1至权利要求4的任何一项所述自主移动系统，其特征在于，上述移动箱体在行驶中利用上述感测设备检测上述行驶路径显示部件的分支或者交叉，在上述移动箱体到达上述分支或者上述交叉之前，进行预定的动作或者通知。6.如权利要求1至权利要求4的任何一项所述自主移动系统，其特征在于，上述移动箱体在行驶中利用上述感测设备检测上述行驶路径显示部件的分支或者交叉，在移动箱体在行驶中到达上述分支或者上述交叉之前，在预定的位置减速或者停止，对操纵者或者其它系统通知关于上述分支或者上述交叉的信息，基于由上述操纵者或者其它系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：大岛章，城吉宏泰，
申请(专利权)人：株式会社道具，
类型：发明
国别省市：日本,JP