【技术实现步骤摘要】
一种轴孔装配自动对中的靶心识别方法
本专利技术属于图像特征参数提取
,具体涉及一种轴孔装配自动对中的靶心识别方法。
技术介绍
随着国际制造技术取得了突飞猛进的发展,机械装配的质量占据越来越重要的地位,是研究制造高性能装备的关键。旋转机构在目前汽车、飞机设计过程中应用非常普遍,如何保证该机构孔轴的装配精准性是一直困扰当前一线工程技术人员的难题。装配之前,孔轴处于分离状态,装配时要求孔轴对中,任何装配过程的误差都有可能降低产品使用寿命,加剧磨损,对工件的使用造成很大的危害。目前旋转机械孔轴的对中装配过程,传统的方法是由工人们肉眼观察孔轴的配合间隙,为了满足同轴度、轴间隙等硬性指标的要求,有时必须要反复调整,耗费大量的工时成本,并且过多人为因素的干预导致装配精度难以保证。为了降低工人的劳动强度,减少人为因素对装配精度的影响,在装配线规划中,针对孔轴对中装配过程应用机器视觉技术将会显著提高装配效果。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术的不足,提供一种计算复杂度低,图像处理效率高且稳定的轴孔装配自动对中的靶心识别方法。为解决上述技术问题,本专利技术采用的技术方案是,一种轴孔装配自动对中的靶心识别方法,该方法包括以下步骤:步骤a.使用阶梯靶标,阶梯靶标包括同轴设置且位于前部的第一圆柱体和位于后部的第二圆柱体,且第一圆柱体的直径小于第二圆柱体的直径,第一圆柱体和第二圆柱体的前端面上、且绕其边缘一周均设置有4A个圆形图案,且对应端面上的圆形图案的圆心分别位于对应的圆的圆周上,所形成的对应的两个圆为同心圆,其中:A为大于1的自然数,且两个圆柱体 ...
【技术保护点】
一种轴孔装配自动对中的靶心识别方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:步骤a.使用阶梯靶标(1),所述阶梯靶标(1)包括同轴设置且位于前部的第一圆柱体(1‑1)和位于后部的第二圆柱体(1‑2),且第一圆柱体(1‑1)的直径小于第二圆柱体(1‑2)的直径,所述第一圆柱体(1‑1)和第二圆柱体(1‑2)的前端面上、且绕其边缘一周均设置有4A个圆形图案(1‑3),且对应端面上的圆形图案(1‑3)的圆心分别位于对应的圆的圆周上,所形成的对应的两个圆为同心圆,其中:A为大于1的自然数,且两个圆柱体前端面的A的取值不要求相同;在待装配孔内的安装阶梯靶标,所述阶梯靶标(1)上的图案朝向待装配孔前端,且阶梯靶标轴线与待装配孔处于共轴状态,在待装配孔前端朝向孔内采集阶梯靶标,得阶梯靶标图像;步骤b.对步骤a中获得到阶梯靶标图像进行处理,得到边缘平滑过渡的阶梯靶标图像;步骤c.对步骤b中边缘平滑过渡的阶梯靶标图像处理,获得阶梯靶标图像边缘轮廓集合,对边缘轮廓集合中的每个子集分别进行最小二乘椭圆拟合,得到一组拟合椭圆中心点集合;步骤d.将步骤c中得到的拟合椭圆中心点集合分为第一圆柱体前端面点集和第二圆柱体前端 ...
【技术特征摘要】
1.一种轴孔装配自动对中的靶心识别方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:步骤a.使用阶梯靶标(1),所述阶梯靶标(1)包括同轴设置且位于前部的第一圆柱体(1-1)和位于后部的第二圆柱体(1-2),且第一圆柱体(1-1)的直径小于第二圆柱体(1-2)的直径,所述第一圆柱体(1-1)和第二圆柱体(1-2)的前端面上、且绕其边缘一周均设置有4A个圆形图案(1-3),且对应端面上的圆形图案(1-3)的圆心分别位于对应的圆的圆周上,所形成的对应的两个圆为同心圆,其中:A为大于1的自然数,且两个圆柱体前端面的A的取值不要求相同;在待装配孔内的安装阶梯靶标,所述阶梯靶标(1)上的图案朝向待装配孔前端,且阶梯靶标轴线与待装配孔处于共轴状态,在待装配孔前端朝向孔内采集阶梯靶标,得阶梯靶标图像;步骤b.对步骤a中获得到阶梯靶标图像进行处理,得到边缘平滑过渡的阶梯靶标图像;步骤c.对步骤b中边缘平滑过渡的阶梯靶标图像处理,获得阶梯靶标图像边缘轮廓集合,对边缘轮廓集合中的每个子集分别进行最小二乘椭圆拟合,得到一组拟合椭圆中心点集合;步骤d.将步骤c中得到的拟合椭圆中心点集合分为第一圆柱体前端面点集和第二圆柱体前端面点集;步骤e.将步骤d中的所述第一圆柱体前端面点集和第二圆柱体前端面点集,分别运用最小二乘法进行椭圆拟合,即得到对应的第一圆柱体前端面中心点和第二圆柱体前端面中心点;连接两个中心点,即为阶梯靶标(1)的轴线,靶标轴线的位姿即为待装配孔的位姿。2.按照权利要求1所述的一种轴孔装配自动对中的靶心识别方法,其特征在于,所述步骤d的具体过程如下:步骤d1.设处理后的阶梯靶标图像左上角第一个像素点为图像坐标系原点,水平向右为X轴正方向,竖直向下为Y轴正方向;在图像坐标系中,将所述拟合椭圆中心点按照距离图像坐标系原点由小到大的原则重新排序,获得有序点集Si(i=1,2,3,4,5,6…);步骤d2.遍历有序点集Si,搜索满足正方形分布的坐标点,首先设S1为正方形的一个顶点Pt1,以顶点Pt1为对角线的一个点,遍历有序点集Si,在该对角线上寻找正方形的第二个顶点Pt2,该对角线的斜率k满足如下要求:0.5<k<3;步骤d3.搜索正方形的第三个顶点,设Pt1和Pt2两点间对角线对应的一次函数为:y1=ax+b,该对角线中点为其中:Pt1(m1,n1)和Pt2(m2,n2);Pt1到M点的距离为L,过M点作Pt1与Pt2连线的中垂线,得到该中垂线的一次函数为:设中垂线上一点为:遍历有序点集Si,若存在Si满足则将Si设为Pt3点;若Si不满足重新执行步骤d2,搜寻其他满足条件的Pt1、Pt2再执行步骤d3,直至存在Si满足则将Si设为Pt3点;步骤d4.搜寻正方形的第四个顶点,以点Pt1,Pt3确定向量VecX,点Pt2,Pt3确定向量VecY,设Pt1为坐标原点,向量VecX所在方向为X轴,向量VecY所在方向...
【专利技术属性】
技术研发人员:程云勇,张明,史耀耀,唐虹,李俊杰,
申请(专利权)人:西北工业大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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