移动智能寻迹车制造技术

本发明专利技术属于机器人领域，具体为一种移动智能寻迹车，包括有上位机(1)、下位机(2)、车体(3)、云台(4)、摄像头(5)、语音模块(6)、云台驱动(7)、车轮驱动(8)、激光测距模块(9)。工作场所的路径地图存储在上位机(1)中。采用蚁群算法规划出行走路径，上位机(1)利用摄像头(5)实时采集当前场景，并实时判断当前坐标位置，与所规划的路径进行对比，通过寻迹到达指定位置。本发明专利技术可作为大型工厂车间或物流配送场所的物料配送车使用。

Mobile intelligent tracking car

The invention belongs to the field of robotics, in particular to a mobile intelligent tracing vehicle, which comprises a host computer (1), a lower computer (2), a car body (3), a cloud platform (4), a camera (5), a voice module (6), a pan driving (7), a wheel drive (8), and a laser ranging module (9). The path map of the workplace is stored in the upper computer (1). The ant colony algorithm is used to plan the walking path. The host computer (1) uses the camera (5) to collect the current scene in real time, and judges the current coordinate position in real time, compares it with the planned path, and reaches the designated location by tracing. The invention can be used as a material distribution vehicle in a large factory workshop or a logistics distribution place.

【技术实现步骤摘要】
移动智能寻迹车
本专利技术属于机器人领域，涉及一种移动智能寻迹车，特别涉及一种能够进行路径规划的移动智能寻迹车。
技术介绍
寻迹车是机器人领域的热点研究问题，其可在工厂车间、物流配送等许多领域有着重要的应用价值。由于工作环境的复杂性，以及运送物料路线的特殊性，实际应用中对寻迹车的性能提出了较高的要求。通常，对于移动车采用GPS进行位置标定，但在工厂车间内GPS信号微弱，另外，对于大型工厂车间，路径较为复杂、密集，GPS信号定位误差相对较大，通常很难满足实时性及准确性的要求，难以实现路径的自动规划功能。因此，设计一种能够自动实现路径规划功能的移动智能寻迹车具有很好的应用价值。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是，针对大型工厂车间或物流配送场所搬运物料频繁的特点，设计一种能够自动实现路径规划的移动智能寻迹车。本专利技术所采用的技术方案是：一种移动智能寻迹车，包括有上位机(1)、下位机(2)、车体(3)、云台(4)、摄像头(5)、语音模块(6)、云台驱动(7)、车轮驱动(8)、激光测距模块(9)。上位机(1)由计算机构成，可通过摄像头(5)采集场景图像，在工作场所的路径上粘贴路径色带本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动智能寻迹车，包括有上位机(1)、下位机(2)、车体(3)、云台(4)、摄像头(5)、语音模块(6)、云台驱动(7)、车轮驱动(8)、激光测距模块(9)，其特征在于，上位机(1)由计算机构成，可通过摄像头(5)采集场景图像，在工作场所的路径上粘贴路径色带，作为引导寻迹车行走的轨迹，在色带两侧粘贴彩色条形码，彩色条形码代表当前位置坐标，摄像头(5)将采集到的场景信息传递给上位机，上位机对场景中的路径色带和彩色条形码进行识别，确定出路径及当前位置坐标；语音模块(6)实现人机交互；云台(4)为单自由度云台，可实现左右旋转运动，下位机(2)采用DSP作为控制芯片，可给出云台运动指令，通过云台驱动...

【技术特征摘要】
1.一种移动智能寻迹车，包括有上位机(1)、下位机(2)、车体(3)、云台(4)、摄像头(5)、语音模块(6)、云台驱动(7)、车轮驱动(8)、激光测距模块(9)，其特征在于，上位机(1)由计算机构成，可通过摄像头(5)采集场景图像，在工作场所的路径上粘贴路径色带，作为引导寻迹车行走的轨迹，在色带两侧粘贴彩色条形码，彩色条形码代表当前位置坐标，摄像头(5)将采集到的场景信息传递给上位机，上位机对场景中的路径色带和彩色条形码进行识别，确定出路径及当前位置坐标；语音模块(6)实现人机交互；云台(4)为单自由度云台，可实现左右旋转运动，下位机(2)采用DSP作为控制芯片，可给出云台运动指令，通过云台驱动(7)驱动云台(4)旋转，下位机(2)也给出车体运动指令，通过车轮驱动(8)驱动车体的两个电机运动；车体(3)有左右轮两个驱动电机和一个万向轮，通过两个驱动电机的差速控制实现转向；摄像头(5)和激光测距模块(9)都固定在云台(4)上，可由云台(4)带动旋转，云台(4)固定在车体(3)上，激光测距模块(9)测量障碍物与车体之间的距离，并传递给下位机(2)。2.根据权利要求1所述的一种移动智能寻迹车，其特征在于，上位机(1)的显示界面给出提示语，使用者根据提示语，说出指令，语音模块(6)接收语音指令，并传送给上位机(1)；在工作场所的路径上粘贴路径色带，作为引导寻迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：修春波，柴作鸿，李鸿一，
申请(专利权)人：天津工业大学，
类型：发明
国别省市：天津,12