自走式电子设备及所述自走式电子设备的行走方法技术

本发明专利技术提供一种兼顾对上行台阶的跨越性能、与避免从下行台阶的地面跌落的性能的自走式电子设备。一种自走式电子设备，其特征在于，包括：壳体；驱动轮，其使所述壳体行走；脱轮传感器，其感测所述驱动轮离开地面而悬空的情况；行走控制部，其控制所述壳体的行走；所述行走控制部是在所述脱轮传感器感测到所述驱动轮悬空时，使所述壳体继续行走预先决定的继续行走时间，当经过所述继续行走时间之后，所述脱轮传感器还感测到所述驱动轮悬空时，使所述驱动轮停止旋转之后，使所述驱动轮向与所述旋转方向相反的方向旋转预先决定的逆行时间，由此，使所述壳体逆行。

Self walking electronic equipment and the walking method of the self walking electronic equipment

The invention provides a self-propelled electronic device that takes into account the performance of the crossing performance of the upstream step and the performance of falling down from the ground of the downside step. A self-propelled electronic device is characterized by comprising a housing; the driving wheel of the walking off wheel housing; the sensor, sensing the driving wheel off the ground and suspended; walking control, the control of the shell of the walking; walking control department is in the the off wheel sensor to the drive wheel, so that the housing continues to walk the predetermined time to walk, after the walk time, the off wheel sensor also sensed the driving wheel, after which the drive wheel stops rotating, the the driving wheel to rotate in the opposite direction and the direction of rotation of the predetermined retrograde time, thus enabling the shell retrograde.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自走式电子设备及所述自走式电子设备的行走方法
本专利技术涉及一种自走式电子设备及其行走方法，详细而言，涉及一种具备防跌落功能及台阶跨越功能的自走式电子设备及其行走方法。
技术介绍
现有技术已知有在室内或室外自主地行走而进行吸尘等作业的自走式电子设备。此种自走式电子设备中，为了防止自走式电子设备主体在自动行走过程中从下行的台阶(以下，称为“下行台阶”)跌落，而具有感测驱动轮是否踩到地面之外而脱轮的脱轮传感器。脱轮传感器是感测因下行台阶而使驱动轮踩到地面之外而脱轮从而导致的驱动轮悬空的情况的传感器。具备防跌落功能的自走式电子设备中，当脱轮传感器感测到驱动轮悬空时，为了防止主体从地面跌落，立即实施防跌落动作。现有技术中，作为具备此种脱轮传感器的自走式电子设备，公开了例如移动型机器人吸尘器的专利技术，其中，当脱轮传感器检测到车轮下降时，控制移动构件以在短时间内向相反方向驱动所述车轮而使其停止(例如，参照专利文献1)。此外，公开了如下的自走式吸尘器的专利技术，其特征在于：当悬空感测构件感测到驱动轮悬空时，在根据台阶传感器的输出判断吸尘器主体处于距离地面为规定范围以内的位置的情况下，判断出所述驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自走式电子设备，其特征在于，包括：壳体；驱动轮，其使所述壳体行走；脱轮传感器，其感测所述驱动轮离开地面而悬空的情况；行走控制部，其控制所述壳体的行走；所述行走控制部是在所述脱轮传感器感测到所述驱动轮悬空时，使所述壳体继续行走预先决定的继续行走时间，当经过所述继续行走时间之后，所述脱轮传感器还感测到所述驱动轮悬空时，使所述驱动轮停止旋转之后，使所述驱动轮向与所述旋转方向相反的方向旋转预先决定的逆行时间，由此，使所述壳体逆行。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.15 JP 2015-1203351.一种自走式电子设备，其特征在于，包括：壳体；驱动轮，其使所述壳体行走；脱轮传感器，其感测所述驱动轮离开地面而悬空的情况；行走控制部，其控制所述壳体的行走；所述行走控制部是在所述脱轮传感器感测到所述驱动轮悬空时，使所述壳体继续行走预先决定的继续行走时间，当经过所述继续行走时间之后，所述脱轮传感器还感测到所述驱动轮悬空时，使所述驱动轮停止旋转之后，使所述驱动轮向与所述旋转方向相反的方向旋转预先决定的逆行时间，由此，使所述壳体逆行。2.根据权利要求1所述的自走式电子设备，其特征在于：还具备通知预先决定的信息的通知部，当经过所述逆行时间后，还感测到所述驱动轮悬空时，所述行走控制部使所述驱动轮停止，所述通知部通知错误信息。3.根据权利要求1或2所述的自走式电子设备，其特征在于：所述继续行走时间是当所述壳体从可跨越的最大高度的台阶的正面跨越时，驱动轮碰撞所述台阶而成为悬空状态后到再次触地为止的时间或其以上的时间。4.根据权利要求1～3中任一项所述的自走式电子设备，其特征在于：所述逆行时间是当所述驱动轮停止旋转后、所述驱动轮脱...

【专利技术属性】
技术研发人员：坪井雅伦，松本正士，妹尾敏弘，吉村文夫，
申请(专利权)人：夏普株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP