平面保管设备的出入库装置的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种平面保管设备的出入库装置(2)的控制方法，所述出入库装置(2)包含：具有对应保管品承载用平面(1)的左右X方向的宽度且在所述保管品承载用平面(1)的前后Y方向横向移动自如的Y方向横向移动体(3)、支撑在此Y方向横向移动体(3)上并在左右X方向上移动自如的台车(5)、以及升降自如的支撑在台车(5)的保管品握持元件(6)，其中求出Y方向横向移动体(3)的左右X方向两端部间的向下方的弯曲变形量(Dx3、Dx5)，并基于此弯曲变形量(Dx3、Dx5)设定保管品握持元件(6)对于各保管品承载点的下降量调整值，控制保管品握持元件(6)的下降量减去此下降量调整值，以控制保管品握持元件(6)的下降。

Control method for the outgoing storage device of the plane storage equipment

\u672c\u53d1\u660e\u63d0\u4f9b\u4e00\u79cd\u5e73\u9762\u4fdd\u7ba1\u8bbe\u5907\u7684\u51fa\u5165\u5e93\u88c5\u7f6e(2)\u7684\u63a7\u5236\u65b9\u6cd5\uff0c\u6240\u8ff0\u51fa\u5165\u5e93\u88c5\u7f6e(2)\u5305\u542b\uff1a\u5177\u6709\u5bf9\u5e94\u4fdd\u7ba1\u54c1\u627f\u8f7d\u7528\u5e73\u9762(1)\u7684\u5de6\u53f3X\u65b9\u5411\u7684\u5bbd\u5ea6\u4e14\u5728\u6240\u8ff0\u4fdd\u7ba1\u54c1\u627f\u8f7d\u7528\u5e73\u9762(1)\u7684\u524d\u540eY\u65b9\u5411\u6a2a\u5411\u79fb\u52a8\u81ea\u5982\u7684Y\u65b9\u5411\u6a2a\u5411\u79fb\u52a8\u4f53(3)\u3001\u652f\u6491\u5728\u6b64Y\u65b9\u5411\u6a2a\u5411\u79fb\u52a8\u4f53(3)\u4e0a\u5e76\u5728\u5de6\u53f3X\u65b9\u5411\u4e0a\u79fb\u52a8\u81ea\u5982\u7684\u53f0\u8f66(5)\u3001\u4ee5\u53ca\u5347\u964d\u81ea\u5982\u7684\u652f\u6491\u5728\u53f0\u8f66(5)\u7684\u4fdd\u7ba1\u54c1\u63e1\u6301\u5143\u4ef6(6)\uff0c\u5176\u4e2d\u6c42\u51faY\u65b9\u5411\u6a2a\u5411\u79fb\u52a8\u4f53(3)\u7684\u5de6\u53f3X\u65b9\u5411\u4e24\u7aef\u90e8\u95f4\u7684\u5411\u4e0b\u65b9\u7684\u5f2f\u66f2\u53d8\u5f62\u91cf(Dx3\u3001Dx5)\uff0c\u5e76\u57fa\u4e8e\u6b64\u5f2f\u66f2\u53d8\u5f62\u91cf(Dx3\u3001Dx5)\u8bbe\u5b9a\u4fdd\u7ba1\u54c1\u63e1\u6301\u5143\u4ef6(6)\u5bf9\u4e8e\u5404\u4fdd\u7ba1\u54c1\u627f\u8f7d\u70b9\u7684\u4e0b\u964d\u91cf\u8c03\u6574\u503c\uff0c\u63a7\u5236\u4fdd\u7ba1\u54c1\u63e1\u6301\u5143\u4ef6(6)\u7684\u4e0b\u964d\u91cf\u51cf\u53bb\u6b64\u4e0b\u964d\u91cf\u8c03\u6574\u503c\uff0c\u4ee5\u63a7\u5236\u4fdd The drop of the holding element (6) of the tube.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】平面保管设备的出入库装置的控制方法
本专利技术是涉及通过出入库装置将保管品以垂直方向的形式放置于保管品承载用平面上的平面保管设备的出入库装置的控制方法。
技术介绍
关于这种类型的平面保管设备，已知例如专利文献1所记载的包含保管品承载用平面及出入库装置，这种出入库装置包含在保管品承载用平面的上方的一定高度处朝Y方向水平横向移动自如的Y方向横向移动体，此Y方向横向移动体上有在与所述Y方向垂直的X方向上水平移动自如的台车，以及升降自如地设置在所述台车上的保管品握持元件，此出入库装置构成为在所述保管品承载用平面上所设定的各保管品承载点之间进行保管品的出入库作业。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2008-262276号公报
技术实现思路
技术问题在如上述构成的平面保管设备中，若尝试将保管品承载用平面的表面积扩大，以实现具有大保管量的大规模保管设备的状况下，Y方向横向移动体的X方向的长度(所述台车的X方向的移动距离)也必须变长。然而，此Y方向横向移动台是仅有在X方向的两端部通过一对的Y方向导轨支撑的梁构造，对照要处理的保管品所预想的最大重量，如果不是具有足够刚性的构造的话，无法将X方向长度的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种平面保管设备的出入库装置的控制方法，所述平面保管设备包含矩形形状的保管品承载用平面及出入库装置，所述出入库装置包含：具有对应所述保管品承载用平面的左右X方向的宽度且在所述保管品承载用平面的前后Y方向横向移动自如的Y方向横向移动体、支撑在所述Y方向横向移动体上并且在左右X方向上移动自如的台车、以及升降自如的支撑在所述台车的保管品握持元件；所述平面保管设备构成为通过所述Y方向横向移动体的前后Y方向的移动、所述台车的左右X方向的移动以及所述保管品握持元件的升降运动将所述保管品握持元件所握持的保管品对所述保管品承载用平面上所设定的各保管品承载点进行出入库，其特征在于，求出所述Y方向横向移动体的左右...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.05.22 JP 2015-1042101.一种平面保管设备的出入库装置的控制方法，所述平面保管设备包含矩形形状的保管品承载用平面及出入库装置，所述出入库装置包含：具有对应所述保管品承载用平面的左右X方向的宽度且在所述保管品承载用平面的前后Y方向横向移动自如的Y方向横向移动体、支撑在所述Y方向横向移动体上并且在左右X方向上移动自如的台车、以及升降自如的支撑在所述台车的保管品握持元件；所述平面保管设备构成为通过所述Y方向横向移动体的前后Y方向的移动、所述台车的左右X方向的移动以及所述保管品握持元件的升降运动将所述保管品握持元件所握持的保管品对所述保管品承载用平面上所设定的各保管品承载点进行出入库，其特征在于，求出所述Y方向横向移动体的左右X方向两端部之间向下方的弯曲变形量，并且基于所述弯曲变形量设定所述保管品握持元件对所述保管品承载点的下降量调整值，控制所述保管品握持元件的下降量减去所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：三好和彥，滨口淳，稻叶雅人，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：日本,JP