一种有轨电车轨道起点的自适应检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于积分的检测有轨电车轨道起始点的方法，根据有轨电车凹型轨道的形态学特征，从图像局部灰度变化入手，通过积分运算，自动检测有轨电车的轨道起始点，在不同天气、光照、路况条件上均能实现有轨电车轨道起始点自适应检测的功能。本发明专利技术还涉及一种基于积分的检测有轨电车轨道起始点的装置。

An adaptive detection method and device for track starting point of tram

The invention relates to an integral method based on the detection of tram track starting point, according to the morphological characteristics of the tram concave type track, starting from the local image intensity changes, through the integral operation, automatic detection of rail starting point of tram and tramway can realize adaptive detection function in the starting point different weather, illumination, traffic conditions. The invention also relates to a device for detecting the track starting point of a tram based on integral.

【技术实现步骤摘要】
一种有轨电车轨道起点的自适应检测方法及装置
：本专利技术涉图像处理领域，尤其涉及一种通过图像处理自适应检测有轨电车轨道起点的方法及装置。
技术介绍
：随着社会经济的不断发展与大众环保意识的逐步提高，公共交通渐渐成为了人们工作出行的首选。其中现代有轨电车因具有载客量大、舒适、能耗低、污染少等特点而越来越受到大中城市民众的青睐。有轨电车与一般的铁路相比最大的区别就在于没有独立的路权，混合的路权虽然可以有效的节省城市空间，但也使得有轨电车处在极其复杂的运行环境之中。传统的有轨电车车辆前方障碍物检测主要依靠人工作业的方式。伴随着近几年来图像智能处理的发展，开发一种具有适合各种天气情况、光照环境的有轨电车前方障碍物检测算法显得愈发的重要。在图像处理中，初步获得的图像中往往包含了很多无用的信息。因此，对整幅图像进行处理会影响整个算法的效率。选取一个合适的限界区域来提高整个障碍物识别过程的效率就显得尤为重要。而根据有轨电车的实际运行情况，用从两边轨道起始点所做的梯形限界区域进行图像处理的效率最高，效果最佳。目前关于轨道起点的选取，主要是通过固定轨道起点坐标或者手动选取轨道起点的方法，前者在路况颠簸本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种有轨电车轨道起点自适应检测方法，包括：(1)获取有轨电车轨道图像；(2)在所述轨道图像正下方截取感兴趣区域ROI；(3)对ROI区域进行灰度化处理；(4)计算灰度均值

【技术特征摘要】
1.一种有轨电车轨道起点自适应检测方法，包括：(1)获取有轨电车轨道图像；(2)在所述轨道图像正下方截取感兴趣区域ROI；(3)对ROI区域进行灰度化处理；(4)计算灰度均值其中f(x,y)表示灰度图像，Tf(x,y)表示坐标为(x,y)的点的灰度值，表示在f(x,y)中当x＝n时，第n列像素点灰度的均值；(5)计算灰度均值的梯度Gn表示相邻两列像素点灰度均值的梯度；(6)将梯度值直方图中每连续m个坐标点的值积分求和所述ROI区域中左右各一半区域中Sn的最大值为轨道的起始点。2.权利要求1所述的轨道起点自适应检测方法，其特征在于：在积分求和步骤之前还包括噪声滤除步骤：将所述梯度的绝对值小于预定阈值的点滤除。3.权利要求1所述的轨道起点自适应检测方法，其特征在于：所述感兴趣区域的大小为1920*20像素点。4.权利要求1所述的轨道起点自适应检测方法，其特征在于：所述m的值为80。5.一种有轨电车轨道起点自适应检测装置，包括：图像获取模块，用于获取有轨电车轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙一珉，吴澄，汪一鸣，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32