一种测量无人机飞行航迹的方法技术

本发明专利技术提供了一种测量无人机飞行航迹的方法。包括：将置于地面摄站的相机标定后对空拍摄无人机的飞行航迹；根据拍摄的每帧影像中无人机的像点坐标确定无人机的三维空间坐标；根据每帧影像中无人机的三维空间坐标和采样时间确定无人机的飞行航迹。本发明专利技术中,通过地面摄站的相机对无人机进行拍摄，通过图像识别技术从拍摄的影像中识别出无人机，并计算出无人机的三维空间位置，通过获取的无人机的三维空间位置坐标，直接比对无人机实际航迹和规划航迹，对无人机的自主飞行性能或无人机飞手的操作水平进行客观评价，有利于无人机飞行航迹的定量化和标准化测量，并且，测量全过程有数据记录，可重现无人机飞行试验的检测过程。

【技术实现步骤摘要】
一种测量无人机飞行航迹的方法
本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及一种测量无人机飞行航迹的方法。
技术介绍
无人机飞行平台可广泛应用于电力巡线、应急减灾、应急指挥、环境监测、森林防火、农作物估产、数字城市等领域。无人机已成为国内外地理信息产业愈发重要的数据来源和信息获取手段。未来10-20年内更是无人机发展的黄金时期。行业的潜在需求也将逐步显现，我国民用无人机刚刚起步市场空间巨大，未来将进入快速发展期，但是目前市场上的无人机飞行性能良莠不齐，大多数无人机生产厂家尚无科学定量化的无人机飞行质量评价体系，也没有标准化的无人机飞行轨迹测量设备。同时无人机行业的快速发展对无人机飞手提出了巨大的需求。当前无人机飞手培训考核的裁判现场评分体系易受到裁判主观的影响，且培训考核过程无法记录和重现，已经无法满足行业需要。中国专利公开号为CN105372650A的专利技术专利申请，公开了一种测量无人机飞行航迹精度检测方法及装置，其中，公开的检测方法包括：通过无人机中机载的差分GPS单元对无人机飞行三维航迹进行实时采集，得到无人机飞行的预设三维航迹；对雷达检测单元的至少三个检测雷达到无人机的距离进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种测量无人机飞行航迹的方法，其特征在于，包括：无人机航迹拍摄步骤，将置于地面摄站的相机标定后对空拍摄无人机的飞行航迹；无人机三维空间坐标获取步骤，根据上述无人机航迹拍摄步骤中拍摄的每帧影像中无人机的像点坐标确定所述无人机的三维空间坐标；无人机航迹确定步骤，根据每帧影像中所述无人机的三维空间坐标和采样时间确定所述无人机的飞行航迹。

【技术特征摘要】
1.一种测量无人机飞行航迹的方法，其特征在于，包括：无人机航迹拍摄步骤，将置于地面摄站的相机标定后对空拍摄无人机的飞行航迹；无人机三维空间坐标获取步骤，根据上述无人机航迹拍摄步骤中拍摄的每帧影像中无人机的像点坐标确定所述无人机的三维空间坐标；无人机航迹确定步骤，根据每帧影像中所述无人机的三维空间坐标和采样时间确定所述无人机的飞行航迹。2.根据权利要求1所述的测量无人机飞行航迹的方法，其特征在于，所述无人机航迹拍摄步骤中，通过获取内方位元素和外方位元素对置于地面摄站的所述相机进行标定；其中，所述内方位元素包括：像主点在像平面坐标系中的坐标(x0，y0)和相机主距f；所述外方位元素包括：描述摄影中心在物方坐标系中位置的线元素Xs、Ys、Zs和描述光线束在物方坐标系中朝向的角元素ω、κ。3.根据权利要求1所述的测量无人机飞行航迹的方法，其特征在于，所述无人机航迹拍摄步骤中，采用多台相机并且将相邻的各所述相机两两组网后对所述无人机的飞行航迹进行拍摄。4.根据权利要求3所述的测量无人机飞行航迹的方法，其特征在于，各所述相机均以预设拍摄速度同时拍摄所述无人机飞行航迹的影像，并经光纤线路将所述无人机飞行航迹的影像回传至工控机。5.根据权利要求3所述的测量无人机飞行航迹的方法，其特征在于，各所述两两组网相机采集图像的同步性在预设时间内。6.根据权利要求1所述的测量无人机飞行航迹的方法，其特征在于，所述无人机三维空间坐标获取步骤中，采用帧间差分法获取所述无人机的像点坐标。7.根据权利要求1所述的测量无人机飞行航迹的方法，其特征在于，所述无人机三维空间坐标获取步骤中，所述无人机的三维空间坐标的坐标值X、Y、Z由下式确定：其中，(x，y)为像点坐标；(x0，y0)为像主点坐标；Δx、Δy分别为像点横、纵坐标的改正值；f为相机的主距；X...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵瑰玮，谈家英，付晶，刘壮，文志科，陈怡，胡霁，蔡焕青，曾云飞，
申请(专利权)人：中国电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：北京,11