一种消除肢体运动轨迹偏差的方法及控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种消除肢体运动轨迹偏差的方法及控制系统，该方法包括：设定康复设备的运动轨迹；记录运动轨迹的起点位置、终点位置，以及起点位置、终点位置之间每个单位时间内的移动速度；控制康复设备带动肢体从运动轨迹的起点位置进行轨迹还原运动，其中，轨迹还原运动中每个单位时间内的移动速度与运动轨迹设定时移动速度相同；记录轨迹还原运动的停止位置；将停止位置与终点位置进行比较，若位置相同，则无轨迹偏差，若位置不同，则控制康复设备从停止位置移动到终点位置，以消除轨迹偏差。本发明专利技术保证了每一次轨迹还原的速度的连贯性，避免康复设备的训练时出现抖动的情况，提高了肢体康复运动的流畅性和精准性。

A method and control system for eliminating the deviation of limb movement trajectory

The invention discloses a method for eliminating the deviation of body motion and control system, the method includes: setting the trajectory of rehabilitation equipment; starting point, end point position position recording track, speed and position between the starting point, end point position of each unit of time; control of rehabilitation equipment driven body trajectory reduction campaign, which from the trajectory of the starting point position, the moving speed and the trajectory of each unit time trajectory reduction movement in the set speed; stop position trace reduction movement; will stop position and end point position are compared, if the same position, no track deviation, if the position is different, control of rehabilitation equipment from the stop position to the end point position, to eliminate the trajectory deviation. The invention ensures the coherence of each track reduction speed, avoids the jitter situation during the training of rehabilitation equipment, and improves the smoothness and accuracy of limb rehabilitation exercise.

【技术实现步骤摘要】
一种消除肢体运动轨迹偏差的方法及控制系统
本专利技术涉及一种肢体康复训练的轨迹还原运动，更具体地说一种消除肢体运动轨迹偏差的方法及控制系统。
技术介绍
由于脑血管病、脑外伤等病因导致患者肢体失去活动能力，肌肉萎缩，往往需要借助外力被动运动进行康复训练，从而帮助患者恢复肢体力量。肢体康复设备用于肢体运动功能障碍患者进行治疗和康复训练，可通过记录医师在康复设备的肢体运动轨迹，让患者在康复设备上还原医师的设定的肢体运动轨迹，使患者得到准确而有效的康复训练。目前现有肢体康复设备还原运动轨迹的方法如下：脉冲还原法：轨迹记录是通过编码器记录肢体运动在每个微小单位时间内的脉冲量，轨迹还原是通过控制器在每个微小单位时间内驱动电机转动已记录的脉冲量。其优点是还原轨迹精确，但由于电机使用位置控制模式，在每个微小单位时间内电机均需要经历停止状态，电机转速不连贯，导致机器臂抖动，进而影响患者治疗效果。角度还原法：轨迹记录是通过角度传感器记录肢体运动在每个微小单位时间内的角度值，轨迹还原是通过控制器在每个微小单位时间内驱动电机转动已记录的角度值。这种方法存在明显缺陷，由于角度传感器精度不足，导致每个单位时间内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种消除肢体运动轨迹偏差的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S10、设定康复设备的运动轨迹；S20、记录运动轨迹的起点位置、终点位置，以及起点位置、终点位置之间每个单位时间内的移动速度；S30、控制康复设备带动肢体从运动轨迹的起点位置进行轨迹还原运动，其中，轨迹还原运动中每个单位时间内的移动速度与运动轨迹设定时移动速度相同；S40、记录轨迹还原运动的停止位置；S50、将停止位置与终点位置进行比较，若位置相同，则无轨迹偏差，若位置不同，则控制康复设备从停止位置移动到终点位置，以消除轨迹偏差。

【技术特征摘要】
1.一种消除肢体运动轨迹偏差的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S10、设定康复设备的运动轨迹；S20、记录运动轨迹的起点位置、终点位置，以及起点位置、终点位置之间每个单位时间内的移动速度；S30、控制康复设备带动肢体从运动轨迹的起点位置进行轨迹还原运动，其中，轨迹还原运动中每个单位时间内的移动速度与运动轨迹设定时移动速度相同；S40、记录轨迹还原运动的停止位置；S50、将停止位置与终点位置进行比较，若位置相同，则无轨迹偏差，若位置不同，则控制康复设备从停止位置移动到终点位置，以消除轨迹偏差。2.根据权利要求1所述的一种消除肢体运动轨迹偏差的方法，其特征在于，所述步骤S20与步骤S30之间还包括康复设备从终点位置回归到起点位置。3.根据权利要求1所述的一种消除肢体运动轨迹偏差的方法，其特征在于，步骤S10包括以下具体步骤：设定康复设备为自学习状态；肢体的各关节与康复设备的各关节机构一一对应；肢体带动康复设备运动；康复设备进行轨迹学习。4.根据权利要求1所述的一种消除肢体运动轨迹偏差的方法，其特征在于，所述步骤S20中，单位时间内采样频率为100Hz。5.根据权利要求1所述的一种消除肢体运动轨迹偏差的方法，其特征在于，所述步骤S50中，康复设备从停止位置移动到终点位置的时间为0.8s-1.1s。6.一种消除肢体运动轨迹偏差的控制系统，其特征在于，包括：设定模块，用于设定康复设备的运动轨迹；记录模块，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢金秋，都吉良，黄日新，杨国波，许广艳，程熙冉，曾惠聪，
申请(专利权)人：广州一康医疗设备实业有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44