用于导航控制的设备和方法技术

本文中描述一种设备和一种用于控制载具沿着运输路径的移动的方法。所述方法包括由信息处理设备的电路接收第一标记信息，所述第一标记信息是基于由所述载具检测到第一标记生成的，其中所述第一标记是位于预定位置的多个标记中的一个。所述电路还确定所述多个标记中的第二标记，所述载具将从所述第一标记移动到所述第二标记，且之后所述电路基于所述第一标记信息和与所述第一标记相关联的预定导航信息来生成第一控制信息，以控制所述载具从所述第一标记到所述第二标记的移动，其中所述预定导航信息表明所述第二标记相对于所述第一标记的位置。所述电路还将所述第一控制信息传输到所述载具。

Equipment and methods for navigation control

In this paper, a device and a method for controlling the movement of a carrier along a transport path are described. The method includes receiving the first mark information by the circuit of the information processing device, and the first mark information is generated based on the first mark detected by the carrier, wherein the first mark is one of the multiple marks located at the predetermined location. The circuit also determines the second mark multiple tags, the carrier will move from the first to the second mark mark, and then the circuit of the first mark information and with the first marker associated with the predetermined navigation information is generated based on the first control information with mobile from the first to the second mark mark to control the load, wherein the predetermined navigation information indicates that the second markers with respect to the first location. The circuit also transfers the first control information to the carrier.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于导航控制的设备和方法相关申请的交叉参考本申请要求都在2015年2月5日提交并且以全文引用的方式并入本文中的第10201500882V号新加坡专利申请和第2015900362号澳大利亚专利申请的优先权。
本公开总体涉及控制载具和货物装卸系统的移动，其中货物储存在货物储存区域中并且从中取回。
技术介绍
本文中提供的背景描述出于大体介绍本公开的上下文的目的。在此背景部分中描述工作的程度上，当前提名的专利技术人的工作以及申请时不能成为现有技术的描述方面，既没有明确也没有隐含地承认为本公开的现有技术。在部分自动化的货物装卸系统中，货物储存在货物储存区域中并且使用运输载具(诸如，运输机器人)在货物储存区域与操作员站之间运输。在这样的系统中，运输载具使用沿着预定义移动路径设置在仓库的地板上的机器可检测传动带或者通过使用与设置在例如仓库的壁上的反射材料相互作用的激光器来导航穿过货物储存区域。然而，此类现有的货物装卸系统需要相对复杂的运输载具并且涉及计算密集型任务，以控制载具的位置。此外，此类系统没有高精度地控制运输载具的位置。因此，需要以无缝且计算有效的方式准确地控制(和监测)运输载具的位置的技术。
技术实现思路
本公开的一方面提供一种用于控制载具沿着运输路径的移动的方法，所述方法包括：由信息处理设备的电路接收第一标记信息，所述第一标记信息是基于载具检测到第一标记而生成的，所述第一标记是位于预定位置的多个标记中的一个；由电路确定多个标记中的第二标记，载具将从第一标记移动到所述第二标记；基于第一标记信息和与第一标记相关联的预定导航信息来生成第一控制信息，以控制载具从第一标记到第二标记的移动，预定导航信息表明第二标记相对于第一标记的位置；以及将第一控制信息传输到载具。按一个实施方案，所述方法还包括：由电路接收第二标记信息，所述第二标记信息是基于载具检测到第二标记而生成的；由电路确定多个标记中的第三标记，载具将从第二标记移动到所述第三标记；以及基于第二标记信息和预定导航信息来生成第二控制信息，以控制载具从第二标记到第三标记的移动，预定导航信息表明第三标记相对于第二标记的位置。按一个实施方案，第二标记与第一标记邻近，并且预定导航信息表明与第一标记邻近的多个标记中的每个标记的相对位置。此外，多个标记中的每一个是机器可读图案，其中机器可读图案包括条形码和快速响应(QR)码中的一个。此外，多个标记中的每一个包括射频识别(RFID)装置。按一个实施方案，第一标记信息包括由载具从机器可读图案中提取的唯一标识符。按一个实施方案，所述方法还包括：由电路接收货架标记信息，所述货架标记信息是基于载具检测到货架标记而生成的，货架标记设置在将由载具运输的货架上。第一标记信息包括载具相对于第一标记的取向信息和与第一标记相关联的识别信息，其中第一标记信息包括由载具捕获的第一标记的图像。按实施方案，所述方法还包括：由电路来计算运输路径，运输路径包括在源标记处开始并且在目的地标记处终止的将由载具横穿的多个标记中的标记序列，其中使用A*算法来计算运输路径。此外，运输路径分成多个路径分段，并且所述方法还包括：传输控制信息，以在每个路径分段的开始处控制载具的移动。按一个实施方案，所述方法还包括：从存储在存储器中的标记地图中检索预定导航信息，标记地图包括针对多个标记中的每一个的导航信息，所述导航信息表明多个标记中的至少一个定义的其他标记相对于多个标记中的相应一个标记的位置，所述导航信息可用来控制载具在多个标记中的相应一个标记与至少一个定义的其他标记之间的移动，其中导航信息包括与多个标记中的相应一个标记与多个标记中的至少一个定义的其他标记之间的距离对应的位移值，以及方位角值。。按一个实施方案，标记地图包括多个关键字(key)，多个关键字中的每个关键字对应于多个标记中的一个并且包括：第一数据字段，其存储当载具设置在对应标记上时的识别信息；第二数据字段，其存储对应标记的预留信息；第三数据字段，其存储与对应标记的邻近标记对应的信息，邻近标记包括在北向、南向、东向和西向上从邻近标记展开的标记中的至少一个，所述信息用来确定载具从对应标记行进到对应邻近标记的有效性；第四数据字段，其存储对应标记到每个邻近标记的距离，所述距离用来确定由载具在从对应标记行进到对应邻近标记中产生的成本；以及第五数据字段，其表明载具是否可以在对应标记处部署货物货架。按本公开的一方面，提供一种用于控制载具沿着运输路径的移动的信息处理设备，所述信息处理设备包括电路，所述电路被配置成：接收第一标记信息，所述第一标记信息是基于载具检测到第一标记而生成的，所述第一标记是位于预定位置的多个标记中的一个；确定多个标记中的第二标记，载具将从第一标记移动到所述第二标记；基于第一标记信息和与第一标记相关联的预定导航信息来生成第一控制信息，以控制载具从第一标记到第二标记的移动，预定导航信息表明第二标记相对于第一标记的位置；以及将第一控制信息传输到载具。按一个实施方案，电路还被配置成：接收第二标记信息，所述第二标记信息是基于载具检测到第二标记而生成的；确定多个标记中的第三标记，载具将从第二标记移动到所述第三标记；以及基于第二标记信息和预定导航信息来生成第二控制信息，以控制载具从第二标记到第三标记的移动，预定导航信息表明第三标记相对于第二标记的位置，其中第二标记与第一标记邻近，并且预定导航信息表明与第一标记邻近的多个标记中的每个标记的相对位置。此外，按一个实施方案，多个标记中的每一个是机器可读图案，其中机器可读图案包括条形码和快速响应(QR)码中的一个，并且其中多个标记中的每一个包括射频识别(RFID)装置。按一个实施方案，第一标记信息包括由载具从机器可读图案中提取的唯一标识符，并且其中电路还被配置成：接收货架标记信息，所述货架标记信息是基于由载具检测到货架标记而生成的，货架标记设置在将由载具运输的货架上。按一个实施方案，对于信息处理设备而言，第一标记信息包括载具相对于第一标记的取向信息和与第一标记相关联的识别信息，其中第一标记信息包括由载具捕获的第一标记的图像。按实施方案，电路还被配置成：计算运输路径，运输路径包括在源标记处开始并且在目的地标记处终止的将由载具横穿的多个标记中的标记序列，其中使用A*算法来计算运输路径。按一个实施方案，运输路径分成多个路径分段，并且电路还被配置成：传输控制信息，以在每个路径分段的开始处控制载具的移动；以及从存储在存储器中的标记地图中检索预定导航信息，所述标记地图包括针对多个标记中的每一个的导航信息，所述导航信息表明多个标记中的至少一个定义的其他标记相对于多个标记中的相应一个标记的位置，所述导航信息可用来控制载具在多个标记中的相应一个标记与至少一个定义的其他标记之间的移动。按一个实施方案，导航信息包括与多个标记中的相应一个标记与多个标记中的至少一个定义的其他标记之间的距离对应的位移值，以及方位角值，其中标记地图包括多个关键字，多个关键字中的每个关键字对应于多个标记中的一个并且包括：第一数据字段，其存储当载具设置在对应标记上时的识别信息；第二数据字段，其存储对应标记的预留信息；第三数据字段，其存储与对应标记的邻近标记对应的信息，邻近标记包括在北向、南向、东向和西向上从所述标记展开的标记中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制载具沿着运输路径的移动的方法，所述方法包括：由信息处理设备的电路接收第一标记信息，所述第一标记信息是基于由所述载具检测到第一标记而生成的，所述第一标记是位于预定位置的多个标记中的一个；由所述电路确定所述多个标记中的第二标记，所述载具将从所述第一标记移动到所述第二标记；基于所述第一标记信息和与所述第一标记相关联的预定导航信息来生成第一控制信息，以控制所述载具从所述第一标记到所述第二标记的移动，所述预定导航信息表明所述第二标记相对于所述第一标记的位置；以及将所述第一控制信息传输到所述载具。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.05 AU 2015-900362;2015.02.05 SG 10201500881.一种用于控制载具沿着运输路径的移动的方法，所述方法包括：由信息处理设备的电路接收第一标记信息，所述第一标记信息是基于由所述载具检测到第一标记而生成的，所述第一标记是位于预定位置的多个标记中的一个；由所述电路确定所述多个标记中的第二标记，所述载具将从所述第一标记移动到所述第二标记；基于所述第一标记信息和与所述第一标记相关联的预定导航信息来生成第一控制信息，以控制所述载具从所述第一标记到所述第二标记的移动，所述预定导航信息表明所述第二标记相对于所述第一标记的位置；以及将所述第一控制信息传输到所述载具。2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：由所述电路接收第二标记信息，所述第二标记信息是基于由所述载具检测到所述第二标记而生成的；由所述电路确定所述多个标记中的第三标记，所述载具将从所述第二标记移动到所述第三标记；以及基于所述第二标记信息和所述预定导航信息来生成第二控制信息，以控制所述载具从所述第二标记到所述第三标记的移动，所述预定导航信息表明所述第三标记相对于所述第二标记的位置。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中：所述第二标记与所述第一标记邻近，以及所述预定导航信息表明与所述第一标记邻近的所述多个标记中的每个标记的相对位置。4.根据权利要求1到3中任一项所述的方法，其中所述多个标记中的每一个是机器可读图案。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述机器可读图案包括条形码和快速响应(QR)码中的一个。6.根据权利要求1到5中任一项所述的方法，其中所述多个标记中的每一个包括射频识别(RFID)装置。7.根据权利要求4到6中任一项所述的方法，其中所述第一标记信息包括由所述载具从所述机器可读图案中提取的唯一标识符。8.根据权利要求1到7中任一项所述的方法，其还包括：由所述电路接收货架标记信息，所述货架标记信息是基于由所述载具检测到货架标记而生成的，所述货架标记设置在将由所述载具运输的货架上。9.根据权利要求1到8中任一项所述的方法，其中所述第一标记信息包括所述载具相对于所述第一标记的取向信息和与所述第一标记相关联的识别信息。10.根据权利要求1到9中任一项所述的方法，其中所述第一标记信息包括由所述载具捕获的所述第一标记的图像。11.根据权利要求1到10中任一项所述的方法，其还包括：由所述电路计算所述运输路径，所述运输路径包括在源标记处开始并且在目的地标记处终止的将由所述载具横穿的所述多个标记中的标记的序列。12.根据权利要求1到11中任一项所述的方法，其中使用A*算法来计算所述运输路径。13.根据权利要求1到12中任一项所述的方法，其中将所述运输路径分成多个路径分段，以及所述方法还包括：传输控制信息，以在所述路径分段中的每一个的开始处控制所述载具的所述移动。14.根据权利要求1到13中任一项所述的方法，其还包括：从存储在存储器中的标记地图中检索所述预定导航信息，所述标记地图包括针对所述多个标记中的每一个的导航信息，所述导航信息表明所述多个标记中的至少一个定义的其他标记相对于所述多个标记中的相应一个标记的位置，所述导航信息可用来控制所述载具在所述多个标记中的所述相应一个标记与所述至少一个定义的其他标记之间的移动。15.根据权利要求14所述的方法，其中所述导航信息包括与所述多个标记中的所述相应一个标记与所述多个标记中的所述至少一个定义的其他标记之间的距离对应的位移值，以及方位角值。16.根据权利要求14或15所述的方法，其中所述标记地图包括多个关键字，所述多个关键字中的每个关键字对应于所述多个标记中的一个并且包括：第一数据字段，其存储在载具设置于对应标记上时的识别信息，第二数据字段，其存储所述对应标记的预留信息，第三数据字段，其存储对应于所述对应标记的邻近标记的信息，所述邻近标记包括在北向、南向、东向和西向上从所述对应标记展开的标记中的至少一个，所述信息用来确定所述载具从所述对应标记行进到对应邻近标记的有效性，第四数据字段，其存储所述对应标记到所述邻近标记中的每一个的距离，所述距离用来确定由所述载具在从所述对应标记行进到所述对应邻近标记中产生的成本，以及第五数据字段，其表明所述载具是否能够在所述对应标记处部署货物货架。17.一种用于控制载具沿着运输路径的移动的信息处理设备，所述信息处理设备包括：电路，其被配置成接收第一标记信息，所述第一标记信息是基于由所述载具检测到第一标记而生成的，所述第一标记是位于预定位置的多个标记中的一个，确定所述多个标记中的第二标记，所述载具将从所述第一标记移动到所述第二标记，基于所述第一标记信息和与所述第一标记相关联的预定导航信息来生成第一控制信息，以控制所述载具从所述第一标记到所述第二标记的移动，所述预定导航信息表明所述第二标记相对于所述第一标记的位置，以及将所述第一控制信息传输到所述载具。18.根据权利要求17所述的信息处理设备，其中所述电路还被配置成：接收第二标记信息，所述第二标记信息是基于由所述载具检测到所述第二标记而生成的；确定所述多个标记中的第三标记，所述载具将从所述第二标记移动到所述第三标记；以及基于所述第二标记信息和所述预定导航信息来生成第二控制信息，以控制所述载具从所述第二标记到所述第三标记的移动，所述预定导航信息表明所述第三标记相对于所述第二标记的位置。19.根据权利要求17或18所述的信息处理设备，其中所述第二标记与所述第一标记邻近，以及所述预定导航信息表明与所述第一标记邻近的所述多个标记中的每个标记的相对位置。20.根据权利要求17到19中任一项所述的信息处理设备，其中所述多个标记中的每一个是机器可读图案。21.根据权利要求17到20中任一项所述的信息处理设备，其中所述机器可读图案包括条形码和快速响应(QR)码中的一个。22.根据权利要求17到21中任一项所述的信息处理设备，其中所述多个标记中的每一个包括射频识别(RFID)装置。23.根据权利要求20到22中任一项所述的信息处理设备，其中所述第一标记信息包括由所述载具从所述机器可读图案中提取的唯一标识符。24.根据权利要求17到23中任一项所述的信息处理设备，其中所述电路还被配置成：接收货架标记信息，所述货架标记信息是基于由所述载具检测到货架标记而生成的，所述货架标记设置在将由所述载具运输的货架上。25.根据权利要求17到24中任一项所述的信息处理设备，其中所述第一标记信息包括所述载具相对于所述第一标记的取向信息和与所述第一标记相关联的识别信息。26.根据权利要求17到25中任一项所述的信息处理设备，其中所述第一标记信息包括由所述载具捕获的所述第一标记的图像。27.根据权利要求17到26中任一项所述的信息处理设备，其中所述电路还被配置成：计算所述运输路径，所述运输路径包括在源标记处开始并且在目的地标记处终止的将由所述载具横穿的所述多个标记中的标记的序列。28.根据权利要求17到27中任一项所述的信息处理设备，其中使用A*算法来计算所述运输路径。29.根据权利要求17到28中任一项所述的信息处理设备，其中将所述运输路径分成多个路径分段，并且所述电路还被配置成传输控制信息，以在所述路径分段中的每一个的开始处控制所述载具的所述移动。30.根据权利要求17到29中任一项所述的信息处理设备，其中所述电路还被配置成：从存储在存储器中的标记地图中检索所述预定导航信息，所述标记地图包括针对所述多个标记中的每一个的导航信息，所述导航信息表明所述多个标记中的至少一个定义的其他标记相对于所述多个标记中的相应一个标记的位置，所述导航信息可用来控制所述载具在所述多个标记中的所述相应一个标记与所述至少一个定义的其他标记之间的移动。31.根据权利要求30所述的信息处理设备，其中所述导航信息包括与所述多个标记中的所述相应一个标记与所述多个标记中的所述至少一个定义的其他标记之间的距离对应的位移值，以及方位角值。32.根据权利要求30或31所述的信息处理设备，其中所述标记地图包括多个关键字，所述多个关键字中的每个关键字对应于所述多个标记中的一个并且包括：第一数据字段，其存储在载具设置于对应标记上时的识别信息，第二数据字段，其存储所述对应标记的预留信息，第三数据字段，其存储对应于所述对应标记的邻近标记的信息，所述邻近标记包括在北向、南向、东向和西向上从所述标记展开的标记中的至少一个，所述信息用来确定所述载具从所述对应标记行进到对应邻近标记的有效性，第四数据字段，其存储所述对应标记到所述邻近标记中的每一个的距离，所述距离用来确定由所述载具在从所述对应标记行进到所述对应邻近标记中产生的成本，以及第五数据字段，其表明所述载具是否能够在所述标记处部署货物货架。33.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质上存储有程序，所述程序在由计算机执行时导致所述计算机执行用于控制载具沿着运输路径的移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·古普塔，W·K·赫尔特根，S·科利，G·科吉瑞沃尔，S·乔杜里，T·阿格拉沃尔，施华瑞尼克，
申请(专利权)人：格雷奥朗佩特有限公司，A·古普塔，
类型：发明
国别省市：新加坡,SG