一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统技术方案

本发明专利技术公开一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统，包括电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台。低摩擦气缸多自由度并联平台以低摩擦气缸作为动力元件，驱动运动平台在恒张力与零重力的状态下具有多个自由度，电缸三坐标机械臂以电缸和伺服马达作为动力元件，具有XYZ三个方向的直线运动。电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台相结合不仅可以实现恒张力与零重力，而且大大增加了系统的运动工作空间。本发明专利技术以电缸和低摩擦气缸驱动，具有结构紧凑，功能多、运动空间大的特点，可用于零件工位搬运、航天系统零重力测试、医疗注射手术、气缸摩擦力测试。

A multi degree of freedom manipulator system with constant tension and zero gravity

The invention discloses a multi degree of freedom manipulator system with constant tension and zero gravity, including an electric cylinder three coordinate mechanical arm and a low friction cylinder six degree of freedom parallel platform. Low friction cylinder multi DOF parallel platform with low friction cylinder as power element, drive the motion platform in constant tension and zero gravity state with multiple degrees of freedom, the electric cylinder three coordinate manipulator with electric cylinder and servo motor as power element, linear motion with XYZ three direction. The combination of electric cylinder three coordinate mechanical arm and low friction cylinder six degrees of freedom parallel platform can not only achieve constant tension and zero gravity, but also greatly increase the workspace of the system. The invention is driven by an electric cylinder and a low friction cylinder, and has the characteristics of compact structure, large function and large movement space. It can be used for parts location, zero gravity test, medical injection operation and cylinder friction test.

【技术实现步骤摘要】
一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统
本专利技术属于机器人
，涉及一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统。
技术介绍
现有的工业生产中的机械手多为气缸驱动的多自由度机械手，其输出的力的大小不恒定，结构不紧凑，且运动空间有限，不能适用于航天系统零重力测试、医疗注射手术、气缸摩擦力测试等对精度要求高或速度快的
然而，目前的低摩擦气缸由于其摩擦力仅仅为0.1g，因此其摩擦力可以忽略不计，通过控制低摩擦气缸两腔的压力可以输出恒定的张力和零重力，但是低摩擦气缸的承载能力一般比较小，行程也相对较小，导致其不能广泛应用。而电缸以承载力较大、控制简单、运动精度高、速度快等优点，已经在工业上广泛应用，因此采用电缸三坐标机械手与低摩擦气缸六自由度并联平台相结合，可以提供既具有恒定张力，同时运动精度高，结构紧凑的机械手。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提出一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统，本专利技术结构紧凑，功能多、运动空间大。具体技术方案如下：一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统，其特征在于，该机械手系统包括固定连接的电缸三坐标机械壁11和低摩擦气缸多自本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统，其特征在于，该机械手系统包括固定连接的电缸三坐标机械壁(11)和低摩擦气缸多自由度并联平台(12)，其中所述的电缸三坐标机械壁(11)包括电缸一(1)、电缸二(2)、伺服马达一(3)、联轴器一(4)、电缸三(5)、轴(6)、伺服马达二(7)、联轴器二(8)、伺服马达三(9)、电缸四(10)，所述的轴(6)安装在伺服马达三(9)上，所述的电缸一(1)通过联轴器一(4)与所述的轴(6)连接，所述的电缸四(10)通过联轴器二(8)与所述的伺服马达三(9)连接，且所述的电缸一(1)和电缸四(10)平行放置，均由所述的伺服马达三(9)驱动沿Y方向直线移动；所述...

【技术特征摘要】
1.一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统，其特征在于，该机械手系统包括固定连接的电缸三坐标机械壁(11)和低摩擦气缸多自由度并联平台(12)，其中所述的电缸三坐标机械壁(11)包括电缸一(1)、电缸二(2)、伺服马达一(3)、联轴器一(4)、电缸三(5)、轴(6)、伺服马达二(7)、联轴器二(8)、伺服马达三(9)、电缸四(10)，所述的轴(6)安装在伺服马达三(9)上，所述的电缸一(1)通过联轴器一(4)与所述的轴(6)连接，所述的电缸四(10)通过联轴器二(8)与所述的伺服马达三(9)连接，且所述的电缸一(1)和电缸四(10)平行放置，均由所述的伺服马达三(9)驱动沿Y方向直线移动；所述的电缸二(2)两端垂直固定连接在所述的电缸一(1)和电缸四(10)上，所述的伺服马达二(7)安装在所述的电缸二(2)上，并驱动所述的电缸二(2)沿X方向直线移动；所述的电缸三(5)垂直固定连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜飞龙，
申请(专利权)人：嘉兴学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33