一种集成化柔顺力控装置制造方法及图纸

本发明专利技术是一种集成化柔顺力控装置，装置分为三个部分，外部结构包括前法兰、伸缩保护套、外壳、后法兰及电气接口。传动部分主要包括导向滑轨、气动执行器、支撑座及相应的连接固定装置，如固定环及联轴器。气动控制部分主要包括固定于支撑座上的比例阀、电磁阀、角度传感器、位移传感器及控制电路。本发明专利技术的重要特点是在支撑座内开有气路，代替了现有技术中单独设置一个阀板，属于一机多能设计，结构更加小巧，零部件更加精简，同时使用更加简便，降低了产品的成本，提高了产品的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种集成化柔顺力控装置
本专利技术涉及一种集成化柔顺力控装置，属自动化领域。
技术介绍
对于机器代替人工的自动化表面作业处理，例如表面加工(打磨、抛光)以及工件的处理，为确保整个工艺过程的加工质量，需要恒力进行加工或按沿加工轨迹进行期望力跟踪。对于传统的人工方式，技术工人凭经验来保证质量，同时具有人力成本高，工作环境对人体危害大，加工质量一致性差以及效率低等缺点。对于现代的输出力控制系统，安装于机器人手臂上的加工工具与被加工件进行接触时会产生一种具有冲击波性状的接触力。对于低端加工，此问题可忽略。但对于加工精度要求较高或被加工件表面较为敏感的情况下，会造成被加工件表面出现瑕疵或者破损的情况。因此这种接触时产生的冲击力是理所应当被消除的。另外，现有的输出力控制系统在高频率干扰的情况下，往往缺乏高动态响应能力，因为其可调节的机构具有一定的惯性，需要相应的反应时间。对于标准的工业机器人，属于刚性系统，轨迹调整过程中即使产生微小的误差，也会造成接触力巨大的偏差，产生不被期望的后果。目前主要采用一种柔顺力控装置来解决上述问题，其中一种现有的力控装置，包括两部分，一个是执行机构，另一个是控制箱，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种集成化柔顺力控装置，其特征在于：包括外部结构、传动机构及气动控制机构组成；所述外部结构包括在外壳（3）外部的前法兰（1）和后法兰（4），及电气接口；外壳（3）内置传动机构，所述传动机构包括：支撑座（10），为中空结构，其内腔设置有导向滑轨（8），支撑座（10）与后法兰（4）相连；所述导向滑轨（8）嵌入前法兰（1）底部的环装突出内，通过固定环（11）夹紧；所述后法兰（4）上设置有平行于导向滑轨（8）的气动执行器（9），所述气动执行器（9）的伸出杆与前法兰（1）相连；所述气动控制机构包括：固定在所述气动执行器（9）侧壁上的位移传感器（19）和固定在所述支撑座（10）上的角度传感器（18）；安装...

【技术特征摘要】
1.一种集成化柔顺力控装置，其特征在于：包括外部结构、传动机构及气动控制机构组成；所述外部结构包括在外壳（3）外部的前法兰（1）和后法兰（4），及电气接口；外壳（3）内置传动机构，所述传动机构包括：支撑座（10），为中空结构，其内腔设置有导向滑轨（8），支撑座（10）与后法兰（4）相连；所述导向滑轨（8）嵌入前法兰（1）底部的环装突出内，通过固定环（11）夹紧；所述后法兰（4）上设置有平行于导向滑轨（8）的气动执行器（9），所述气动执行器（9）的伸出杆与前法兰（1）相连；所述气动控制机构包括：固定在所述气动执行器（9）侧壁上的位移传感器（19）和固定在所述支撑座（10）上的角度传感器（18）；安装在支撑座（10）上的电磁阀（17）；安装在支撑座（10）上的比例阀（16）；安装在外壳（3）上的电路板（14），所述电路板（14）与电磁阀（17）、比例阀（16）及传感器相连。2.根据权利要求1所述的集成化柔顺力控装置，其特征在于：所述支撑座（10）的壁中开有多条气路，所述比例阀（16）、电磁阀（17）安装在气路开口处；所述比例阀（16）与电磁阀（17）通过壁中气路相连；安装在气...

【专利技术属性】
技术研发人员：张欢，
申请(专利权)人：张欢，
类型：发明
国别省市：辽宁,21