架空输电通道图像监测中大场景双目测距及其校正方法技术

本公开涉及一种架空输电通道图像监测中大场景双目测距及其校正方法，包括：(1)采用标定杆法在远距离大场景视野条件中对双目相机进行标定；(2)缩放图像校正标定出的焦距参数，减小两相机之间的焦距差；(3)利用拟牛顿法对三维坐标系旋转角度进行寻优，使相机坐标系与地面坐标系尽量重合。本公开能够解决传统双目测距技术在架空线路通道的大场景中标定困难的问题；利用图片比例的缩放减小标定的焦距差，能够解决由于相机本身设置局限和左械精度导致焦距有差距的问题；提出了用拟牛顿法对三维重建之后坐标系旋旋转角度进行寻优的算法，能够解决物体底部靠近地面处边界纹理不清或遮挡的问题。

【技术实现步骤摘要】
架空输电通道图像监测中大场景双目测距及其校正方法
本专利技术属于成像领域，特别涉及一种架空输电通道图像监测中大场景双目测距及其校正方法。
技术介绍
电力在当今经济快速发展的社会中有着至关重要的作用，高压架空线路作为电力生产中不可缺少的一环，其安全性不可忽视。近年来，输电线路的运行环境日益复杂，随着规模的快速发展，架空输电线路与经济活动的矛盾日益突出，吊车碰线、违章施工等外力破坏导致输电线路停运的事故屡见不鲜，已成为影响高压线路安全稳定运行的主要因素，严重威胁到电网的运行安全，甚至造成人员伤亡。另外，树木的生长，以及人造异物的缠绕也可能造成电线短路。为保证线路的安全运行，电力部门需要组织线路巡检，但是输电线路的运行环境通常较为恶劣，人员劳动量较大，而且传统的人工巡检方式已难以适应高速发展的线路规模。为了高效、实时监控输电线路的状态，很多单位在事故多发区段安装了图像监控，替代部分人工巡检，提高劳动效率。但是随着视频、图像等监控设备的增多，完全依赖人工判断图像信号的方法容易出现误判或者漏判，已经很难适应生产需要，且会消耗大量的人力物力。因此，基于图像识别的智能监测技术在电力行业中受到极大关本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种架空输电通道图像监测中大场景双目测距及其校正方法，包括：S1：采用标定杆法在远距离大场景视野条件中对双目相机标定；S2：缩放图像比例校正标定出的焦距参数，减小两相机之间的焦距差；S3：利用拟牛顿法对三维坐标系旋转角度进行寻优，使相机坐标系与地面坐标系尽量重合。

【技术特征摘要】
1.一种架空输电通道图像监测中大场景双目测距及其校正方法，包括：S1：采用标定杆法在远距离大场景视野条件中对双目相机标定；S2：缩放图像比例校正标定出的焦距参数，减小两相机之间的焦距差；S3：利用拟牛顿法对三维坐标系旋转角度进行寻优，使相机坐标系与地面坐标系尽量重合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，优选的，所述S1包括：S11：用一个塔尺在架空线路通道中作为标定杆，将塔尺拉长至4米，每隔一米的位置做标记，作为标定点；S12：在距离相机正前方75米的位置处，沿横向和纵向每隔5米拍摄一组与地面垂直的标定杆的图像，每个方向拍五组；S13：标定杆的25个摆放位置编号依次记为a1～e5，形成一个在空间上1200m3的标定范围，每个标定杆上提取的4个标定点形成了6个标定平面。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S2包括：S21：设定比例因子ki，i＝1时，由于初次标定不对图像进行缩放，所以k1不存在，初次标定结果中左相机焦距fL1大于右相机焦距fR1；当i＝2时，比例因子的初始值为：k2＝fL1/fR1其中，fL1为左相机焦距，fR1为右相机焦距；S22：以左相机图像为基准，对初始右图像按比例ki进行缩放，之后对相机重新进行标定，当标定结果中左相机焦距fLi大于右相机焦距fRi，取ki+1＝2(ki-1)+1＝2ki-1当左相机焦距fLi小于右相机焦距fRi，说明右图像的焦距过度校正，取ki+1＝(ki+1)/2其中，ki为比例因子；S23：设定循环次数，所述循环次数与标定次数相同，其中每次计算的ki值用于第i次标定前图片的缩放。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳灵平，韦舒天，赵文彬，荣帅昂，韩冬，粟俊，张佳，
申请(专利权)人：国网浙江省电力公司湖州供电公司，赵文彬，荣帅昂，上海艾飞能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33