一种图像识别草地方法及装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
一种图像识别草地方法及装置
本专利技术涉及图像处理
，具体涉及一种图像识别草地方法及装置。
技术介绍
智能割草机，具有自动行走、防止碰撞、范围之内防止出线、自动返回充电等功能，还具有一定的爬坡能力，能自主地完成修剪草坪的工作，无需人为直接控制和操作，大幅度降低草坪修剪所需要的人工。现有的智能割草机一般使用图像实时采集装置来实时采集割草机前进方向上的地面图像，然后通过图像处理技术来判断前方地面是否是草地，从而决定是否需要进行割草作业。例如：公开号为CN104111653A的专利技术专利申请公开了一种自动行走设备及其工作区域判断方法，其图像采集装置拍摄目标区域，形成图像；主控模块将图像划分为若干个子图像块，每一子图像块对应目标区域的一个子区域；主控模块提取至少一个子图像块的各个像素的颜色；主控模块计算预定颜色在该子图像块中所占的比例并与第一预设值比较；主控模块提取该子图像块的纹理特征值并与第二预设值比较；主控模块在图像的一个子图像块中的预定颜色所占的比例达到或超过第一预设值且预定纹理值达到或超过第二预设值时，判断该子图像块对应的子区域为工作区域，若该子图像块中预...
【技术保护点】
一种图像识别草地方法，其特征在于，包括如下步骤：获取待识别草地的图像；从所述图像中划分出至少一个图像块；获取所述图像块中草的颜色占比和纹理占比；通过将所述颜色占比与预设的至少两个颜色阈值、将所述纹理占比与预设的至少两个纹理阈值进行比较来判断所述图像块是否为草地图像。
【技术特征摘要】
1.一种图像识别草地方法，其特征在于，包括如下步骤：获取待识别草地的图像；从所述图像中划分出至少一个图像块；获取所述图像块中草的颜色占比和纹理占比；通过将所述颜色占比与预设的至少两个颜色阈值、将所述纹理占比与预设的至少两个纹理阈值进行比较来判断所述图像块是否为草地图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过将所述颜色占比与预设的至少两个颜色阈值、将所述纹理占比与预设的至少两个纹理阈值进行比较来判断所述图像块是否为草地图像，包括：判断所述颜色占比是否大于第一颜色阈值；当所述颜色占比不大于所述第一颜色阈值时，判断所述颜色占比是否大于第二颜色阈值，其中所述第二颜色阈值小于所述第一颜色阈值；当所述颜色占比大于第二颜色阈值时，判断所述纹理占比是否大于第一纹理阈值；当所述纹理占比大于所述第一纹理阈值时，则判定所述图像块为草地图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过将所述颜色占比与预设的至少两个颜色阈值、将所述纹理占比与预设的至少两个纹理阈值进行比较来判断所述图像块是否为草地图像，还包括：当所述颜色占比大于第一颜色阈值时，判断所述纹理占比是否大于第二纹理阈值，所述第二纹理阈值小于所述第一纹理阈值；当所述纹理占比大于所述第二纹理阈值时，判定所述图像块为草地图像。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述图像中划分出至少一个图像块的步骤包括：获取所述割草机的前进方向和/或工作宽度；根据所述割草机的前进方向和/或工作宽度在所述图像中划分所述图像块。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述图像块与所述图像的下端边缘的最大距离不超过预设值，所述图像的下端为草地图像的近端。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述割草机的前进方向和/或工作宽度在所述图像中划分出所述图像块的步骤包括：获取所述图像的透视畸变参数；根据所述割草机的前进方向、工作宽度和所述图像的透视畸变参数确定所述割草机即将工作的区域对应的图像区域；在确定出的所述图像区域中划分所述图像块。7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述图像块中草的颜色占比的步骤包括：确定草的颜色值范围；统计所述图像块中颜色值在所述草的颜色值范围内的第一像素数；计算出所述第一像素数与所述图像块的总像素数的比值，作为该图像块中草的颜色占比。8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述图像块中草的纹理占比的步骤包括：确定出所述图像块中草的轮廓像素点；统计所述轮廓像素点的第二像素数；获取所述第二像素数与所述图像块中的总像素数的比值，...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵勇，达维德·多尔夫，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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