基于视觉、RFID、IMU和里程计的自主导航机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉、RFID、IMU和里程计的自主导航机器人，使用于外部贴有RFID标签的道路上，包括：IMU与里程计；数据采集模块，读取IMU、里程计、及外部RFID标签的数据；定位模块，获取数据采集模块中的RFID标签数据；数据融合处理模块，对RFID、里程计与IMU的数据进行融合得输出机器人准确位置信息；摄像头，获取当前路况信息；导航模块，其具备寻线模式、局部惯性导航模式；避障模块，检测周围障碍物信息，并反馈给控制模块；通讯系统，用于与外部云端调度系统通讯；控制模块，与数据采集模块、定位模块、数据融合处理模块、摄像头、导航模块、避障模块、通讯系统电性连接，协调各模块之间的运行。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉、RFID、IMU和里程计的自主导航机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种基于视觉、RFID、IMU和里程计的自主导航机器人。
技术介绍
现有的自主导航机器人，大多采用GPS和北斗定位、LBS(基站)定位、iBeacom定位、WiFi定位、磁轨导航、激光导航、视觉导航等技术，这些定位技术各自存在以下问题：(1)、GPS和北斗定位：自主导航受限精确定位小区内高大建筑物多，GPS和北斗定位信号容易受到建筑阻挡，而且容易受天气影响，无法精确定位。(2)、LBS(基站)定位：受基站覆盖密度以及高大建筑物影响，在小区里高大建筑较多，信号传播环境不好，容易产生信号漂移，定位精度低。(3)、iBeacom定位：通过使用低功耗蓝牙技术，iBeacom基站便可以自动创建一个信号网络，蓝牙室外定位需要布置蓝牙基站，难以在室外大面积范围布置蓝牙基站，且维护费用高。(4)、WiFi定位：通过机器人WiFi模块和三个无线网络接入点的无线信号强度，通过差分算法，来比较精准的对机器人进行三角定位，需要添加更多WiFi基站，且建立基站及维护费用高。UWB(超宽带)定位有多给传感器采用TDOA和AOA本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于视觉、RFID、IMU和里程计的自主导航机器人，使用于外部贴有RFID标签的道路上，其特征在于，包括：IMU与里程计，其中IMU用来测量机器人三轴姿态及加速度；数据采集模块，用于读取IMU、里程计、及外部RFID标签的数据；定位模块，用于获取数据采集模块中的RFID标签数据，获取初步位置信息；数据融合处理模块，对RFID标签、里程计与IMU的数据进行融合得输出机器人准确位置信息；摄像头，用于获取当前路况信息；导航模块，其具备寻线模式、局部惯性导航模式，根据摄像头反馈的路况信息在两种模式间切换导航；避障模块，用于检测周围障碍物信息，并反馈给控制模块；通讯系统，用于与外部云端调度系统通讯，...

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉、RFID、IMU和里程计的自主导航机器人，使用于外部贴有RFID标签的道路上，其特征在于，包括：IMU与里程计，其中IMU用来测量机器人三轴姿态及加速度；数据采集模块，用于读取IMU、里程计、及外部RFID标签的数据；定位模块，用于获取数据采集模块中的RFID标签数据，获取初步位置信息；数据融合处理模块，对RFID标签、里程计与IMU的数据进行融合得输出机器人准确位置信息；摄像头，用于获取当前路况信息；导航模块，其具备寻线模式、局部惯性导航模式，根据摄像头反馈的路况信息在两种模式间切换导航；避障模块，用于检测周围障碍物信息，并反馈给控制模块；通讯系统，用于与外部云端调度系统通讯，接收云端调度系统的指令；控制模块，用于与数据采集模块、定位模块、数据融合处理模块、摄像头、导航模块、避障模块、通讯系统电性连接，协调各模块之间的运行。2.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈颂林，李精文，
申请(专利权)人：深圳波比机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44