基于变化磁场的胶囊全姿态测定系统及空间磁场检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种空间磁场检测装置，包括：磁场测量组件，包括至少两个用于测量外部牵引磁体所生成外部预设磁场内的特定位置的磁场向量的三轴磁传感器；下位机，用于采集三轴磁传感器所测得的数据并传输至上位机；上位机，用于接收下位机的数据并进行数据融合以确定外部牵引磁体的磁场方向。此种空间磁场检测装置可以实时对空间磁场情况进行准确获取。本发明专利技术还公开了一种包括上述空间磁场检测装置的基于变化磁场的胶囊全姿态测定系统，其空间磁场检测装置能够实时对空间磁场情况进行准确获取。

【技术实现步骤摘要】
基于变化磁场的胶囊全姿态测定系统及空间磁场检测装置
本专利技术涉及医疗设备
，特别涉及一种空间磁场检测装置。此外，本专利技术还涉及一种包括上述空间磁场检测装置的基于变化磁场的胶囊全姿态测定系统。
技术介绍
在医疗诊断中，胶囊内窥镜极大地拓展了医生的消化道检查视野，填补了胃镜、肠镜检查的盲区，解决了多年来小肠疾病和胃肠道隐血诊断方面的难题。而目前广泛使用外部磁场驱动方式的主动可控式胶囊系统，该系统包括内置在胶囊内的永磁体或在胶囊外表面上包覆永磁体层以及外部牵引磁体，该外部牵引磁体可以采用能够通过人工控制的磁力臂，或者也可以采用三轴亥姆霍兹线圈，通过该三轴亥姆霍兹线圈的万向均匀旋转磁场驱动胶囊进行滚动、俯仰、偏航和前进等运动。在主动式胶囊(以后简称胶囊)的使用中，胶囊空间姿态的全解析对于检测过程来说十分有必要。目前，胶囊的空间姿态全解析的实现方式是：胶囊内部集成传感器，对自身的各个姿态角进行测量，然后将数据实时的传递出来，在上位计算机中解析出胶囊的全姿态信息。在现有技术中一种测量刚体全姿态信息的方法是使用加速度传感器和磁场传感器来完成主要的测量工作，通过胶囊的加速度向量和所处位置的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种空间磁场检测装置，其特征在于，包括：磁场测量组件，包括至少两个用于测量外部牵引磁体(1)所生成外部预设磁场内的特定位置的磁场向量的三轴磁传感器(3)；下位机(4)，用于采集所述三轴磁传感器(3)所测得的数据并传输至上位机(7)；所述上位机(7)，用于接收所述下位机(4)的数据并进行数据融合以确定所述外部牵引磁体(1)的磁场方向。

【技术特征摘要】
1.一种空间磁场检测装置，其特征在于，包括：磁场测量组件，包括至少两个用于测量外部牵引磁体(1)所生成外部预设磁场内的特定位置的磁场向量的三轴磁传感器(3)；下位机(4)，用于采集所述三轴磁传感器(3)所测得的数据并传输至上位机(7)；所述上位机(7)，用于接收所述下位机(4)的数据并进行数据融合以确定所述外部牵引磁体(1)的磁场方向。2.根据权利要求1所述的空间磁场检测装置，其特征在于，每个所述磁场测量组件中的所有所述三轴磁传感器(3)设于同一设定平面上。3.根据权利要求2所述的空间磁场检测装置，其特征在于，所述设定平面平行于所述外部牵引磁体(1)处于标准测量方位时所述外部预设磁场的磁场方向。4.根据权利要求2所述的空间磁场检测装置，其特征在于，所述磁场测量组件为至少两个，且所有所述磁场测量组件沿距离所述外部牵引磁体(1)由近至远的方向依次排列。5.根据权利要求2所述的空间磁场检测装置，其特征在于，所述磁场测量组件中的所有所述三轴磁传感呈M×M矩阵排列，其中，M为≥2的正整数。6.根据权利要求5所述的空间磁场检测装置，其特征在于，每个所述磁场测量组件中的所述三轴磁传感器(3)与横向相邻所述三轴磁传感器(3)、纵向相邻所述三轴磁传感器(3)的距离均相同。7.根据权利要求1所述的空间磁场检测装置，其特征在于，每个所述磁场测量组件对应一个所述下位机(4)，且所述磁场测量组件与对应的所述下位机(4)集成于同一测量装置(5)中。8.根据权利要求2至7任意一项所述的空间磁场检测装置，其特征在于，每个所述三轴磁传感器(3)所测得的磁场向量为：所述上位机(7)经如下方式进行数据融合并得到的磁场向...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁东，李彦俊，李佳坤，谢朝钦，
申请(专利权)人：重庆金山医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50