太阳能面板清扫机器人的边缘定位装置及其定位方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种太阳能面板清扫机器人的边缘定位装置及其定位方法，其中所述太阳能面板清扫机器人包括车体和边缘定位装置，所述车体在至少一太阳能面板上行驶或驻留。所述边缘定位装置包括图像采集单元和图像识别处理单元，其中所述图像采集单元设置在所述车体上，用于采集所述车体行走路线上的太阳能面板的表面图像信息。所述图像识别处理单元用于处理所述图像信息，进而判断所述车体是否在所述太阳能面板的边缘区域行走。

Edge positioning device of solar panel cleaning robot and its positioning method

The invention provides an edge location device and a positioning method for a solar panel cleaning robot, wherein the solar panel cleaning robot comprises a vehicle body and an edge positioning device, and the vehicle body travels or resides on at least one solar panel. The edge location device includes an image acquisition unit and an image recognition processing unit, wherein the image acquisition unit is arranged on the vehicle body, and is used for collecting the surface image information of the solar panel on the walking path of the vehicle body. The image recognition processing unit is used to process the image information, and then determines whether the body of the car walks in the edge area of the solar panel.

【技术实现步骤摘要】
太阳能面板清扫机器人的边缘定位装置及其定位方法
本专利技术涉及清扫机器人领域，特别涉及一种太阳能面板清扫机器人使用的边缘定位装置及其定位方法。
技术介绍
在化石燃料日趋减少的情况下，作为一种新兴的可再生能源的太阳能已成为人类使用能源的重要组成部分，近十年来，太阳能应用技术在世界各国都得到迅猛发展。太阳能面板是指利用半导体材料在光照条件下发生的光生伏特效应(photovoltaic)将太阳能直接转换为电能的器件。有太阳光的地方就能发电，因此太阳能面板适用于从大型发电站到小型便携式充电器等多种场合，近年来得到飞速发展。太阳能面板的工作环境只能是户外，影响其工作的最大问题并不是风雨雷电，而是常年累积的灰尘。太阳能面板上附着有灰尘或其它附着物，会影响面板板的透光率，阻碍光电效率，从而会严重影响面板直接获取阳光的效率，降低面板的能量吸收和转换效率，降低发电效率。现有技术的太阳能面板在使用中只能依靠人工定期完成清理工作，由于太阳能面板面积较大、大型电站同时使用的面板较多，而灰尘会反复累积，需要反复清洗；因此人力成本很高、清理效率低、清理效果较差。在很多场合，为了提高空间利用率，太阳能面板都是利用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种太阳能面板清扫机器人的边缘定位装置，其中所述太阳能面板清扫机器人包括车体，所述车体在至少一太阳能面板上行驶或驻留；所述太阳能面板为矩形，其边缘处设有四条边框线，其内设有彼此垂直的经线及纬线，其中所述边框线的宽度大于其内所述经线及所述纬线的宽度；其特征在于，所述边缘定位装置包括图像采集单元和图像识别处理单元，其中所述图像采集单元设置在所述车体上，用于采集所述车体行走路线上的太阳能面板的表面图像信息，并将所述图像信息发送给所述图像识别处理单元；所述图像识别处理单元在接收到所述太阳能面板的表面图像信息后，其会采集其中的目标线条信息，然后将采集到的所述目标线条信息与其内预设的数据比较，然后根据两者...

【技术特征摘要】
1.一种太阳能面板清扫机器人的边缘定位装置，其中所述太阳能面板清扫机器人包括车体，所述车体在至少一太阳能面板上行驶或驻留；所述太阳能面板为矩形，其边缘处设有四条边框线，其内设有彼此垂直的经线及纬线，其中所述边框线的宽度大于其内所述经线及所述纬线的宽度；其特征在于，所述边缘定位装置包括图像采集单元和图像识别处理单元，其中所述图像采集单元设置在所述车体上，用于采集所述车体行走路线上的太阳能面板的表面图像信息，并将所述图像信息发送给所述图像识别处理单元；所述图像识别处理单元在接收到所述太阳能面板的表面图像信息后，其会采集其中的目标线条信息，然后将采集到的所述目标线条信息与其内预设的数据比较，然后根据两者的比对结果判断所述车体是否在所在太阳能面板的边缘区域行走。2.如权利要求1所述的边缘定位装置，其特征在于，其中所述太阳能面板的表面图像信息包括太阳能面板上的经线、纬线或是边框线的线条信息；所述采集到的目标线条信息为所述图像信息中的线条信息，然后将采集到的所述线条信息与其内预设的边框线数据比较，若是采集到的所述目标线条信息等于或是大于所述预设的边框线数据，则认为所述图像中存在边框线，进而判断所述车体在所在太阳能面板的边缘区域行走。3.如权利要求2所述的边缘定位装置，其特征在于，其中所述采集到的线条信息包括线条宽度数据或是线条面积数据中的至少一种，所述预设的边框线数据相应的也是包括边框线宽度数据或是面积数据中的至少一种。4.如权利要求1所述的边缘定位装置，其特征在于，其中所述图像采集单元在进行图像采集前，其会先设置出有效的4点取景坐标，然后在所述4点取景坐标范围内采集所述太阳能面板的表面图像信息。5.如权利要求2所述的边缘定位装置，其特征在于，其中所述图像识别处理单元在接收到由所述图像采集单元传送的图像后，会将其先变换为黑白两色图像，其中所述图像中的线条图形为白色。6.如权利要求5所述的边缘定位装置，其特征在于，其中所述图像识别处理单元判断收到的所述图像中存在边框线条的方式是，将转换后的所述图像中的连续白色线条的宽度数据或是面积数据与预设的所述边框线数据中的宽度数据或是面积数据比对，若是采集到的线条的宽度数据与预设的所述边框线数据中的宽度数据相等或是面积数据等于或是大于预设的所述边框线数据中的面积数据，则认为所述车体在所在太阳能面板的边缘区域行走。7.如权利要求2所述的边缘定位装置，其特征在于，其中所述图像识别处理单元判断出所述车体在所在太阳能面板的边缘区域行走后，其还会计算所述采集到的太阳能面板表面图像的侧边边界到所述识别出的边框线的距离数据，并将所述计算出的距离数据与其内预设的距离阈值进行比较，若是计算出的距离数据大于其内预设的距离阙值时，则会发出指令指示所述车体向所在行走路线的外部移动，直到计算出的距离长度等于所述距离阈值；而当计算出的距离数据小于所述预设距离阈值时，则发出指令指示所述车体向所在行走路线的内部移动。8.如权利要求1所述的边缘定位装置，其特征在于，其还包括光线照射单元，其照射出的光线会出现在所述图像采集单元采集到的所述太阳能面板的表面图像中；所述图像识别处理单元会采集收到的所述图像信息中的所述照射光线的长度数据为目标线条信息，并将其与其内存储的预设长度阙值数据进行比对，若是其长度小于其内预设的长度阙值数据，则...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪志祥，徐建荣，徐斐，
申请(专利权)人：苏州瑞得恩光能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32