一种欠驱动二指抓取手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种欠驱动二指抓取手，包括基座、两个夹持手指以及绳驱机构，夹持手指包括基指节、中指节以及端指节，基指节的一端固联在基座上，基指节的另一端经第一铰接轴与中指节铰接，中指节远离基指节端经第二铰接轴与端指节铰接，第一铰接轴和第二铰接轴的中部分别套设有第一滑轮和第二滑轮；绳驱机构包括两个安装在基座上的驱动电机，每个驱动电机的输出端固联有缠线轮，缠线轮上缠绕有驱动绳，驱动绳的伸出端依次缠绕过与其同侧的第一滑轮和第二滑轮并与端指节固联。本实用新型专利技术结构简单、设计合理，通过驱动电机的正反转来实现驱动绳的缠绕与放卷，即可控制两个夹持手指的夹紧与张开，进而实现取放物体，控制简单、灵活性好。

An underactuated two finger grasping hand

The utility model relates to a kind of underactuated two fingered hand grasping, which comprises a base, two clamping fingers and rope drive mechanism comprises a base, holding finger knuckles, middle finger knuckle and end knuckles, end base knuckles fixedly connected to the base, the other end of the base refers to the first hinge shaft and knuckler, in by the end of second away from the base knuckle knuckle hinge shaft and the end knuckler, first articulated central shaft and the second hinge shaft are respectively sheathed with a first pulley and pulley second; rope drive mechanism includes two base mounted drive motor, the output of each end of the driving motor is fixedly connected with a reel, reel winding drive driving rope, rope winding with successively extending end side of the first pulley and second pulleys and is fixedly connected with the end knuckle. The utility model has the advantages of simple structure and reasonable design, and achieves the clamping and opening of the two clamping fingers by driving the positive and negative reversing of the driving motor to control the clamping and opening of the clamping fingers, so as to realize the taking and placing of objects, and the control is simple and flexible.

【技术实现步骤摘要】
一种欠驱动二指抓取手
：本技术涉及一种欠驱动二指抓取手。
技术介绍
：末端夹持机械手是机器人与所需物体直接接触的工具，属于机器人的一种，在自动化生产中起着非常重要的作用。欠驱动灵巧手由于其结构特点，能够使用较少的驱动器，同时驱动多个自由度，带动手指进行抓取，与一般专用夹持器相比，具有更好的自适应性。但现有的机器人灵巧手设计结构复杂，系统控制难度较高，且生产费用巨大，极大的降低了灵巧手的实用性。
技术实现思路
：本技术的目的在于针对以上不足之处，提供一种结构设计简单、控制方便的欠驱动二指抓取手。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种欠驱动二指抓取手，包括基座、两个夹持手指以及绳驱机构，所述夹持手指包括基指节、中指节以及端指节，所述基指节的一端固联在基座上，基指节的另一端经一第一铰接轴与中指节铰接，所述中指节远离基指节端经一第二铰接轴与端指节铰接，所述第一铰接轴和第二铰接轴的中部分别套设有第一滑轮和第二滑轮；所述绳驱机构包括两个安装在基座上的驱动电机，每一所述驱动电机的输出端固联有一缠线轮，所述缠线轮上缠绕有一驱动绳，所述驱动绳的伸出端依次缠绕过与其同侧的第一滑轮和第二滑轮并与端指节固联本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种欠驱动二指抓取手，其特征在于：包括基座、两个夹持手指以及绳驱机构，所述夹持手指包括基指节、中指节以及端指节，所述基指节的一端固联在基座上，基指节的另一端经一第一铰接轴与中指节铰接，所述中指节远离基指节端经一第二铰接轴与端指节铰接，所述第一铰接轴和第二铰接轴的中部分别套设有第一滑轮和第二滑轮；所述绳驱机构包括两个安装在基座上的驱动电机，每一所述驱动电机的输出端固联有一缠线轮，所述缠线轮上缠绕有一驱动绳，所述驱动绳的伸出端依次缠绕过与其同侧的第一滑轮和第二滑轮并与端指节固联。

【技术特征摘要】
1.一种欠驱动二指抓取手，其特征在于：包括基座、两个夹持手指以及绳驱机构，所述夹持手指包括基指节、中指节以及端指节，所述基指节的一端固联在基座上，基指节的另一端经一第一铰接轴与中指节铰接，所述中指节远离基指节端经一第二铰接轴与端指节铰接，所述第一铰接轴和第二铰接轴的中部分别套设有第一滑轮和第二滑轮；所述绳驱机构包括两个安装在基座上的驱动电机，每一所述驱动电机的输出端固联有一缠线轮，所述缠线轮上缠绕有一驱动绳，所述驱动绳的伸出端依次缠绕过与其同侧的第一滑轮和第二滑轮并与端指节固联。2.根据权利要求1所述的一种欠驱动二指抓取手，其特征在于：所述基座的一端设置有一凸耳，两个基指节分别经螺栓固定连接于所述凸耳的两侧，所述基座上于凸耳的旁侧设有一电机仓，两个所述驱动电机上下叠置在所述电机仓内部，两个驱动电机的输出轴分别穿过电机仓的两侧壁并向外延伸。3.根据权利要求1所述的一种欠驱动二指抓取手，其特征在于：两个所述驱动电机均为步进电机，两个驱动电机分别与外接控制模块电性连接。4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：东辉，林达望，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：新型
国别省市：福建,35