可移动终端的移动路径规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种可移动终端的移动路径规划方法、装置、可移动终端以及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取可移动终端的当前位置信息；获取与可移动终端的距离在预设范围内的障碍物的位置信息；根据该位置信息获取障碍物相对于可移动终端的相对坐标信息；根据该相对坐标信息计算可移动终端的所需的移动速度和移动角度偏转量；根据该当前位置信息、该相对坐标信息、该所需的移动速度和移动角度偏转量确定该可移动终端下一时刻的坐标信息。通过本发明专利技术解决了现有技术中扫地机器人不能根据所处环境的不同规划不同的移动路径的问题，可以通过传感器采集障碍物的环境参数，拟合出可移动终端的运动模型，实现快速、智能的路径规划。

【技术实现步骤摘要】
可移动终端的移动路径规划方法及装置
本专利技术涉及家用电器
，具体涉及一种可移动终端的移动路径规划方法、装置、可移动终端以及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着移动机器人技术不断发展,移动机器人广泛地应用于家庭服务领域。移动机器人定位是各种移动机器人系统最基本、最重要的一项技术,也是在移动机器人研究中的关键问题。为了实现机器人的完全自主导航,仍然有许多关键性问题需要解决,其中同时定位与地图创建(SLAM)是实现机器人真正自主的关键性技术。因此,对移动机器人同时定位和地图创建的研究具有重要的理论意义和应用价值,可以为扫地机器人的开发提供重要理论依据和技术支持。现有技术中的扫地机器人不具备路径规划功能，清扫主要是依靠碰撞传感器、红外测距传感器、超声波传感器测量障碍物的距离，根据预设的判断条件进行清扫。清扫路径杂乱无章，因而清扫效率较低。少部分的扫地机器人的路径规划仅能识别出厂预设的场景，进行路径规划。假如应用环境较复杂且未在出厂预设方案内，则扫地机器人会失去路径规划能力，不能根据使用环境的区别给出个性化的清扫方式。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种可移动终端的移动路径本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可移动终端的移动路径规划方法，其特征在于，包括：获取可移动终端的当前位置信息；获取与所述可移动终端的距离在预设范围内的障碍物的位置信息；根据所述位置信息获取障碍物相对于所述可移动终端的相对坐标信息；根据所述相对坐标信息计算所述可移动终端的所需的移动速度和移动角度偏转量；根据所述当前位置信息、所述相对坐标信息、所述所需的移动速度和移动角度偏转量确定所述可移动终端下一时刻的坐标信息。

【技术特征摘要】
1.一种可移动终端的移动路径规划方法，其特征在于，包括：获取可移动终端的当前位置信息；获取与所述可移动终端的距离在预设范围内的障碍物的位置信息；根据所述位置信息获取障碍物相对于所述可移动终端的相对坐标信息；根据所述相对坐标信息计算所述可移动终端的所需的移动速度和移动角度偏转量；根据所述当前位置信息、所述相对坐标信息、所述所需的移动速度和移动角度偏转量确定所述可移动终端下一时刻的坐标信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前位置信息、所述相对坐标信息，所述所需的移动速度和移动角度偏转量确定所述可移动终端下一时刻的坐标信息包括：获取观测噪声；根据所述当前位置信息、所述相对坐标信息、所述所需的移动速度、移动角度偏转量和所述观测噪声确定所述可移动终端下一时刻的坐标信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前位置信息、所述相对坐标信息、所述所需的移动速度和移动角度偏转量确定所述可移动终端下一时刻的坐标信息包括：通过如下公式计算所述可移动终端下一时刻的坐标信息：其中，表示所述可移动终端下一时刻的三维状态向量，表示所述可移动终端当前三维状态向量，ΔT表示所述可移动终端的传感器的采样时间，L表示所述可移动终端的两轴之间的距离。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前位置信息、所述相对坐标信息、所述所需的移动速度、移动角度偏转量和所述观测噪声确定所述可移动终端下一时刻的坐标信息包括：通过如下公式计算所述可移动终端下一时刻的坐标信息：其中，表示所述可移动终端下一时刻的三维状态向量，表示所述可移动终端当前三维状态向量，ΔT表示所述可移动终端的传感器的采样时间，L表示所述可移动终端的两轴之间的距离，(ωx，ωy，ωΦ)表示观测噪声。5.一种可移动终端的移动路径规划装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取可移动终端的当前位置信息；第二获...

【专利技术属性】
技术研发人员：康硕，白龙，陈和辉，朱笑喜，曾森，刘力铭，柳晓松，卜韩萍，周婀娜，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44