一种定位补偿系统技术方案

本发明专利技术涉及半导体技术领域，尤其涉及一种定位补偿系统，应用于对汽车进行跟踪喷涂的喷涂机器人；包括：运送机构；位移传感器，用于采集运送机构的运动信息并输出；控制器，与位移传感器连接，以接收并根据运动信息，判断汽车在第一方向上的位置；图像采集设备，与控制器连接；控制器于判断汽车到达一标准车身位置时，控制图像采集设备采集汽车的实际车身位置；控制器将图像采集设备采集的实际车身位置与标准车身位置进行比对生成比对结果；控制器与喷涂机器人连接，以根据比对结果对喷涂机器人的跟踪轨迹进行补偿；能够将汽车的实际位置与标准位置进行比较，以对喷涂机器人的运动轨迹进行补偿，喷涂精确，可靠性高。

A position compensation system

The present invention relates to the field of semiconductor technology, especially relates to a positioning compensation system, applied to the automobile spraying spraying robot tracking; including: transport mechanism; displacement sensor is used for collecting, transporting mechanism motion information and output; controller is connected with the displacement sensor to receive and according to the motion information, determine the vehicle in a first direction the position; the image acquisition device is connected with the controller; controller to a standard to judge the position of the body when the car body, the actual position control of image acquisition equipment acquisition vehicle; the controller will generate results than image acquisition equipment acquisition of the actual position of the body with the standard body position; the controller is connected with the spraying robot, according to the comparison result the spraying robot trajectory tracking compensation to the actual position of the vehicle; Compared with the standard position, the trajectory of the spray robot is compensated, the spraying precision is high and the reliability is high.

【技术实现步骤摘要】
一种定位补偿系统
本专利技术自动化
，尤其涉及一种定位补偿系统。
技术介绍
随着技术的发展，汽车制造领域，比如汽车车身进行喷涂已经实现了自动化，喷涂机器人随着汽车在输送链上的行进同步进行喷涂工作，效率高，喷涂均匀，能够适应大批量的汽车喷涂作业。但是，现有的喷涂机器人对汽车的输送轨迹精度要求较高，一旦汽车运动轨迹出现偏差，喷涂机器人仍然按照原定的轨迹进行跟踪喷涂，喷涂效果不佳，严重时还会造成汽车表面和喷涂机器人的损坏。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提出了一种定位补偿系统，应用于对汽车进行跟踪喷涂的喷涂机器人；其中，包括：运送机构，用于在一第一方向上运送所述汽车；位移传感器，用于采集所述运送机构的运动信息并输出；控制器，与所述位移传感器连接，以接收并根据所述运动信息，判断所述汽车在所述第一方向上的位置；图像采集设备，与所述控制器连接；所述控制器于判断所述汽车到达一标准车身位置时，控制所述图像采集设备采集所述汽车的实际车身位置；所述控制器将所述图像采集设备采集的所述实际车身位置与所述标准车身位置进行比对生成比对结果；所述控制器与所述喷涂机器人连接，以根据所述比对结果对所述喷涂机器人的跟踪轨迹进行补偿。上述的定位补偿系统，其中，所述图像采集设备有多个；所述控制器中预设有对应所述汽车的标准车身特征；每个所述图像采集设备采集的所述实际车身位置为对应所述标准车身特征的实际位置；所述控制器通过将所述标准车身特征对应的每个所述实际车身位置与对应的所述标准车身位置进行比对，生成所述比对结果。上述的定位补偿系统，其中，所述控制器中预设不同的所述标准车身特征对应不同型号的所述汽车。上述的定位补偿系统，其中，所述控制器为可编程逻辑控制器。上述的定位补偿系统，其中，所述图像采集设备为摄像头。上述的定位补偿系统，其中，所述图像采集设备顶部设置有照明装置。上述的定位补偿系统，其中，所述图像采集设备通过总线与所述控制器连接。上述的定位补偿系统，其中，所述运送机构包括一传送链以及与所述传送链连接的一驱动轴；所述位移传感器为编码器，通过检测所述驱动轴的旋转运动的所述运动信息。有益效果：本专利技术提出的一种定位补偿系统，能够将汽车的实际位置与标准位置进行比较，以对喷涂机器人的运动轨迹进行补偿，喷涂精确，可靠性高。附图说明图1为本专利技术一实施例中定位补偿系统的结构原理图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术进行进一步说明。在一个较佳的实施例中，如图1所示，提出了一种定位补偿系统，应用于对汽车进行跟踪喷涂的喷涂机器人40；其中，可以包括：运送机构(附图中未显示)，用于在一第一方向上运送汽车；位移传感器10，用于采集运送机构的运动信息并输出；控制器20，与位移传感器10连接，以接收并根据运动信息，判断汽车在第一方向上的位置；图像采集设备30，与控制器20连接；控制器20于判断汽车到达一标准车身位置时，控制图像采集设备30采集汽车的实际车身位置；控制器20将图像采集设备30采集的实际车身位置与标准车身位置进行比对生成比对结果；控制器20与喷涂机器人40连接，以根据比对结果对喷涂机器人40的跟踪轨迹进行补偿。上述技术方案中，由于输送汽车的运送机构调整起来成本较，喷涂机器人40的运动轨迹的调整相对较为容易，因此本专利技术通过对喷涂机器人40的跟踪轨迹进行调整；生成比对结果以后可以同时模拟出汽车后续的运动轨迹，但这只是一种优选的情况，不应视为是对本专利技术的限制。具体地，所有图像采集设备30可以通过一根网线连入PoE交换机，无需另外的电源线供电，控制器20可以是工业电脑，该工业电脑可以通过网线接入PoE交换机，实现与每个图像采集设备30的通讯；控制器20可以分为与图像采集设备30的第一控制模块和与喷涂机器人40连接的第二控制模块，在这种情况下，第一控制器和第二控制器之间可以采用Profibus总线通讯。具体地，第二控制模块可以监控车身位置，在设定好的范围内，发送车身状态监控触发信号到第一控制模块，第一控制器根据每个任务请求，拍照，比对特征，计算车身位移偏差是否超出设定范围，将正常与否的状态反馈给第二控制模块，第二控制模块检测到超范围状态时，停止输送链运行，并报警，提示操作人员对车身状态进行确认。具体地，控制器20判断到达标准车身位置可以是通过一固定的位置传感器对汽车进行探测，系统工作前可以对车身采集的位置进行调试，以保证通过位置传感器设定的标准车身位置处，采集到的实际车身位置与标准车身位置的差距不会超出预设的范围，避免车身特征采集不完整等情况发生。在一个较佳的实施例中，图像采集设备30可以有多个；控制器20中可以预设有对应汽车的标准车身特征；每个图像采集设备30采集的实际车身位置为对应标准车身特征的实际位置；控制器20可以通过将标准车身特征对应的每个实际车身位置与对应的标准车身位置进行比对，生成比对结果。上述技术方案中，每个图像采集设备30对应的标准车身特征可以是不一样的，例如位于车门上方的图像采集设备30所采集的标准车身特征优选地位于车门附近，例如汽车门把手，汽车反光镜等；每个图像采集设备30对应的标准车身特征也可以根据实际情况自行设定。具体地，控制器20中可以建立一视觉坐标系作为实际车身位置与标准车身位置比对的基础，车身特征的实际位置在视觉坐标系上可以具有一第一坐标，车身特征的标准位置在视觉坐标系上可以具有一第二坐标，比对结果可以具体为地第一坐标和第二坐标的坐标差值，这样的坐标差值在数学表达上可以是横纵坐标的差值，也可以是两个坐标之间的向量表示。具体地，可以通过所有的车身特征对应的最表之间的偏差，综合分析得到整个车身的偏移信息，举例来说，可以是车身倾斜的角度，也可以车身在某一方向上偏移的距离，或者是倾斜和偏移距离的综合体现。上述实施例中，优选地，控制器20中可以预设不同的标准车身特征对应不同型号和/或牌子的汽车。上述技术方案中，可以设置主分类项和子分类项对车身特征进行分类和存储，主分类项可以是汽车的品牌，子分类项可以是汽车的型号。在一个较佳的实施例中，控制器20可以为可编程逻辑控制器，功能扩展便利。在一个较佳的实施例中，图像采集设备30可以为摄像头，采集的可以是图像或视频。在一个较佳的实施例中，图像采集设备30顶部可以设置有照明装置，用于提供采集所需的光照调节，照明装置可以是由24V直流电源供电。在一个较佳的实施例中，图像采集设备30可以通过总线与控制器20连接。在一个较佳的实施例中，运送机构可以包括一传送链以及与传送链连接的一驱动轴；位移传感器可以为编码器，通过检测驱动轴的旋转运动的运动信息。综上所述，本专利技术提出的一种定位补偿系统，应用于对汽车进行跟踪喷涂的喷涂机器人；包括：运送机构；位移传感器，用于采集运送机构的运动信息并输出；控制器，与位移传感器连接，以接收并根据运动信息，判断汽车在第一方向上的位置；图像采集设备，与控制器连接；控制器于判断汽车到达一标准车身位置时，控制图像采集设备采集汽车的实际车身位置；控制器将图像采集设备采集的实际车身位置与标准车身位置进行比对生成比对结果；控制器与喷涂机器人连接，以根据比对结果对喷涂机器人的跟踪轨迹进行补偿；能够将汽车的实际位置与标准位置进行比较，以对喷涂机器人的运动轨迹进行补偿，喷涂精确，可靠性高本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位补偿系统，应用于对汽车进行跟踪喷涂的喷涂机器人；其特征在于，包括：运送机构，用于在一第一方向上运送所述汽车；位移传感器，用于采集所述运送机构的运动信息并输出；控制器，与所述位移传感器连接，以接收并根据所述运动信息，判断所述汽车在所述第一方向上的位置；图像采集设备，与所述控制器连接；所述控制器于判断所述汽车到达一标准车身位置时，控制所述图像采集设备采集所述汽车的实际车身位置；所述控制器将所述图像采集设备采集的所述实际车身位置与所述标准车身位置进行比对生成比对结果；所述控制器与所述喷涂机器人连接，以根据所述比对结果对所述喷涂机器人的跟踪轨迹进行补偿。

【技术特征摘要】
1.一种定位补偿系统，应用于对汽车进行跟踪喷涂的喷涂机器人；其特征在于，包括：运送机构，用于在一第一方向上运送所述汽车；位移传感器，用于采集所述运送机构的运动信息并输出；控制器，与所述位移传感器连接，以接收并根据所述运动信息，判断所述汽车在所述第一方向上的位置；图像采集设备，与所述控制器连接；所述控制器于判断所述汽车到达一标准车身位置时，控制所述图像采集设备采集所述汽车的实际车身位置；所述控制器将所述图像采集设备采集的所述实际车身位置与所述标准车身位置进行比对生成比对结果；所述控制器与所述喷涂机器人连接，以根据所述比对结果对所述喷涂机器人的跟踪轨迹进行补偿。2.根据权利要求1所述的定位补偿系统，其特征在于，所述图像采集设备有多个；所述控制器中预设有对应所述汽车的标准车身特征；每个所述图像采集设备采集的所述实际车身位置为对应所述标准车身...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜永聪，徐磊，丁永强，戴孝亮，张贵成，姚炜，顾玉兴，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31