The utility model discloses a single axis servo fruit picking manipulator, which comprises a base and a lifting arm, the upper end of the lifting arm is positioned in the base, the connecting arm is connected with the external gear meshing gear, one side of the upper end of the connecting side gear, the connecting arm is rotatably connected a picking arm, one end of the first slide block is fixedly connected with a telescopic rod, the picking arm away from the end of the connecting arm is provided with the end effector, the end effector is arranged symmetrically on both sides of the gripper, two gripper bottom are fixedly connected with a slide block second, side two of the second the slider are respectively provided with a connecting shaft second is connected with two slide end away from the shaft are respectively provided with a servo motor, two ends of the fixed rod from the connecting rod are equipped with pliers. The utility model has the advantages of simple structure, easy operation, fast picking of fruit, and not easy to damage fruit epidermis. It is convenient and ingenious to use, and is suitable for extensive popularization.
【技术实现步骤摘要】
一种单轴伺服的水果采摘机械手
本技术涉及农业机械
,尤其涉及一种单轴伺服的水果采摘机械手。
技术介绍
我国是水果生产和消费的大国,然而目前在水果采摘方面仍以传统的手工采摘为主。但由于果树较高,需要相关的登高设施,而导致采摘时劳动量大、效率低,为此需设计一种水果采摘机械手,方便采摘人员在地面采摘高处的水果。每到水果成熟季节是果农最喜欢的时候,但是要在短时间内采摘果园中所有水果,也存在一定的困难,且生长在高处的水果不易被采摘,而传统的手工采摘效率低下,容易损坏水果表皮,直接影响到果农的经济效益,因此急需一个高效率且容易采摘高处或人手不方便达到的位置的机械手来代替人手采摘,并且能够保证水果表皮的完整性,从而提高经济效益。目前,市场上还没有成熟的水果采摘机械手,现有的一些果实采摘机械手有半自动式的抓剪式机械手和抓拉式机械手,但效率低下,且容易损坏水果表层。
技术实现思路
为了解决上述
技术介绍
中提到的问题,本技术提供一种单轴伺服的水果采摘机械手。为了实现上述目的,本技术采用了如下技术方案:一种单轴伺服的水果采摘机械手,包括万向轮、底座、升降臂、连接臂、驱动电机、采摘臂、液压驱动装置、伺服电机和末端执行器,其特征在于:底座的下端四周分别设有万向轮,底座的上端安装升降臂,升降臂的上端内侧设有凹槽,且凹槽内设有连接臂,连接臂的上端转动连接有采摘臂,采摘臂远离连接臂的一端设有末端执行器;其中,连接臂的下端外部套接有齿轮,齿轮上端的一侧啮合连接有侧齿轮,侧齿轮的一侧连接有转轴,转轴远离侧齿轮的一端连接驱动电机;采摘臂的外壁下端设有第一滑槽,第一滑槽内设有第一滑块,第一滑块的 ...
【技术保护点】
一种单轴伺服的水果采摘机械手,包括万向轮、底座、升降臂、连接臂、驱动电机、采摘臂、液压驱动装置、伺服电机和末端执行器,其特征在于:底座的下端四周分别设有万向轮,底座的上端安装升降臂,升降臂的上端内侧设有凹槽,且凹槽内设有连接臂,连接臂的上端转动连接有采摘臂,采摘臂远离连接臂的一端设有末端执行器;其中,连接臂的下端外部套接有齿轮,齿轮上端的一侧啮合连接有侧齿轮,侧齿轮的一侧连接有转轴,转轴远离侧齿轮的一端连接驱动电机;采摘臂的外壁下端设有第一滑槽,第一滑槽内设有第一滑块,第一滑块的一端固定连接有伸缩杆,伸缩杆远离第一滑块的一端设有液压驱动装置,且液压驱动装置位于连接臂的外壁一侧;末端执行器的两侧对称设有两个机械手爪,两个机械手爪的底部均固定连接有第二滑块,且末端执行器内设有与第二滑块对应的第二滑槽,两个第二滑块的一侧分别设有连接轴,两个连接轴远离第二滑块的一端分别设有伺服电机,两个机械手爪的上端均固定连接有连接杆,两个连接杆远离机械手爪的一端均水平设有固定杆,两个固定杆远离连接杆的一端均设有剪钳。
【技术特征摘要】
1.一种单轴伺服的水果采摘机械手,包括万向轮、底座、升降臂、连接臂、驱动电机、采摘臂、液压驱动装置、伺服电机和末端执行器,其特征在于:底座的下端四周分别设有万向轮,底座的上端安装升降臂,升降臂的上端内侧设有凹槽,且凹槽内设有连接臂,连接臂的上端转动连接有采摘臂,采摘臂远离连接臂的一端设有末端执行器;其中,连接臂的下端外部套接有齿轮,齿轮上端的一侧啮合连接有侧齿轮,侧齿轮的一侧连接有转轴,转轴远离侧齿轮的一端连接驱动电机;采摘臂的外壁下端设有第一滑槽,第一滑槽内设有第一滑块,第一滑块的一端固定连接有伸缩杆,伸缩杆远离第一滑块的一端设有液压驱动装置,且液压驱动装置位于连接臂的外壁一侧;末端执行器的两侧对称设有两个机械手爪,两个机械手爪的底部均固定连接有第二滑块,且末端执行器内设有与第二滑块对应的第二滑槽,两...
【专利技术属性】
技术研发人员:欧阳爱国,卢晋夫,胡军,王均刚,王观田,
申请(专利权)人:华东交通大学,
类型:新型
国别省市:江西,36
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