一种荔枝采摘机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种荔枝采摘机械手，其中,包括支架、在支架端部上设有的上下旋转装置、在上下旋转装置上设有的平移台、在平移台上设有的梳子、在平移台的表面上设有向下延伸的固定座，及在固定座上设有上下运动的剪刀装置。上下旋转装置包括在支架端部上设有的转盘、在转盘上设有的摆臂、在转盘上设有驱动摆臂上下运动的第一电机，及在摆臂与支架之间设有支撑摆臂和配合摆臂运动的支撑杆。平移台固定于摆臂上。本发明专利技术具有自动化和智能化功能，操作简便、效率高、更好保护荔枝树和便于普及的效果。

A Lichee picking manipulator

The invention discloses a litchi picking manipulator, which comprises a fixed seat bracket, in the end of the bracket is arranged on the upper and lower rotating device, is arranged on a rotating device under the translation table, a translation table is provided with a comb, on the surface of platform is arranged on the extending downwards, and a pair of scissors device moving up and down on the fixed seat. The upper and lower rotation device comprises a turntable arranged on the end of the bracket, a swing arm arranged on the turntable, a driving motor on the turntable, a motor with a driving arm swing up and down, and a supporting rod with a supporting swing arm and a swinging arm movement between the swing arm and the bracket. The translation table is fixed on the arm of the pendulum. The invention has the function of automation and intelligence, simple operation, high efficiency, better protection of litchi tree and the effect of popularization.

【技术实现步骤摘要】
一种荔枝采摘机械手
本专利技术涉及一种荔枝采摘机械手。
技术介绍
荔枝是我国南方的一种特色水果，生长在高约10米的树上。目前，荔枝的采摘主要是以人工手动采摘为主，劳动量大，尤其是现今农人数不断减少和老龄化不断加大的趋势下，采摘成本已成为荔枝种植户的主要开销之一。现在，比较荔枝采摘设备有高枝剪、采果梯、采果夹的设计过于简单，在实际的应用时耗时费力，并不能有效地降低采摘劳动力。而且采摘机械手设计过于复杂，操作不便，且造价较高。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术的目的在于提供一种自动化和智能化功能，操作简便、效率高、更好保护荔枝树和便于普及的效果的荔枝采摘机械手。为实现上述目的，本专利技术提供的一种荔枝采摘机械手，包括支架、在支架端部上设有的上下旋转装置、在上下旋转装置上设有的平移台、在平移台上设有的梳子、在平移台的表面上设有向下延伸的固定座，及在固定座上设有上下运动的剪刀装置。上下旋转装置包括在支架端部上设有的转盘、在转盘上设有的摆臂、在转盘上设有驱动摆臂上下运动的第一电机，及在摆臂与支架之间设有支撑摆臂和配合摆臂运动的支撑杆。平移台固定于摆臂上。该荔枝采摘机械手是由一个连接在5个自由度机械臂上的未端执行器组成。剪刀装置包括在固定座上设有竖直的导轨条、在导轨条上设有上下滑行于导轨条上的滑块、在固定座上设有电机驱动的牵引盘、在牵引盘上设有一端牵引滑块运动的牵引杆、在牵引杆上设有连带运动的连杆、在连杆两端分别设有的连动折叠剪机构,及在连动折叠剪装置上设有夹紧固定树枝的固定夹机构。在一些实施方式中，连动折叠剪机构包括在连杆端部上设有的第一铰接交叉块、在第一铰接交叉块两端上分别设有的第二铰接交叉块，及在第二铰接交叉块上分别设有第一梳型剪刀和第二梳型剪刀。在一些实施方式中，第二梳型剪刀上设置有限制第二铰接交叉块带动第二梳型剪刀运动范围的限位块。在一些实施方式中，固定夹机构包括连接第一梳型剪刀的定位块、在定位块上设有的定位梳、在定位梳上设有可左右平移的活动梳夹、在活动梳夹上设有推活动梳夹移动的助力杆，及在助力杆上设有一端与助力杆连接，另一端连接在第一铰接交叉块上的传动杆。在一些实施方式中，固定座为L形固定块。本专利技术的有益效果是具有自动化和智能化功能，操作简便、效率高、更好保护荔枝树和便于普及的效果。具体如下：由于平移台上的剪刀装置可以通过上下旋转装置弧线抓取荔枝树，利用梳子将带有荔枝的树枝梳开，之后通过导轨条上的滑块向下平移，第一铰接交叉块和第二铰接交叉块在连杆的带下，进行下压；同时，与第一铰接交叉块连接的传动杆，带动助力杆驱动活动梳夹与定位梳配合，固定夹紧待剪荔枝的枝；如此，第一梳型剪刀和第二梳型剪刀在剪伤树枝的前提下，轻松、准确地将荔枝剪下。实现效率高、操作简便，及更好保护荔枝树的效果。另外，剪刀装置的也减轻采摘劳动强度、降低荔枝生产成本、提高采摘效率，便于普及。又由于在采摘荔枝过程中，果实带上一段果枝，不易碰伤果实，有利于果实保鲜；并且对串状的荔枝可以比较完整地采摘。因此，通过PC机程序系统控制荔枝采摘机械手来完成对荔枝的采摘过程，具有自动化和智能化功能，操作简便、效率高、更好保护荔枝树和便于普及的效果。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术另一视角的结构示意图；图3为本专利技术连动折叠剪机构的结构示意图；图4为本专利技术导轨条和滑块的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对专利技术作进一步详细的说明。如图1-4所示，一种荔枝采摘机械手，包括支架01、在支架01端部上设有的上下旋转装置02、在上下旋转装置02上设有的平移台03、在平移台03上设有的梳子04、在平移台03的表面上设有向下延伸的固定座05，及在固定座05上设有上下运动的剪刀装置06。上下旋转装置02包括在支架01端部上设有的转盘21、在转盘21上设有的摆臂22、在转盘21上设有驱动摆臂22上下运动的第一电机23，及在摆臂22与支架01之间设有支撑摆臂22和配合摆臂22运动的支撑杆24。平移台03固定于摆臂22上。剪刀装置06包括在固定座05上设有竖直的导轨条61、在导轨条61上设有上下滑行于导轨条61上的滑块62、在固定座05上设有电机驱动的牵引盘63、在牵引盘63上设有一端牵引滑块62运动的牵引杆64、在牵引杆64上设有连带运动的连杆65、在连杆65两端分别设有的连动折叠剪机构66,及在连动折叠剪装置上设有夹紧固定树枝的固定夹机构67。连动折叠剪机构66包括在连杆65端部上设有的第一铰接交叉块661、在第一铰接交叉块661两端上分别设有的第二铰接交叉块662，及在第二铰接交叉块662上分别设有第一梳型剪刀663和第二梳型剪刀664。第二梳型剪刀664上设置有限制第二铰接交叉块662带动第二梳型剪刀664运动范围的限位块665。固定夹机构67包括连接第一梳型剪刀663的定位块671、在定位块671上设有的定位梳672、在定位梳672上设有可左右平移的活动梳夹673、在活动梳夹673上设有推活动梳夹673移动的助力杆674，及在助力杆674上设有一端与助力杆674连接，另一端连接在第一铰接交叉块661上的传动杆675。固定座05为L形固定块。应用时，平移台03上的剪刀装置06可以通过上下旋转装置02弧线抓取荔枝树，利用梳子04将带有荔枝的树枝梳开，之后通过导轨条61上的滑块62向下平移将定位梳672、推活动梳夹673、第一梳型剪刀663和第二梳型剪刀664向前推出，其中定位梳672和推活动梳夹673夹紧果枝，第一梳型剪刀663和第二梳型剪刀664将果枝剪断。之后机械臂旋转摆动一定角度，将剪断、夹紧果枝的果实放进指定位置或盛果实的果箱。如此，由于机械手的前梳子与剪刀口有一定距离，采摘的荔枝果实会带上一段果枝，从而不易碰伤到果实，有利于果实保鲜；同时对串状的荔枝可以比较完整地采摘。以上所述的仅是本专利技术的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种荔枝采摘机械手，其特征在于,包括支架、在支架端部上设有的上下旋转装置、在上下旋转装置上设有的平移台、在平移台上设有的梳子、在平移台的表面上设有向下延伸的固定座，及在固定座上设有上下运动的剪刀装置；所述的上下旋转装置包括在支架端部上设有的转盘、在转盘上设有的摆臂、在转盘上设有驱动摆臂上下运动的第一电机，及在摆臂与支架之间设有支撑摆臂和配合摆臂运动的支撑杆；所述的平移台固定于摆臂上；所述的剪刀装置包括在固定座上设有竖直的导轨条、在导轨条上设有上下滑行于导轨条上的滑块、在固定座上设有电机驱动的牵引盘、在牵引盘上设有一端牵引滑块运动的牵引杆、在牵引杆上设有连带运动的连杆、在连杆两端分别设有的连动折叠剪机构,及在连动折叠剪装置上设有夹紧固定树枝的固定夹机构。

【技术特征摘要】
1.一种荔枝采摘机械手，其特征在于,包括支架、在支架端部上设有的上下旋转装置、在上下旋转装置上设有的平移台、在平移台上设有的梳子、在平移台的表面上设有向下延伸的固定座，及在固定座上设有上下运动的剪刀装置；所述的上下旋转装置包括在支架端部上设有的转盘、在转盘上设有的摆臂、在转盘上设有驱动摆臂上下运动的第一电机，及在摆臂与支架之间设有支撑摆臂和配合摆臂运动的支撑杆；所述的平移台固定于摆臂上；所述的剪刀装置包括在固定座上设有竖直的导轨条、在导轨条上设有上下滑行于导轨条上的滑块、在固定座上设有电机驱动的牵引盘、在牵引盘上设有一端牵引滑块运动的牵引杆、在牵引杆上设有连带运动的连杆、在连杆两端分别设有的连动折叠剪机构,及在连动折叠剪装置上设有夹紧固定树枝的固定夹机构。2.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄健明，
申请(专利权)人：黄健明，
类型：发明
国别省市：广东,44