【技术实现步骤摘要】
一种激光位移传感器位置误差标定方法
本专利技术涉及机器人技术,更具体地说,本专利技术涉及一种基于最小二乘法的激光位移传感器位置误差标定方法。
技术介绍
表面法线测量已经广泛应用在了航空制孔机器人上,其中通过激光位移传感器进行法线测量是常用的测量方式。由于激光位移传感器安装误差影响,使得激光位移传感器的实际安装位置与理论安装存在一定的差异,导致了激光位移传感器测量精度的下降,进而导致表面法线测量精度下降。因此对激光位移传感器的安装位置误差进行标定具有很重要的意义。目前现有的方法是直接对安装位置进行标定,这种标定方法没有充分利用名义的安装位置的数据,进而导致标定精度不高,因此通过对安装位置的误差进行标定可以较好的提高标定精度。
技术实现思路
针对现有技术,本专利技术的目的在于提供了一种基于最小二乘法的激光位移传感器位置误差标定方法,该方法建立激光位移传感器安装位置误差模型,通过激光跟踪仪等传感器的数据采集,采用最小二乘法对位置误差模型参数进行辨识,消除因激光位移传感器安装位置误差导致的精度下降。本专利技术所使用的装置由安装座、激光位移传感器、平面板和激光跟踪仪组成。激光位移传感器安装在安装座上。本专利技术通过以下技术方案实现。该方法包括如下步骤:步骤1:在地面将激光跟踪仪架设好,使安装座和平面板包含在激光跟踪仪的测量范围内;步骤2:固定安装座,激光跟踪仪测量安装座上的三个基准孔,并根据三个基准孔建立测量坐标系;步骤3:采用激光跟踪仪测量平面板上的三个基准孔,并根据三个基准孔在测量坐标系中建立平面板的平面方程;步骤4:求得激光位移传感器激光束在测量坐标系中的直线方程 ...
【技术保护点】
一种激光位移传感器位置误差标定方法,其特征在于:本专利技术所使用的装置由安装座、激光位移传感器、平面板和激光跟踪仪组成;激光位移传感器安装在安装座上;该方法包括如下步骤:步骤1:在地面将激光跟踪仪架设好,使安装座和平面板包含在激光跟踪仪的测量范围内;步骤2:固定安装座,激光跟踪仪测量安装座上的三个基准孔,并根据三个基准孔建立测量坐标系;步骤3:采用激光跟踪仪测量平面板上的三个基准孔,并根据三个基准孔在测量坐标系中建立平面板的平面方程;步骤4:求得激光位移传感器激光束在测量坐标系中的直线方程;步骤5:求激光位移传感器激光束与平面板的交点;步骤6:求交点到激光位移传感器发射点的距离并建立位置误差模型;步骤7:记录此时激光测距传感器的读数,计算测量长度误差;步骤8:用最小二乘法求出安装位置误差;步骤9:将求得的安装位置误差加入到激光位移传感器发射点在测量坐标系下的名义位置和方向得到新的参数;步骤10:重复步骤3至步骤9的操作,反复进行迭代,直到误差满足要求,即可以求得激光位移传感器的安装位置误差。
【技术特征摘要】
1.一种激光位移传感器位置误差标定方法,其特征在于:本发明所使用的装置由安装座、激光位移传感器、平面板和激光跟踪仪组成;激光位移传感器安装在安装座上;该方法包括如下步骤:步骤1:在地面将激光跟踪仪架设好,使安装座和平面板包含在激光跟踪仪的测量范围内;步骤2:固定安装座,激光跟踪仪测量安装座上的三个基准孔,并根据三个基准孔建立测量坐标系;步骤3:采用激光跟踪仪测量平面板上的三个基准孔,并根据三个基准孔在测量坐标系中建立平面板的平面方程;步骤4:求得激...
【专利技术属性】
技术研发人员:袁培江,陈冬冬,曹双倩,蔡鹦,高雷,史震云,
申请(专利权)人:北京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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