一种用于高秆农作物的果穗采摘装置的工作方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于高秆农作物的果穗采摘装置的工作方法，包括以下步骤：1）控制模块控制移动装置运行，设备本体移动至工作位置；2）控制模块控制机械臂运行，夹爪和切刀移动至设定位置；3）视觉系统检测果穗位置并将结果反馈给控制模块，控制模块控制机械臂运行，对夹爪和切刀位置进行调整，对准果穗下方的柄部；4）夹爪夹紧果穗柄部，切刀切取果穗；5）控制模块控制机械臂和夹爪带动果穗移动至搓籽装置的进料口处；6）夹爪与果穗穿过上磨盘的进料口，且夹爪将果穗柄部朝下放置在下磨盘的夹料卡槽中。实现自动化采摘和自动化送料。

A working method for a spike picking device for high stalk crops

The invention discloses a method for ear high stalk crops picking device working method comprises the following steps: 1), the control module controls the mobile device operation, equipment body is moved to the working position; 2) control module controls the mechanical arm movement, gripper and cutter is moved to the set position; 3) visual detection system of ear position it gives feedback to the control module, the control module controls the operation of the mechanical arm, jaw and adjust the position of the blade below the ear alignment handle; 4) claw clamping ear shank cutter cut ear; 5) control module to control a robotic arm and gripper drives the ear moved to feed rubbing device seed mouth; 6) feeding claw and the ear through the disc, and the jaws will be placed in the clamping slot of the disc under the ear handle down. Automatic picking and automatic feeding are realized.

【技术实现步骤摘要】
一种用于高秆农作物的果穗采摘装置的工作方法
本专利技术涉及农业机械的
，特别涉及一种用于高杆农作物的果穗采摘装置的工作方法。
技术介绍
在政府的大力推广以及现代化农业自身发展的需求，自动化、机械化的农业种植、生产越来越普遍。果实采收机械在农作物丰收季节，起到了重要的作用，节省大量的人力物力。高杆农作物的果穗位置高，不便采摘。以向日葵为例，向日葵高矮不一，生长位置参差，对葵花籽的采摘，需要一种特殊的机械结构进行对应。
技术实现思路
专利技术的目的：本专利技术公开一种用于高杆农作物的果穗采摘装置的工作方法，实现自动化采摘和自动化送料。技术方案：为了实现以上目的，本专利技术公开了一种用于高杆农作物的果穗采摘装置的工作方法，包括以下步骤：1）控制模块控制移动装置运行，设备本体移动至工作位置；2）控制模块控制机械臂运行，夹爪和切刀移动至设定位置；3）视觉系统检测果穗位置并将结果反馈给控制模块，控制模块控制机械臂运行，对夹爪和切刀位置进行调整，对准果穗下方的柄部；4）夹爪夹紧果穗柄部，切刀切取果穗；5）控制模块控制机械臂和夹爪带动果穗移动至搓籽装置的进料口处；6）夹爪与果穗穿过上磨盘的进料口，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于高杆农作物的果穗采摘装置的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：1）控制模块控制移动装置运行，设备本体移动至工作位置；2）控制模块控制机械臂（1）运行，夹爪（2）和切刀（3）移动至设定位置；3）视觉系统检测果穗位置并将结果反馈给控制模块，控制模块控制机械臂（1）运行，对夹爪（2）和切刀（3）位置进行调整，对准果穗下方的柄部；4）夹爪（2）夹紧果穗柄部，切刀（3）切取果穗；5）控制模块控制机械臂（1）和夹爪（2）带动果穗移动至搓籽装置（4）的进料口（44）处；6）夹爪（2）与果穗穿过上磨盘（42）的进料口（44），且夹爪（2）将果穗柄部朝下放置在下磨盘（41）的夹料卡槽（5）中。

【技术特征摘要】
1.一种用于高杆农作物的果穗采摘装置的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：1）控制模块控制移动装置运行，设备本体移动至工作位置；2）控制模块控制机械臂（1）运行，夹爪（2）和切刀（3）移动至设定位置；3）视觉系统检测果穗位置并将结果反馈给控制模块，控制模块控制机械臂（1）运行，对夹爪（2）和切刀（3）位置进行调整，对准果穗下方的柄部；4）夹爪（2）夹紧果穗柄部，切刀（3）切取果穗；5）控制模块控制机械臂（1）和夹爪（2）带动果穗移动至搓籽装置（4）的进料口（44）处；6）夹爪（2）与果穗穿过上磨盘（42）的进料口（44），且夹爪（2）将果穗柄部朝下放置在下磨盘（41）的夹料卡槽（5）中。2.根据权利要求1所述的一种用于高杆农作物的果穗采摘装置的工作方法，其特征在于：还包括以下步骤：第一件果穗放置后，下磨盘（41）转动，当下磨盘（41）的另一夹料卡槽（5）转动至进料口（44）的下方时，机械臂（1）和夹爪（2）夹住第二件果穗进入进料口（44）并将果穗柄部朝下放置在下磨盘（41）的另一夹料卡槽（5）中。3.根据权利要求1所述的一种用于高杆农作物的果穗采摘装置的工作方法，其特征在于：所述下磨盘（41）的另一夹料卡槽（5）转动至进料口（44）的下方时，控制模块控制下磨盘（41）停顿设定时间。4.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜卫钢，
申请(专利权)人：太仓市润宇绿色农产品专业合作社，
类型：发明
国别省市：江苏,32