目标重定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及计算机视觉领域，提供一种目标重定位方法及装置，应用于无人机，所述方法包括：获取视频的丢失帧图像中的多个潜在目标；根据起始帧图像的颜色通道，获取第一编码信息和第二编码信息，其中，第一编码信息为待跟踪目标的编码信息，第二编码信息为背景图像的编码信息；利用第一编码信息和第二编码信息，对多个潜在目标进行筛选，得到特定目标；根据特定目标与待跟踪目标的相似度，判断特定目标是否为待跟踪目标。本发明专利技术解决了现有技术中一旦发生目标丢失，无人机将无法迅速重新定位跟踪目标的问题，能够有效避免飞行停止或者误跟踪的情形，具有效率高和准确率高的优点。

Target repositioning method and device

The present invention relates to the field of computer vision, provides a target relocation method and device used in UAV, the method comprises: acquiring video loss of multiple potential target image; according to the color channel initial frame image, obtaining the first encoding information and second encoding information, wherein the first encoding information for encoding information for target tracking, second encoding information for encoding information of the background image; the first encoding information and second encoding information, on a number of potential targets for screening specific targets; according to the specific target and target similarity judgment, whether for specific target tracking. The invention solves the problem that once the target loss occurs in the prior art, the UAV will not be able to quickly relocate and track the target, and it can effectively avoid the situation of stopping or mistracking, and has the advantages of high efficiency and high accuracy.

【技术实现步骤摘要】
目标重定位方法及装置
本专利技术涉及计算机视觉
，具体而言，涉及一种目标重定位方法及装置。
技术介绍
运动目标跟踪技术是一项融合了图像处理、模式识别、人工智能、自动控制等多个领域的高技术课题，同时也是实现智能机器人和智能化武器的关键技术之一，在很多领域有着广阔的应用前景和实际意义，例如，应用于无人机目标跟踪。现代无人机跟踪系统已经能够较为准确的根据首帧目标图像获取非特定目标的运动轨迹，并且能够实时对待跟踪目标进行短时跟踪运算。针对单目标跟踪问题，目前的无人机跟踪系统主要集中在提高目标的短时跟踪性能上，即理想飞行情形下的性能，也就是未出现目标及场景的动态变化、遮挡、相似物干扰、光线剧烈变化等复杂外界环境干扰。但是，在跟踪过程中，一旦发生目标丢失的问题，无人机将无法迅速重新定位跟踪目标，导致出现飞行停止或者误跟踪的情况。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种目标重定位方法及装置，用以改善上述问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术提供了一种目标重定位方法，应用于无人机，所述方法包括：获取视频的丢失帧图像中的多个潜在目标，其中，丢失帧图像为视本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种目标重定位方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：获取视频的丢失帧图像中的多个潜在目标，其中，所述丢失帧图像为所述视频中除起始帧图像外的任意一帧图像；根据起始帧图像的颜色通道，获取第一编码信息和第二编码信息，其中，所述第一编码信息为待跟踪目标的编码信息，所述第二编码信息为背景图像的编码信息；利用第一编码信息和第二编码信息，对多个所述潜在目标进行筛选，得到特定目标；根据特定目标与待跟踪目标的相似度，判断所述特定目标是否为所述待跟踪目标。

【技术特征摘要】
1.一种目标重定位方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：获取视频的丢失帧图像中的多个潜在目标，其中，所述丢失帧图像为所述视频中除起始帧图像外的任意一帧图像；根据起始帧图像的颜色通道，获取第一编码信息和第二编码信息，其中，所述第一编码信息为待跟踪目标的编码信息，所述第二编码信息为背景图像的编码信息；利用第一编码信息和第二编码信息，对多个所述潜在目标进行筛选，得到特定目标；根据特定目标与待跟踪目标的相似度，判断所述特定目标是否为所述待跟踪目标。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取视频的丢失帧图像中的多个潜在目标的步骤，包括：根据边缘检测算法，获取所述丢失帧图像的轮廓图；根据所述起始帧图像中所述待跟踪目标的大小信息，对所述轮廓图进行划分，得到多个候选区域；利用非极大值抑制算法，对多个候选区域进行过滤，得到多个潜在目标。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据起始帧图像的颜色通道，获取第一编码信息和第二编码信息的步骤，包括：根据所述待跟踪目标中每个像素点的颜色通道和像素值，对所述待跟踪目标进行编码，得到所述第一编码信息；根据所述背景图像每个像素点的颜色通道和像素值，对所述背景图像进行编码，得到所述第二编码信息。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用第一编码信息和第二编码信息，对多个所述潜在目标进行筛选，得到特定目标的步骤，包括：根据所述丢失帧图像，获得前景直方图和背景直方图；根据所述第一编码信息和所述第二编码信息，将前景直方图和背景直方图对应转换为前景响应图和背景响应图；利用所述前景响应图和所述背景响应图，获得所述丢失帧图像的目标响应图；根据所述目标响应图，计算每个潜在目标的像素和；获取最大像素和对应的潜在目标，并将该潜在目标设置为特定目标。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据特定目标与待跟踪目标的相似度，判断所述特定目标是否为所述待跟踪目标的步骤，包括：根据相似度计算公式获得所述特定目标与所述待跟踪目标的相似性得分，其中，n是所述丢失帧图像在视频中的帧数；f(x,y)是所述待跟踪目标的颜色直方值，t(x,y)是所述特定目标的颜色直方值，uf是所述待跟踪目标的颜色均值，σf是所述待跟踪目标的颜色标准差，ut是所述特定目标的颜色均值，σt是所述特定目标的颜色标准差；判断所述相似性得分是否大于或等于预设阈值；若是，则判定所述特定目标是待跟踪目标；若否，则判定所述特定目标不是待跟踪目标。6.一种目标重定位装置，其特征在于，应用于无人机，所述装置包括：潜在...

【专利技术属性】
技术研发人员：周彬，陈志超，周剑，
申请(专利权)人：成都通甲优博科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川,51