相贯管道支管Y坐标偏差量化方法及应用技术

本发明专利技术公开了一种相贯管道支管Y坐标偏差量化方法，垂直于存在装夹旋转偏差的相贯管道的焊缝方向上进行测距扫描，对测距波形进行分析，得到实际焊缝点坐标；根据理论相贯线的方程求出理论相贯线在该处的理论坐标；基于实际焊缝点坐标和理论坐标，计算支管Y坐标偏差，实现偏差量化，实现偏差量化。能够对非理想模型的相贯钢管形成的相贯线进行偏差量化与补偿，从而实现非理想相贯钢管的自动化、精确化焊接，提高了焊接效率。

Quantitative method and application of Y coordinate deviation in tubular pipe branch pipe

The present invention discloses a kind of intersecting pipe branch Y coordinates deviation quantization method and direction of weld pipe intersecting perpendicular to the existing clamping rotary deviation on the location of Scanning Ranging waveforms were analyzed to obtain coordinates of the actual weld point; according to the theory of intersecting line equation theory in the theory of intersecting line coordinates; the actual weld point coordinates and coordinate calculation based on Y theory, branch coordinates deviation, to achieve the quantitative deviation, realize the quantitative deviation. It can quantify and compensate the intersecting line formed by intersecting steel tubes of non ideal models, so as to realize automatic and precise welding of non ideal intersecting steel pipes, and improve the welding efficiency.

【技术实现步骤摘要】
相贯管道支管Y坐标偏差量化方法及应用
本专利技术涉及一种相贯管道支管Y坐标偏差量化方法及应用。
技术介绍
相贯线是两个圆柱面的公共交线，它是一条正规的(等径相贯时为逐段正规)、简单的空间闭合曲线。两管相贯管道可以分为相贯线的主管和相贯线的支管。给定一组相贯管道，根据所有相贯线是否依附与同一根公共管道，多管相贯又可分为共管相贯和非共管相贯，若公共管道是所有相贯线的主管，则称为共主管相贯。多管相贯都可以拆分为多组两管相贯的形式，每组相贯管道生成的相贯线的描述相对于固定的工件坐标系的坐标都是不同的，该坐标称为支管坐标。支管坐标包括支管偏距Y与支管旋转角。相贯管道广泛应用于各种气液体的输送管道、集散设备中，尤其是两管相贯，是相贯中最常见的相贯形式。关于相贯线的理论研究已经比较成熟，但是在实际生产应用中，钢管的直线度与圆度差异比较大，此时如果直接按照理论相贯线焊接，很难保证焊接的精度和可靠性。将实际焊缝与根据理想模型构建的焊缝之间的偏差称为焊缝偏差。焊缝偏差源是多方面的，主要包括钢管的直线度、装夹偏差带来的支管坐标偏差等。一般来说各项偏差对相贯线位姿的影响是相互耦合的，为了获得实际焊缝的准确信本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种相贯管道支管Y坐标偏差量化方法，其特征是：包括以下步骤：(1)垂直于存在装夹旋转偏差的相贯管道的焊缝方向上进行测距扫描，对测距波形进行分析，得到实际焊缝点坐标；(2)根据理论相贯线的方程求出理论相贯线在该处的理论坐标；(3)基于实际焊缝点坐标和理论坐标，计算支管Y坐标偏差，实现偏差量化。

【技术特征摘要】
1.一种相贯管道支管Y坐标偏差量化方法，其特征是：包括以下步骤：(1)垂直于存在装夹旋转偏差的相贯管道的焊缝方向上进行测距扫描，对测距波形进行分析，得到实际焊缝点坐标；(2)根据理论相贯线的方程求出理论相贯线在该处的理论坐标；(3)基于实际焊缝点坐标和理论坐标，计算支管Y坐标偏差，实现偏差量化。2.如权利要求1所述的一种相贯管道支管Y坐标偏差量化方法，其特征是：所述步骤(1)中，在支管圆周角θ＝π处位置利用测距设备在垂直于焊缝方向上平移进行扫描。3.如权利要求1所述的一种相贯管道支管Y坐标偏差量化方法，其特征是：所述步骤(1)中，利用自动移动的机械臂夹持测距装置沿同一方向平稳移动。4.如权利要求1所述的一种相贯管道支管Y坐标偏差量化方法，其特征是：所述步骤(1)中，在测距设备波形的极大值处记录下焊缝点坐标。5.如权利要求1所述的一种相贯管道支管Y坐标偏差量化方法，其特征是：所述步骤(2)中，根据共主管相贯管道相贯线的特性，可得相贯线关于支管圆周角θ的参数方...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘燕，田新诚，石磊，崔洪芝，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：山东,37