井架联管机及其操作方法技术

本发明专利技术涉及井架联管机及其操作方法。其包括行走机构、旋转机构、伸缩机构、反馈模块和控制器，行走机构安装于井架的水平方向上，旋转机构设置于行走机构下方，伸缩机构与旋转机构相连，反馈模块与控制器相连，其包括行走编码器、旋转编码器和升降编码器。通过反馈模块，提高井架联管机在行走、旋转和伸缩方面的运动精度，通过伸缩机构避免抓管爪在抓取待抓管时产生的上下晃动且不需要计算每根钻柱在指梁不同位置的离地高度；通过控制器控制各机构的动力部分，使得井架联管机可以自动连续、准确动作；且完成一次动作恢复初始位置，减少每次累计的误差，提高操作的准确性；整个井架联管机的回转半径小，满足陆地钻机和部分比较小的海洋钻机的需求。

【技术实现步骤摘要】
井架联管机及其操作方法
本专利技术涉及井架联管机及其操作方法。
技术介绍
目前井架排管机主要使用在较新海洋钻井平台，由于其钻台空间大，新的钻井平台已经普遍使用井架抓管机，提高了生产效率、生产安全和降低劳动强度；但陆地钻机和部分比较小的海洋钻机却无法使用类似的较新海洋钻井平台的井架抓管机，因此需要设计一种回转半径小，操作简便，效率高，控制准确的井架联管机。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述问题，提供了井架联管机及其操作方法，通过反馈模块，提高井架联管机在行走、旋转和伸缩方面的运动精度，通过伸缩机构避免抓管爪在抓取待抓管时产生的上下起伏晃动且不需要计算每根钻柱在指梁不同位置的离地高度；通过控制器控制驱动行走机构、旋转机构和伸缩机构的动力部分，使得井架联管机可以自动连续、准确动作；且完成一次动作恢复初始位置，减少每次累计的误差，提高操作的准确性；整个井架联管机的回转半径小，满足陆地钻机和部分比较小的海洋钻机的需求；其采用的技术方案如下：井架联管机，包括行走机构、旋转机构、伸缩机构、反馈模块和控制器，所述行走机构安装于井架的水平方向上，所述旋转机构设置于行走机构下方，且与行走机构相连；所述伸本文档来自技高网...

【技术保护点】
井架联管机，包括行走机构(1)、旋转机构(2)、伸缩机构(3)、反馈模块和控制器，所述行走机构(1)安装于井架(4)的水平方向上，所述旋转机构(2)设置于行走机构(1)下方，且与行走机构(1)相连；所述伸缩机构(3)通过连接杆(5)与旋转机构(2)相连，且位于旋转机构(2)的下方；所述伸缩机构(3)非工作状态时收缩贴合于连接杆(5)侧面，所述反馈模块与控制器相连，其包括用于测量行走机构(1)行走距离的行走编码器、用于测量旋转机构(2)旋转角度的旋转编码器和用于测量伸缩机构(3)升降高度的升降编码器；所述控制器控制行走机构(1)、旋转机构(2)和伸缩机构(3)的动力驱动的运行。

【技术特征摘要】
1.井架联管机，包括行走机构(1)、旋转机构(2)、伸缩机构(3)、反馈模块和控制器，所述行走机构(1)安装于井架(4)的水平方向上，所述旋转机构(2)设置于行走机构(1)下方，且与行走机构(1)相连；所述伸缩机构(3)通过连接杆(5)与旋转机构(2)相连，且位于旋转机构(2)的下方；所述伸缩机构(3)非工作状态时收缩贴合于连接杆(5)侧面，所述反馈模块与控制器相连，其包括用于测量行走机构(1)行走距离的行走编码器、用于测量旋转机构(2)旋转角度的旋转编码器和用于测量伸缩机构(3)升降高度的升降编码器；所述控制器控制行走机构(1)、旋转机构(2)和伸缩机构(3)的动力驱动的运行。2.根据权利要求1所述的井架联管机，其特征在于：所述伸缩机构(3)包括伸缩油缸(31)、第一伸缩臂(32)、第二伸缩臂(33)和抓管爪(34)，所述伸缩油缸(31)的缸体固接于连接杆(5)上，其活塞杆的自由端通过滑块(6)与第一伸缩臂(32)的一端相铰接；所述滑块(6)滑动连接于连接杆(5)上，所述第一伸缩臂(32)的另一端与抓管爪(34)相连，所述第二伸缩臂(33)的一端转动连接于伸缩油缸(31)的缸体上，另一端铰接于第一伸缩臂(32)上。3.根据权利要求2所述的井架联管机，其特征在于：所述伸缩机构(3)还包括用于延长抓管爪长度的伸缩杆(35)，其一端与抓管爪(34)相连，另一端与第一伸缩臂(32)转动连接。4.根据权利要求1所述的井架联管机，其特征在于：所述行走机构(1)通过齿轮齿条机构传动。5.根据权利要求1所述的井架联管机，其特征在于：还包括传感器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：于瑞林，
申请(专利权)人：青岛天时海洋石油装备有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37