一种手术机器人牵开器制造技术

本发明专利技术公开了一种手术机器人牵开器，属于医疗器材领域，包括：底板（1），所述的底板的一侧设有和底板垂直分布的竖板,底板包括有电机底板（101）；转动杆（2），竖板上设有用于转动杆通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转动杆的末端连接电机（6），电机通过远端控制装置控制；钩部（4），所述的钩部为两个，两个钩部配合对手术部位进行牵开，钩部和转动杆（2）通过传动杆组件（3）连接，钩部的末端为钩头（401）；传动杆组件（3），传动杆组件包括一个和转动杆螺纹连接的螺母件（302），通过螺母件的运动控制钩部的牵开和闭合。

A surgical retractor

The invention discloses a surgical robot retractor, which belongs to the field of medical equipment, including: (1), the bottom side of the base plate is arranged in the bottom plate and the vertical distribution of the vertical plate, which comprises a motor base plate (101); the rotating rod (2), is provided with a rotating rod through the vertical channel through the rotating rod the channel fixed on the riser, the end of the rotating rod is connected with a motor (6) through a remote control device, motor control; (4) hook, the hook part of the two, two hook with the surgical site of retraction hook and a rotating rod (2) through the drive rod assembly (3 at the end of the hook) connected to the hook head (401); the drive rod assembly (3), a transmission rod assembly includes a rotating rod and threaded nut (302), controlled by the hook nut holding opening and closing movement.

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人牵开器
本专利技术涉及手术机器人医疗器材领域。
技术介绍
牵开器(retractors)又称拉钩，用以牵开组织,显露需手术范围，便于探查和操作，可分为手持拉钩和自动拉钩两类。有各种不同形状和大小的规格，可根据手术需要选择合适的拉钩。牵开器通常用于外科手术、如神经外科、心胸外科、泌尿外科、肛肠外科、肝胆外科、整形外科、显微外科等的切口固定，目前的牵开器通常是通过控制一对钩部的开闭来固定切口，末端通过剪刀把等结构远端控制。医疗机器人已经越来越来手术中应用，医疗机器人通常有普通医疗机器人和微创医疗机器人，普通医疗机器人主要代替人的多种操作。现有的牵开器通常具有以下问题：现有的牵开器通常需要先把钩部伸进伤口内部，进而打开伤口，这样会不利用后续的恢复，伤口比较大；现有的牵开器通常是剪刀把结构，也有一些丝杆传动，但是需要一个人一直固定住，手术时间长的情况下，伤口大小会发生变化，通常在一些死角位置，人手动牵开很难操作。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术中的问题，公开了一种手术机器人牵开器，该牵开器能够安装在手术机器人上，通过远端控制操作，并且按照合理的位置深入到切口，在远端操作的时候，当牵开器承受的力过大时，具有一定的弹性，能够有效的降低对伤口的损失。具体而言该牵开器包括：底板，所述的底板的一侧设有和底板垂直分布的竖板,底板包括有电机底板；电机底板位于底板的一侧，电机底板上设有一个电机箱，电机箱内设有电机，电机箱和电机可以按照现有的结构，电机设有控制装置，通过远端控制电机的转动，电机能够正向转动和反向转动，正向和反向是相对的。所述的底板可以为各种合理的形状，但通常设置为对称；转动杆，竖板上设有用于转动杆通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转动杆只能相对竖板转动，不能够滑动，其为现有的通常连接方式，转动杆的末端连接电机，电机通过远端控制装置控制，转动杆包括和电机连接的第一转动杆，和螺母件连接的第二转动杆，第二转动杆的表面设有螺纹，第一转动杆和第二传动杆通过弹簧连接，并且设有卡位装置限制第一转动杆和第二转动杆相互为单向转动，当第一转动杆和第二转动杆通过卡位装置卡住时，弹簧有一个扭矩；钩部，所述的钩部为两个，两个钩部配合对手术部位进行牵开，钩部和转动杆通过传动杆组件连接，钩部的末端为钩头；传动杆组件，传动杆组件包括一个和转动杆螺纹连接的螺母件，通过螺母件的运动控制钩部的牵开和闭合。本专利技术的牵开器首先能够通过机器人远端控制，并且能够通过机器人固定，在手术中不需要单独的人员操作，本专利技术的机器人控制可以在手术室内控制，也可以在手术室外控制，在手术室内控制的话通常配合手术人员的操作，在手术室内控制通常是配合手术机器人（通常是其他手术机器人操作端）的使用，本专利技术公开的结构具有一定的缓冲功能，通常情况下弹簧为一个预载的扭矩，当电机带动第一转动杆转动的时候，由于扭矩的存在，第一转动杆带动第二转动杆转动，进而进而牵开，当牵开达到合理位置的时候，如果在远端把握不住力度，第二转动杆受到人体的切口力就会比较大，在弹簧的预载的扭矩下，第一转动杆无法带动第二转动杆转动，这个时候，第二转动杆就能会相对第二转动杆转动，进而缓冲了对伤口牵伸，保护了伤口。通常情况下，在固定一段时间后，第二转动杆和第二转动杆会恢复到初始位置（也就是刚好卡位的位置），但有时也不会恢复或者恢复的缓慢。当牵开器需要离开伤口，手术完成后，转动杆朝着相反的方向转动，这个时候，由于卡位装置转动杆就会保持刚性的状态，将牵开器取出。所以卡位装置的目的有三：1，能够对弹簧施夹预载的扭矩；2：转动杆在一个方向转动，保持刚性和弹性兼具的状态，缓冲对伤口的拉伸；3；反向转动的时候，转动杆自始为刚性状态。需要说明的是，弹簧可以采用现有的弹簧，其预载的扭矩根据牵开器的牵引力大小合理设置，在一些实施例中，弹性采用钛合金材料制备，钛合金中含有镓0.2%、铟0.25%以及5%的锌元素，上述元素在钛粉真空熔融的过程当中加入，其加入的工艺为现有。这样制备的弹簧强度更大，在达到同等的要求，弹簧会变的更细更轻，并且使用的时候更长。作为改进，所述的第一转动杆设有凸部，凸部上设有轴向分布的卡位条，第二转动杆上设有和第一转动杆凸部配合的凹部，凹部内壁设有和卡位条配合的卡位槽道，卡位条可以沿着卡位槽道径向移动，卡位条能够沿着卡位槽道移动，使得转动杆保持一定的弹性，在通常情况下凸部的长度大于凹部，使得弹簧可以套在凸部上，作为改进，卡位槽和卡位条的数量均为两个。作为改进，所述的第二转动杆固定连接或者一体化成型有一个覆盖弹簧的杆套，所述的杆套通常情况下可以不设置，设置杆套的目的在于保护弹簧，杆套通常可以固定在第一转动杆和第二转动杆上，在一个实施例中，杆套设有圆孔，第一转动杆或者第二转动杆设有弹性的卡位球,卡位球和圆孔配合能够将杆套按照和拆卸（类似与雨伞的打开闭合结构）。作为改进，所述的传动杆组件包括一对长度相等的连接杆，连接杆的两端分别和螺母件和钩部铰接，底板上设有两个支座，每个支座铰接有一个限位件，限位件和一对连接杆的一个铰接。连接杆采用相同的两个，可以使得钩部一直处于相对移动的状态，限位件的目的在于固定住连接杆，进而固定钩部，而这种限位件类似与铰接头的作用，但是却具有可以转动的特点，这样可以使得将螺母件的移动导致钩部的移动（如果没有限位件，螺母件就必须沿着铰接处转动），上述特殊的结构设计，可以使得钩部在张开的时候（横向方向），也会在缓慢的沿着竖向方向移动，更好的牵开切口。这样牵开器就可以更好的固定在机器人上，并可以具有多个自由度，操作的空间更大。作为改进，所述的电机通过固定座固定在电机底板上，通常为现有的机构设计作为改进，电机底板连接有和电机底板垂直的竖杆，竖杆连接有弯部，弯部设有固定在机器人上的固定座，这样可以使得其操作的空间增大，并且减少对正常手术操作人员的影响，机器人可以安装在一个较远的位置。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术另一侧观察的示意图；图3是本专利技术转动杆的结构图；图4是转动杆的剖视图；图5是没有杆套的转动杆示意图；图6是第一转动杆和第二转动杆的连接示意图；图7是第一转动杆好而第二转动杆的示意图；图中标记：1-底板，101-电机底板，2-转动杆，201-第一转动杆，2011-卡位条，202-第二转动杆，2021-卡位槽道，203-杆套，204-弹簧，3-传动杆组件，301-连接杆，302-螺母件，303-限位件，4-钩部，401-钩头，5-连接部组件，501-竖杆，502-弯部，503-固定部，6-电机，601-固定座。具体实施方式本实施例公开了一种手术机器人牵开器，如图1所示包括：底板1，所述的底板的一侧设有和底板垂直分布的竖板,底板包括有电机底板101；转动杆2，竖板上设有用于转动杆通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转动杆的末端连接电机6，电机通过远端控制装置控制。如图3-7所示，转动杆包括和电机连接的第一转动杆201，和螺母件连接的第二转动杆202，第二转动杆的表面设有螺纹，第一转动杆和第二传动杆通过弹簧204连接，并且设有卡位装置限制第一转动杆和第二转动杆相互为单向转动，当第一转动杆和第二转动杆通过卡位装置卡住时，弹簧有一个扭矩；所述的第一转动杆设有凸部，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手术机器人牵开器，其特征在于，包括：底板（1），所述的底板的一侧设有和底板垂直分布的竖板,底板包括有电机底板（101）；转动杆（2），竖板上设有用于转动杆通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转动杆的末端连接电机（6），电机通过远端控制装置控制，转动杆包括和电机连接的第一转动杆（201），和螺母件连接的第二转动杆（202），第二转动杆的表面设有螺纹，第一转动杆和第二传动杆通过弹簧（204）连接，并且设有卡位装置限制第一转动杆和第二转动杆相互为单向转动，当第一转动杆和第二转动杆通过卡位装置卡住时，弹簧有一个扭矩；钩部（4），所述的钩部为两个，两个钩部配合对手术部位进行牵开，钩部和转动杆（2）通过传动杆组件（3）连接，钩部的末端为钩头（401）；传动杆组件（3），传动杆组件包括一个和转动杆螺纹连接的螺母件（302），通过螺母件的运动控制钩部的牵开和闭合。

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人牵开器，其特征在于，包括：底板（1），所述的底板的一侧设有和底板垂直分布的竖板,底板包括有电机底板（101）；转动杆（2），竖板上设有用于转动杆通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转动杆的末端连接电机（6），电机通过远端控制装置控制，转动杆包括和电机连接的第一转动杆（201），和螺母件连接的第二转动杆（202），第二转动杆的表面设有螺纹，第一转动杆和第二传动杆通过弹簧（204）连接，并且设有卡位装置限制第一转动杆和第二转动杆相互为单向转动，当第一转动杆和第二转动杆通过卡位装置卡住时，弹簧有一个扭矩；钩部（4），所述的钩部为两个，两个钩部配合对手术部位进行牵开，钩部和转动杆（2）通过传动杆组件（3）连接，钩部的末端为钩头（401）；传动杆组件（3），传动杆组件包括一个和转动杆螺纹连接的螺母件（302），通过螺母件的运动控制钩部的牵开和闭合。2.根据权利要求1所述的手术机器人牵开器，其特征在于，所述的第一转动杆设有凸部，凸部上设有轴向分布的卡位条（2011），第二转动杆上设...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙艳平，
申请(专利权)人：孙艳平，
类型：发明
国别省市：陕西,61