三维模型构建方法、装置、移动终端、存储介质及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种三维模型构建方法、装置、移动终端、存储介质及设备，其中方法包括：分别扫描待扫描物体的两个不同的姿态，得到第一模型和第二模型；提取第一模型的点云数据以获取第一点云数据，提取第二模型的点云数据以获取第二点云数据；匹配第一点云数据和第二点云数据，得到最优变换参数；根据最优变换参数对第二点云数据进行变换操作，得到第三点云数据；将第三点云数据注册至第一点云数据中，得到第四点云数据；根据第四点云数据构建待扫描物体的三维模型。本发明专利技术通过扫描待扫描物体的两个不同姿态，扫描更为全面，并且根据扫描结果获取两个模型，再进行融合得到待扫描物体的三维模型更完整，效果更好。

Three dimensional model building method, device, mobile terminal, storage medium and equipment

The invention discloses a method for constructing 3D model, the mobile terminal device, and storage medium and device, wherein the method comprises the following steps: scanning respectively two different attitude to be scanned objects, the first model and second model; to obtain the point cloud data from point cloud data of the first model, in order to obtain second point cloud data extraction of point cloud data, the first second models; point cloud data and second point cloud data, the optimal transformation parameters; according to the optimal transformation parameters of transform operation on the second point cloud data, obtained third point cloud data; third point cloud data to the first registration of point cloud data, obtained fourth point cloud data; according to the fourth dimensional model of point cloud data to construct the object to be scanned. The scanning is more comprehensive by scanning two different positions of the scanned object, and obtaining two models based on the scanning results, and then merging to get the three-dimensional model of the object to be scanned is more complete, and the effect is better.

【技术实现步骤摘要】
三维模型构建方法、装置、移动终端、存储介质及设备
本专利技术涉及三维扫描
，尤其涉及一种三维模型构建方法、装置、移动终端、存储介质及设备。
技术介绍
三维扫描和重建是集光、机、电和计算机技术于体的高新技术，主要用于对物体外部结构及色彩进行扫描，以获得物体的空间坐标。其重要意义在于能够将物体的立体信息转换为计算机能直接处理的数字信号，为实物数字化提供了相当方便快捷的手段。三维扫描和重建技术在很多领域都有广泛的应用，如在工业上用于逆向工程计算，在医疗上用于面形检测，在生产中用于产品质量控制等。现有技术中，三维扫描设备使用一种姿态来物体，再获取物体的三维模型，受限于光的照射和相机的拍摄范围限制，有较大部分区域没法扫描得到，因此模型的完整性不够。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种三维模型构建方法、装置、移动终端、存储介质及设备，旨在解决现有的三维扫描设备扫描的物体不完整，构建的三维模型效果差的问题。为了解决上述问题，本专利技术提供了一种三维模型构建方法，其包括：分别扫描待扫描物体的两个不同的姿态，得到第一模型和第二模型；提取所述第一模型的点云数据以获取第一点云数据，提取本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三维模型构建方法，其特征在于，其包括：分别扫描待扫描物体的两个不同的姿态，得到第一模型和第二模型；提取所述第一模型的点云数据以获取第一点云数据，提取所述第二模型的点云数据以获取第二点云数据；匹配所述第一点云数据和所述第二点云数据，得到最优变换参数；根据所述最优变换参数对所述第二点云数据进行变换操作，得到第三点云数据；将所述第三点云数据注册至所述第一点云数据中，得到第四点云数据；根据所述第四点云数据构建所述待扫描物体的三维模型。

【技术特征摘要】
1.一种三维模型构建方法，其特征在于，其包括：分别扫描待扫描物体的两个不同的姿态，得到第一模型和第二模型；提取所述第一模型的点云数据以获取第一点云数据，提取所述第二模型的点云数据以获取第二点云数据；匹配所述第一点云数据和所述第二点云数据，得到最优变换参数；根据所述最优变换参数对所述第二点云数据进行变换操作，得到第三点云数据；将所述第三点云数据注册至所述第一点云数据中，得到第四点云数据；根据所述第四点云数据构建所述待扫描物体的三维模型。2.根据权利要求1所述的三维模型构建方法，其特征在于，在所述匹配所述第一点云数据和所述第二点云数据，得到最优变换参数的步骤之前，还包括：获取所述第一模型的第一图像曲率，根据所述第一图像曲率对所述第一点云数据进行降采样；获取所述第二模型的第二图像曲率，根据所述第二图像曲率对所述第二点云数据进行降采样。3.根据权利要求1所述的三维模型构建方法，其特征在于，所述匹配所述第一点云数据和所述第二点云数据，得到最优变换参数的步骤，包括：从所述第一点云数据的每个点云中分别挑选出一个点构成第一点集合，将所述第一点集合执行点对特征计算操作得到多个标准点对特征，每个所述标准点对特征对应一个点对；从所述第二点云数据的部分点云中分别挑选出一个点构成第二点集合，将所述第二点集合执行所述点对特征计算操作得到多个采样点对特征，每个所述采样点对特征对应一个点对；将所述多个采样点对特征分别一一与所述多个标准点对特征进行匹配；当匹配成功时，计算匹配成功的所述采样点对特征对应的点对与所述标准点对特征对应的点对之间的变换参数，从而得到多个变换参数，并且计算每个所述变换参数对应的旋转角度，从而得到多个旋转角度；获取所述多个旋转角度中出现次数最高的旋转角度对应的变换参数并保存为所述最优变换参数。4.根据权利要求3所述的三维模型构建方法，其特征在于，所述点对特征计算操作包括：获取所述第一点集合或所述第二点集合中多个点的三维坐标m1，m2，……，mN，及所述多个点中每个点所属的点云构成的平面的法向量n1，n2，……，nN，及所述每个点所属的点云的颜色c1，c2，……，cN；将所述多个点之间进行两两配对，计算配对点之间的向量d＝(mi-mj)，其中，1≤i≤N,1≤j≤N,i≠j,N≥3；计算所述配对点之间的第一夹角theta1＝∠(ni，nj)；计算所述配对点之间的第二夹角theta2＝∠(ni，d)；计算所述配对点之间的第三夹角theta3＝∠(d，nj)；计算所述配对点之间的颜色差dc＝(ci-cj)；所述向量d、所述第一夹角theta1、所述第二夹角theta2、所述第三夹角theta3、所述颜色差dc构成一个所述标准点对特征或一个所述采样点对特征，重复执行以得到多个所述标准点对特征或多个所述采样点对特征。5.根据权利要求1所述的三维模型构建方法，其特征在于，所述将所述第三点云数据注册至所述第一点云数据中，得到第四点云数据的步骤，包括：注册所述第三点云数据至所述第一点云数据中；获取所述第三点云数据的多个点云L1，L2，……，LN，其中N≥3；获取点云Li的中心三维坐标，其中，1≤i≤N，检测以所述中心三维坐标为中心，以预设距离为半径的范围内，是否存在所述第一点云数据中的点云；若存在，则删除所述点云Li；所述第三点云数据的所有点云执行完该步骤后，得到所述第四点云数据。6.一种三维模型构建装置，其特征在于，其包括：扫描模块，用于分别扫描待扫描物体的两个不同的姿态，得到第一模型和第二模型；提取模型，用于提取所述第一模型的点云数据以获取第一点云数据，提取所述第二模型的点云数据以获取第二点云数据；匹配模块，用于匹配所述第一点云数据和所述第二点云数据，得到最优变换参数；变换模块，用于根据所述最优变换参数对所述第二点云数据进行变换操作，得到第三点云数据；注册模块，用于将所述第三点云数据注册至所述第一点云数据中，得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚冰冰，
申请(专利权)人：深圳市魔眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44