一种行人识别方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种行人识别方法、装置和电子设备，所述方法，包括：获取激光雷达的若干帧扫描数据，所述扫描数据为所述激光雷达以预设角度倾斜扫描行人的通道面后获得的每个扫描点的距离信息；根据各个帧扫描数据包含的扫描点的距离信息，确定各个帧扫描数据包含的前景点的灰度值，并根据确定出的灰度值获得前景点的灰度图；基于扫描行人得到的前景点的灰度分布的先验模型进行区域生长，确定所述灰度图中的各个连通区域；并根据确定出的连通区域，识别所述行人的通道面中的行人。采用本发明专利技术提供的方法，利用多帧扫描数据包含的前景点的灰度值拼接得到的灰度图即可识别通道面的行人目标，进而提高客流量的统计结果的准确性。

A method, device, and electronic equipment for pedestrian recognition

The invention discloses a pedestrian recognition method, apparatus and electronic equipment, the method comprises the following steps: several frame scanning laser radar data acquisition, each scanning point obtained by the scanning data for the laser radar to preset channel angle scanning the surface after the pedestrian distance information; according to the scanning point of each frame scan data contains distance information, determine the gray spot at the each scan data frame contains the value, and obtain the grayscale foreground according to the gray value determined; region growing prior model of the gray distribution of the foreground scanning pedestrians based on determining each of the gray image in the connected region; and according to the regional connectivity is determined, the pedestrian recognition of pedestrian channel surface. By using the method provided by this method, we can identify the pedestrian target on the channel surface by using the gray level of the front spots of multi frame scanning data, and further improve the accuracy of the statistical results of passenger flow.

【技术实现步骤摘要】
一种行人识别方法、装置和电子设备
本专利技术涉及激光雷达
，尤其涉及一种行人识别方法、装置和电子设备。
技术介绍
随着经济的快速发展，商业竞争日益激烈，客流量统计对商业管理者掌握市场规律以及对商业运营进行决策提供依据。此外，客流量统计对城市公共安全也至关重要，工作人员可以根据高峰时间客流量统计情况，有效协调交通，进而避免交通冲突等交通事件的发生。现有的客流量统计方法，例如，利用激光扫描仪统计客流量，当行人通过扫描面时，当前帧的激光扫描数据中会出现凸起，而凸起的峰包数代表当前通过激光扫描面的行人的个数；为了避免箱包等因素的影响，对该帧数据进行分割，然后删除箱包对应的峰包，并确定属于行人的峰包的个数，进而得到检测到的行人的统计结果。此外，由于每个行人可能会出现被多次扫描的情况，为了进一步确定在该帧数据中检测到的行人是否为同一个人，将其与已被检测到的行人候选进行数据关联，关联成功则将该帧数据加入对应的行人候选，由此实现对客流量的统计。上述方法中，利用凸峰的曲线形状来区分不同的行人。然而实际情况中，由于扫描角度、行人姿态、行进的方向和速度等因素的影响，凸峰的形状复杂多变，导致统计客流量的结果准确度较低。此外，针对同一行人被扫描多次的情况，利用前后帧数据的变化程度或相关联程度来区分是否为同一个行人的方法，由于前后帧的变化程度或关联程度的判断阈值难以确定使得统计的稳定度较差，很容易出现一个行人被统计多次或多个前后紧挨着的行人被漏统计情况的发生，导致客流量统计结果不准确。因此，如何准确识别行人，进而提高客流量统计结果的准确性是亟待解决的技术问题之一。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种行人识别方法、装置和电子设备，用以解决现有技术中识别行人准确率低的问题。第一方面，本专利技术提供一种行人识别方法，包括：获取激光雷达的若干帧扫描数据，所述扫描数据为所述激光雷达以预设角度倾斜扫描行人的通道面后获得的每个扫描点的距离信息，其中，所述扫描点的距离信息为所述扫描点与所述激光雷达之间的距离；并根据各个帧扫描数据包含的扫描点的距离信息，确定各个帧扫描数据包含的前景点的灰度值，并根据确定出的灰度值获得前景点的灰度图；基于扫描行人得到的前景点的灰度分布的先验模型进行区域生长，确定所述灰度图中的各个连通区域；并根据确定出的连通区域，识别所述行人的通道面中的行人。第二方面，本专利技术实施例提供一种行人识别装置，包括：获取单元，用于获取激光雷达的若干帧扫描数据，所述扫描数据为所述激光雷达以预设角度倾斜扫描行人的通道面后获得的每个扫描点的距离信息，其中，所述扫描点的距离信息为所述扫描点与所述激光雷达之间的距离；第一确定单元，用于根据各个帧扫描数据包含的扫描点的距离信息，确定各个帧扫描数据包含的前景点的灰度值，并根据确定出的灰度值获得前景点的灰度图；第二确定单元，用于基于扫描行人得到的前景点的灰度分布的先验模型进行区域生长，确定所述灰度图中的各个连通区域；识别单元，用于根据确定出的连通区域，识别所述行人的通道面中的行人。第三方面，本专利技术实施例提供一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行本申请提供的行人识别方法。第四方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请提供的行人识别方法。第五方面，本专利技术实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，其中，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行本申请提供的行人识别方法。本专利技术有益效果：本专利技术实施例提供的行人识别方法、装置和电子设备，获取激光雷达的若干帧扫描数据，所述扫描数据为所述激光雷达以预设角度倾斜扫描行人的通道面后，接收所述通道面反馈的反射光束中包含的扫描点的距离信息，其中，所述扫描点的距离信息为所述扫描点与所述激光雷达之间的距离；并根据各个帧扫描数据包含的扫描点的距离信息，确定各个帧扫描数据包含的前景点的灰度值，并根据确定出的灰度值获得前景点的灰度图；基于扫描行人得到的前景点的灰度分布的先验模型进行区域生长，确定所述灰度图中的各个连通区域；并根据确定出的连通区域，识别所述行人的通道面中的行人。采用本专利技术提供的方法，利用前景点的灰度图即可准确识别通道面的行人目标，使得客流量的统计结果更加准确。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1a为本专利技术实施例一提供的行人识别方法的流程示意图；图1b为本专利技术实施例一提供的激光雷达以预设角度倾斜扫描行人的通道面时的侧面示意图；图1c为本专利技术实施例一提供的两个空间坐标系的示意图；图1d为本专利技术实施例一提供的确定所述灰度图中的第i个极大值点对应的连通区域的流程示意图；图2a为本专利技术实施例一提供的确定各个帧扫描数据包含的前景点的灰度值的流程示意图；图2b为本专利技术实施例一提供的前景点A的示意图；图3a为本专利技术实施例一提供的获得前景点的灰度图的流程示意图；图3b为本专利技术实施例一提供的栅格结构的示意图；图3c为本专利技术实施例一提供的将第i帧扫描数据插入至第i行栅格序列中的示意图；图3d为本专利技术实施例一提供的获得的前景点的灰度图的示意图；图4为本专利技术实施例一提供的确定所述灰度图中的极大值点的流程示意图；图5a为本专利技术实施例一提供的基于第i个极大值点确定连通区域的流程示意图；图5b-1和图5b-2为本专利技术实施例一提供的构成的连通区域的示意图；图6为本专利技术实施例一提供的利用预设条件判断所述连通区域是否代表行人的流程示意图；图7a为本专利技术实施例二提供的确定所述连通区域对应的行人的前进方向的流程示意图之一；图7b为本专利技术实施例二提供的激光雷达扫描行人的示意图；图7c为本专利技术实施例二提供的确定所述连通区域对应的行人的前进方向的流程示意图之二；图8为本专利技术实施例三提供的行人识别装置的结构示意图；图9为本专利技术实施例五提供的实施行人识别方法的电子设备的硬件结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例提供一种客流量统计方法、装置和电子设备，用以解决现有技术中行人识别准确率低的问题。以下结合说明书附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术，并且在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。实施例一如图1a所示，为本专利技术实施例提供的行人识别方法的流程示意图，可以包括以下步骤：S11、获取激光雷达的若干帧扫描数据。较佳地，所述扫描数据为所述激光雷达以预设角度倾斜扫描行人的通道面后获得的每个扫描点的距离信息，其中，所述扫描点的距离信息为所述扫描点与所述激光雷达之间的距离。具体实施时，本专利技术实施例提供的客流量本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行人识别方法，其特征在于，包括：获取激光雷达的若干帧扫描数据，所述扫描数据为所述激光雷达以预设角度倾斜扫描行人的通道面后获得的每个扫描点的距离信息，其中，所述扫描点的距离信息为所述扫描点与所述激光雷达之间的距离；并根据各个帧扫描数据包含的扫描点的距离信息，确定各个帧扫描数据包含的前景点的灰度值，并根据确定出的灰度值获得前景点的灰度图；基于扫描行人得到的前景点的灰度分布的先验模型进行区域生长，确定所述灰度图中的各个连通区域；并根据确定出的连通区域，识别所述行人的通道面中的行人。

【技术特征摘要】
1.一种行人识别方法，其特征在于，包括：获取激光雷达的若干帧扫描数据，所述扫描数据为所述激光雷达以预设角度倾斜扫描行人的通道面后获得的每个扫描点的距离信息，其中，所述扫描点的距离信息为所述扫描点与所述激光雷达之间的距离；并根据各个帧扫描数据包含的扫描点的距离信息，确定各个帧扫描数据包含的前景点的灰度值，并根据确定出的灰度值获得前景点的灰度图；基于扫描行人得到的前景点的灰度分布的先验模型进行区域生长，确定所述灰度图中的各个连通区域；并根据确定出的连通区域，识别所述行人的通道面中的行人。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于扫描行人得到的前景点的灰度分布的先验模型进行区域生长，确定所述灰度图中的各个连通区域，具体包括：确定所述灰度图中的第i个极大值点，所述第i个极大值点为所述灰度图中的第i个极大值对应的前景点，i为大于等于1的整数；并根据所述第i个极大值点，基于扫描行人得到的前景点的灰度分布的先验模型进行区域生长，确定所述灰度图中灰度值满足预设生长条件的前景点，并将确定出的前景点和所述第i个极大值点构成第i个极大值点对应的连通区域。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述第i个极大值点，基于扫描行人得到的前景点的灰度分布的先验模型进行区域生长，确定所述灰度图中灰度值满足预设生长条件的前景点之后，还包括：标记所述第i个极大值点和所述确定出的前景点；以及将确定出的前景点和所述第i个极大值点构成连通区域，具体包括：将标记的前景点和标记的第i个极大值点构成连通区域。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，按照下述方法确定所述灰度图中的极大值点，具体包括：遍历所述灰度图中灰度值大于第一灰度阈值的区域中的各个前景点；针对遍历到的前景点，在确定所述遍历到的前景点的灰度值在预设的行人身高范围对应的灰度值范围内时，以所述遍历到的前景点为中心，选取预设大小的区域，并判断所述预设大小的区域内灰度值是否均不大于所述遍历到的前景点的灰度值；以及在判断结果为是时，将所述遍历到的前景点确定为极大值点。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第i个极大值点，基于扫描行人得到的前景点的灰度分布的先验模型进行区域生长，确定所述灰度图中灰度值满足预设生长条件的前景点，并将确定出的前景点和所述第i个极大值点构成连通区域，具体包括：确定种子点，并确定与所述种子点相邻的若干个前景点的灰度值；并针对每一前景点，在确定出该前景点未被标记时，判断该前景点的灰度值是否满足下述预设生长条件：Th≤hneighbour-hseed≤0其中，hneighbour为该前景点的灰度值，hseed为种子点的灰度值，Th为预设灰度差阈值；如果满足，则标记满足预设生长条件的前景点和所述种子点；并分别将满足预设生长条件前景点确定为种子点，并分别执行确定与所述种子点相邻的若干个前景点的灰度值；并针对每一前景点，在确定出该前景点未被标记时，判断该前景点的灰度值是否满足预设生长条件；如果满足，则标记满足预设生长条件的前景点的步骤，直至确定出前景点已被标记或前景点的灰度值不满足预设生长条件为止；将确定出的所有满足预设生长条件的前景点和所述第i个极大值点构成连通区域，其中，首次确定的种子点为所述第i个极大值点。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据确定出的连通区域，识别所述行人的通道面中的行人，具体包括：在所述连通区域同时满足以下条件时，确定所述连通区域代表行人：确定所述连通区域的面积在预设面积范围之内，和确定所述连通区域中灰度值的直方图分布，分别统计灰度值在第一预设灰度值范围内的前景点的第一数量和灰度值在第二预设灰度值范围内的前景点的第二数量，并确定所述第一数量与第二数量的比值在预设比值范围内。7.如权利要求1～6任一权利要求所述的方法，其特征在于，在根据确定出的连通区域，识别出所述行人的通道面中的行人之后，还包括：确定所述连通区域中每一行包含的灰度值的灰度平均值；并根据所述连通区域中各个行及各个行确定出的灰度平均值，基于直角坐标系确定灰度平均值与行数的关系曲线；根据所述曲线，确定所述曲线中的曲线起始点对应的行数、曲线结束点对应的行数和曲线中极大值点对应的行数；根据所述曲线中的曲线起始点对应的行数、曲线结束点对应的行数和曲线中极大值点对应的行数，确定所述连通区域对应的行人的前进方向。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述曲线中的曲线起始点对应的行数、曲线结束点对应的行数和曲线中极大值点对应的行数，确定所述连通区域对应的行人的前进方向，具体包括：确定所述极大值点对应的行数与所述曲线起始点对应的行数之间的第一差值；以及确定所述曲线结束点对应的行数与所述极大值点对应的行数之间的第二差值；确定所述第一差值与所述第二差值之间的比值；并将所述比值与预设阈值进行比较，根据比较结果确定所述连通区域对应的行人的前进方向。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各个帧扫描数据包含的扫描点的距离信息，确定各个帧扫描数据包含的前景点的灰度值，具体包括：针对每一帧扫描数据，均执行以下过程：对该帧扫描数据包含的扫描点的距离信息执行背景分割处理，获得该帧扫描数据包含的前景点的距离信息；并针对该帧扫描数据包含的每一前景点，将该前景点的距离信息进行坐标变换，得到该前景点在行人的通道面所属空间Or-XrYrZr中的高度值z；并根据高度值与灰度值的对应关系，确定该前景点的高度值z对应的灰度值。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，根据确定出的灰度值获得前景点的灰度图，具体包括：针对第i帧扫描数据，均执行以下过程：针对第i帧扫描数据包含的每一前景点，将该前景点的距离信息进行坐标变换，得到该前景点在行人的通道面所属空间Or-XrYrZr中、与参考点之间的距离x；根据各个前景点的x坐标值和灰度值，将各个前景点插入至按照X轴预先划分的栅格结构中的第i行栅格序列中，所述栅格结构的宽度为行人的通道路面的宽度；针对第i行栅格序列中每一已插入前景点的栅格，利用最大的灰度值对应的灰度填充该栅格；以及针对第i行栅格序列中未插入前景点的空白栅格，根据该空白栅格相邻的两个已插入前景点的栅格填充的灰度对应的灰度值和插值算法，确定该空白栅格的灰度值并利用确定出的灰度值对应的灰度填充该空白栅格，获得填充后第i行栅格序列；根据填充后的各个行栅格序列，得到填充后的栅格结构，并根据填充后的栅格结构，获得前景点的灰度图。11.一种行人识别装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取激光雷达的若干帧扫描数据，所述扫描数据为所述激光雷达以预设角度倾斜扫描行人的通道面后获得的每个扫描点的距离信息，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓鲁，卢维，潘石柱，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33