本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种对象识别方法、装置、电子设备和存储介质，用以提高对象识别准确率。其中，方法包括：分别获取雷达和视频采集设备，在当前的检测周期内检测到的各雷达对象和各视觉对象各自的空间属性信息；基于检测到的各位置信息，对各雷达对象与各视觉对象进行匹配，并基于匹配结果，确定至少一个融合对象和至少一个融合对象的空间属性信息；基于至少一个融合位置信息，以及当前的对象集合包含的各候选对象各自在当前的检测周期的预测位置信息，对当前的对象集合进行更新。本申请通过将雷达和视频采集设备检测的对象进行融合，获得的融合对象的位置信息更准确和稳定，提升对对象的识别准确率。
【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。与上述方法实施例基于同一专利技术构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备。在一种实施例中，该电子设备可以是服务器，如图2所示的服务器。在该实施例中，电子设备的结构可以如图8所示，包括存储器801，通讯模块803以及一个或多个处理器802。存储器801，用于存储处理器802执行的计算机程序。存储器801可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统，以及运行即时通讯功能所需的程序等；存储数据区可存储各种即时通讯信息和操作指令集等。存储器801可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，ram)；存储器801也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)；或者存储器801是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的计算机程序并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器801可以是上述存储器的组合。处理器802，可以包括一个或多个中央处理单元(central processing unit，cpu)或者为数字处理单元等等。处理器802，用于调用存储器801中存储的计算机程序时实现上述对象识别方法。通讯模块803用于与终端设备和其他服务器进行通信。本申请实施例中不限定上述存储器801、通讯模块803和处理器802之间的具体连接介质。本申请实施例在图8中以存储器801和处理器802之间通过总线804连接，总线804在图8中以粗线描述，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线804可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于描述，图8中仅用一条粗线描述，但并不描述仅有一根总线或一种类型的总线。存储器801中存储有计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于实现本申请实施例的对象识别方法。处理器802用于执行上述的对象识别方法，如图3所示。在另一种实施例中，电子设备也可以是其他电子设备，如图2所示的终端设备。在该实施例中，电子设备的结构可以如图9所示，包括：通信组件910、存储器920、显示单元930、摄像头940、传感器950、音频电路960、蓝牙模块970、处理器980等部件。通信组件910用于与服务器进行通信。在一些实施例中，可以包括电路无线保真(wireless fidelity，wifi)模块，wifi模块属于短距离无线传输技术，电子设备通过wifi模块可以帮助用户收发信息。存储器920可用于存储软件程序及数据。处理器980通过运行存储在存储器920的软件程序或数据，从而执行终端设备的各种功能以及数据处理。存储器920可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。存储器920存储有使得终端设备能运行的操作系统。本申请中存储器920可以存储操作系统及各种应用程序，还可以存储执行本申请实施例对象识别方法的计算机程序。显示单元930还可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及终端设备的各种菜单的图形用户界面(graphical user interface，gui)。具体地，显示单元930可以包括设置在终端设备正面的显示屏932。其中，显示屏932可以采用液晶显示器、发光二极管等形式来配置。显示单元930可以用于显示本申请实施例中的对象识别用户界面等。显示单元930还可用于接收输入的数字或字符信息，产生与终端设备的用户设置以及功能控制有关的信号输入，具体地，显示单元930可以包括设置在终端设备正面的触摸屏931，可收集用户在其上或附近的触摸操作，例如点击按钮，拖动滚动框等。其中，触摸屏931可以覆盖在显示屏932之上，也可以将触摸屏931与显示屏932集成而实现终端设备的输入和输出功能，集成后可以简称触摸显示屏。本申请中显示单元930可以显示应用程序以及对应的操作步骤。摄像头940可用于捕获静态图像，用户可以将摄像头940拍摄的图像通过应用发布评论。摄像头940可以是一个，也可以是多个。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，ccd)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，cmos)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给处理器980转换成数字图像信号。终端设备还可以包括至少一种传感器950，比如加速度传感器951、距离传感器952、指纹传感器953、温度传感器954。终端设备还可配置有陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器、光传感器、运动传感器等其他传感器。音频电路960、扬声器961、传声器962可提供用户与终端设备之间的音频接口。音频电路960可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器961，由扬声器961转换为声音信号输出。终端设备还可配置音量按钮，用于调节声音信号的音量。另一方面，传声器962将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路960接收后转换为音频数据，再将音频数据输出至通信组件910以发送给比如另一终端设备，或者将音频数据输出至存储器920以便进一步处理。蓝牙模块970用于通过蓝牙协议来与其他具有蓝牙模块的蓝牙设备进行信息交互。例如，终端设备可以通过蓝牙模块970与同样具备蓝牙模块的可穿戴电子设备(例如智能手表)建立蓝牙连接，从而进行数据交互。处理器980是终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器920内的软件程序，以及调用存储在存储器920内的数据，执行终端设备的各种功能和处理数据。在一些实施例中，处理器980可包括一个或多个处理单元；处理器980还可以集成应用处理器和基带处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，基带处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述基带处理器也可以不集成到处理器980中。本申请中处理器980可以运行操作系统、应用程序、用户界面显示及触控响应，以及本申请实施例的对象识别方法。另外，处理器980与显示单元930耦接。在一些可能的实施方式中，本申请提供的对象识别方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括计算机程序，当程序产品在电子设备上运行时，计算机程序用于使电子设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的对象识别方法中的步骤，例如，电子设备可以执行如图3中所示的步骤。程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种对象识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配结果包括：存在匹配到视觉对象的第一雷达对象、存在未匹配到视觉对象的第二雷达对象，以及存在未匹配到雷达对象的初始视觉对象中至少一种；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述雷达对象的空间属性信息还包括速度信息，所述视觉对象的空间属性信息还包括速度信息和在目标视频帧中的边界信息；所述目标视频帧为所述视频采集对象在所述当前的检测周期采集的视频帧；所述融合对象的空间属性信息还包括融合速度信息和融合边界信息；
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于检测到的各位置信息，对所述各雷达对象与所述各视觉对象进行匹配，并基于匹配结果，确定至少一个融合对象：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，通过以下方式获得各关联度：
6.如权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，通过以下方式获得各预测位置信息：
7.如权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于获得的至少一个融合位置信息，以及当前的对象集合包含的各候选对象各自在所述当前的检测周期的预测位置信息，对所述当前的对象集合进行更新，包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种对象识别装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，其包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～8中任一所述方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种对象识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配结果包括：存在匹配到视觉对象的第一雷达对象、存在未匹配到视觉对象的第二雷达对象，以及存在未匹配到雷达对象的初始视觉对象中至少一种；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述雷达对象的空间属性信息还包括速度信息，所述视觉对象的空间属性信息还包括速度信息和在目标视频帧中的边界信息；所述目标视频帧为所述视频采集对象在所述当前的检测周期采集的视频帧；所述融合对象的空间属性信息还包括融合速度信息和融合边界信息；
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于检测到的各位置信息，对所述各雷达对象与所述各视觉对象进行匹配，并基于匹配结果，确定至少一个融合对象：
【专利技术属性】
技术研发人员：吴函，李冬冬，李乾坤，侯壮，高存璋，王凯，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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