车道线的显示方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车道线的显示方法、装置及计算机可读存储介质，属于汽车辅助驾驶技术领域。该方法包括：基于霍夫变换，检测场景图像中的车道线；当从所述场景图像中检测出一条车道线时，将检测出的车道线作为第一车道线，基于所述第一车道线的位置参数和车道线约束准则，从存储的多条车道线的位置参数中查找与所述第一车道线属于同一组的第二车道线的位置参数；当所述多条车道线的位置参数中存在所述第二车道线的位置参数时，在所述场景图像中显示所述第一车道线和所述第二车道线，避免了当从场景图像中确定出一条车道线时，通过跟踪算法确定出的车道线可能与实际车道线无法吻合的现象，提高了车道线显示的准确性，避免了交通事故的发生。

Lane line display method, device and computer readable storage medium

The invention discloses a method for displaying a lane line, a device and a computer readable storage medium, which belong to the technical field of automobile auxiliary driving. The method includes: Based on Hof transform, lane line detection in the image scene; when detecting a lane from the scene in the image, to detect the lane lines as the first lane position, the first parameter of the lane and the lane constraint based on the criterion of location parameter location parameters from multiple search lanes stored in the first lane second lane belong to the same group; the position parameters of the second lane position parameters when the multiple lanes in the display, the first car line and the second lane in the scene image avoid, when determining a lane in the scene image, lane tracking algorithm is determined by the lane may not coincide with the actual phenomenon, improve the accuracy of the lane line display, to avoid the traffic. It happened.

【技术实现步骤摘要】
车道线的显示方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及汽车辅助驾驶
，特别涉及一种车道线的显示方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
在车辆的行驶过程中，驾驶员可能会因为误操作或其它原因，造成车辆与车道线的相对位置发生偏移，进而可能导致与相邻车道的车辆发生碰撞引发交通事故。因此，可以在行驶过程中采集车道线，并对采集的车道线进行显示，以便于在车辆与车道线的相对位置发生偏移时，向驾驶员示警，以提醒驾驶人员，进而避免交通事故的发生。相关技术中，为了防止车辆与车道线的相对位置发生偏移，可以在车辆的前方安装摄像头，通过该摄像头采集车辆前方的场景图像。对于采集到的每一帧场景图像，对该场景图像进行灰度处理后，获取该场景图像中的感兴趣区域，之后，通过对感兴趣区域进行滤波处理和轮廓预处理，进而通过霍夫变换从处理后的感兴趣区域中确定车道线。然而，当车辆等障碍物对车道线的遮挡或者因磨损而导致车道线不清晰时，从该场景图像中通过霍夫变换可能只能确定出一条车道线或者无法确定车道线，在这种情况下，可以基于从该场景图像之前采集到的连续N帧场景图像中确定的车道线，通过跟踪算法确定出两条车道线，并显示确定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车道线的显示方法，其特征在于，所述方法包括：基于霍夫变换，检测场景图像中的车道线；当从所述场景图像中检测出一条车道线时，将检测出的车道线作为第一车道线，基于所述第一车道线的位置参数和车道线约束准则，从存储的多条车道线的位置参数中查找与所述第一车道线属于同一组的第二车道线的位置参数，所述第一车道线为左车道线或右车道线；当所述多条车道线的位置参数中存在所述第二车道线的位置参数时，基于所述第一车道线的位置参数和所述第二车道线的位置参数，在所述场景图像中显示所述第一车道线和所述第二车道线。

【技术特征摘要】
1.一种车道线的显示方法，其特征在于，所述方法包括：基于霍夫变换，检测场景图像中的车道线；当从所述场景图像中检测出一条车道线时，将检测出的车道线作为第一车道线，基于所述第一车道线的位置参数和车道线约束准则，从存储的多条车道线的位置参数中查找与所述第一车道线属于同一组的第二车道线的位置参数，所述第一车道线为左车道线或右车道线；当所述多条车道线的位置参数中存在所述第二车道线的位置参数时，基于所述第一车道线的位置参数和所述第二车道线的位置参数，在所述场景图像中显示所述第一车道线和所述第二车道线。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车道线的位置参数和车道线约束准则，从存储的多条车道线的位置参数中查找与所述第一车道线属于同一组的第二车道线的位置参数，包括：基于所述第一车道线的位置参数和所述多条车道线的位置参数，确定所述第一车道线与所述多条车道线之间的距离差值和对应的角度差值；当确定得到的多个距离差值中存在小于预设距离的距离差值，且对应的角度差值小于预设角度时，确定所述多条车道线的位置参数中存在所述第二车道线的位置参数。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于霍夫变换，检测拍摄得到的场景图像中的车道线，包括：获取所述场景图像中的感兴趣区域，并对所述感兴趣区域进行图像预处理，得到二值化图像；获取所述二值化图像中灰度值为255的像素点在极坐标系中对应的位置参数；当获取到的位置参数均不满足所述车道线约束准则，且获取的位置参数中存在与稳定车道线的位置参数之间满足预设相似性约束条件的位置参数时，确定从所述场景图像中检测出一条车道线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述二值化图像中灰度值为255的像素点在极坐标系中对应的位置参数之后，还包括：确定获取到的位置参数中任一位置参数的重叠次数，并按照重叠次数由大到小的顺序，对获取到的位置参数进行排序；从排序结果中获取前L个位置参数，所述L为不小于2的正整数；从所述L个位置参数中，获取位于所述二值化图像中的预设区域内且与所述场景图像相邻的之前连续S帧场景图像中均能够检测到的车道线对应的位置参数，所述S为大于1的正整数。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于霍夫变换，检测拍摄得到的场景图...

【专利技术属性】
技术研发人员：高语函，李阳，高伟杰，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37